项目描述
本科阶段的机器人竞赛制作的机器人、生活中见到的扫地机器人，它们都是轮式的移动机器人；移动机器人本身运动控制比较简单，难点在于对外界的感知理解，因此相关研究更多的是人工智能、机器视觉、自然语言处理这一类。然而移动机器人除了移动、简单的搬运货物等功能，缺乏真正的操作（manipulate）外界物体的能力；对这种能力的需求，就是机械臂存在的意义，也是我们学习它的意义。
硬件和材料列表
暂无
开发环境
安装部署过程展示
请参考项目笔记
项目笔记
干货 | 机械臂控制第0篇：什么是控制？干货 | 机械臂控制第1篇：导论+单关节位置控制
干货 | 从RP关节入门机器人学
干货 | 位置角度平移旋转，“乱七八糟”的坐标变换
干货 | 机械臂控制第2篇：单关节阻抗控制
干货 | 机械臂的坐标系与数学模型：传说中的DH参数
干货 | “正运动学”——从关节空间到操作空间
干货 | “瞬时运动学”——还是从关节空间到操作空间（雅可比矩阵上篇）
干货 | 机械臂的雅可比矩阵这么厉害，怎么把它求出来呢？（雅可比矩阵中篇）
干货 | 力的传递关系、奇异、冗余——从雅可比矩阵你还能得到什么？（雅可比矩阵下篇）
干货 | “逆运动学”——从操作空间到关节空间（上篇）
干货 | “逆运动学”——从操作空间到关节空间（下篇）
干货 | 运动学好像够用了，我们为什么还需要动力学（1）
干货 | 机械臂的动力学（一）：牛顿欧拉法
干货 | 机械臂的动力学（二）：拉格朗日法
干货 | 机械臂的动力学（三）：理解动力学方程上篇
干货 | 机械臂的动力学(四）：理解动力学方程下篇
干货 | 欧拉角、四元数？晕头转向的空间姿态表示法（上篇）
干货 | 欧拉角，四元数？晕头转向的空间姿态表示法（下篇）
安全事项
暂无
参考文献
1. 《机器人学导论》
招募
评论（2）
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