TogetherROS

TogetheROS™·Bot是地平线面向机器人厂商和生态开发者推出的机器人开发中间件，旨在提升基于地平线芯片平台进行机器人开发的效率。TogetheROS™·Bot在ROS2 Foxy版本基础上进行功能优化和扩展，其框架设计如下图所示：

其中蓝色部分为地平线优化、新增模块，TogetheROS™·Bot主要特性如下：

• 提供“Hobot Sensor”适配机器人常用传感器，节省开发时间，聚焦核心竞争力

• 提供“Hobot DNN”简化板端AI模型推理与部署，释放BPU算力，降低AI使用门槛

• 提供“Hobot Codec”软硬结合加速视频编解码，节省CPU资源，提升并行处理能力

• 提供“Hobot CV”软硬结合提升常见CV算子性能，节省CPU资源，提升运行效率

• 提供“Hobot Render”Web端动态可视化功能，实时渲染AI结果，便于展示与调试

• 增加“zero-copy”进程间领拷贝通信机制，降低数据传输时延，减少系统资源消耗

• 丰富中间件软件调试以及性能调优工具，提升问题定位效率，方便系统性能优化

• 与ROS2 foxy版本接口保持完全兼容，便于复用ROS丰富工具包，加快原型验证

• 支持最小化和模块化剪裁，方便根据需要部署在资源受限的嵌入式产品中

Boxs

Boxs是地平线面向机器人厂商和生态开发者推出的开发中间件TogetheROS™·Bot的AI算法包，旨在提升基于地平线机器人开发平台（Horizon Hobot Platform）进行机器人AI算法集成和落地的效率。其框架设计如下图所示。

Apps

Apps是基于地平线机器人平台中间件TogetheROS™·Bot和Boxs开发的算法应用示例，旨在打通图像输入、感知、策略等完整链路，展示应用效果，加速客户demo开发效率。