博客机器人动力学建模之牛顿欧拉法推导

机器人动力学建模之牛顿欧拉法推导       推导过程     1 问题描述 图中蓝色的物体表示一个刚体,我们选择刚体上的某一点,…

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2020年11月12日 09时07分
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博客机器人轨迹规划:三次样条曲线

机器人轨迹规划:三次样条曲线 文章目录 机器人轨迹规划:三次样条曲线 写在前面 学习代码都记录在[个人github](https://github.com/xuuyann/Robo…

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2020年10月28日 08时53分
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博客从贝叶斯推断到SLAM的数学模型

从贝叶斯推断到SLAM的数学模型 贝叶斯推断 SLAM数学问题简单描述 滤波方式 非线性优化方式 SLAM的全称是Simultaneous Location And Mapping…

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2020年10月26日 09时19分
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博客卡尔曼滤波Kalman Filter

卡尔曼滤波小记 核心思想 痛苦的证明 预测 状态转移方程&预测值 预测值的误差协方差矩阵 更新 获得估计值 卡尔曼增益 估计值的误差协方差 理清思路 扩展卡尔曼滤波 年少不…

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2020年10月23日 09时10分
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博客基于S型曲线的连续多段曲线插补平滑过渡的规划算法(Matlab)

写在前面 学习代码都记录在个人github上,欢迎关注~ 前面的博客已经写了关于空间直线与空间圆弧的常用插补算法,而这些都是单一路径,实际中并不实用。对于连续多段路径,传统方法是将…

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2020年10月23日 09时02分
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博客卡尔曼滤波的理解、推导和应用

卡尔曼滤波的理解、推导和应用 1. 卡尔曼滤波简介 2. 卡尔曼滤波原理 3. 卡尔曼滤波的公式 3.1. 五个公式 3.2. 公式作用 4. 卡尔曼滤波的公式推导 4.1. 符号…

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2020年10月22日 09时09分
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博客【SLAM】VINS-MONO解析——对vins-mono的提升建议

vins-mono刷了三遍,手写vio刷了两遍,SLAM十四讲刷了两三遍,从一开始完全看不懂是啥,不知道什么是SLAM,什么是VIO,什么是VINS,什么是SO3/SE3,甚至不知…

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2020年10月21日 09时01分
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博客【SLAM】VINS-Fusion解析——流程

VINS-Fusion分析 因为时间原因,没有像vins-mono看的和写的那么具体。有时间的话我会补充完整版。 vins-fusion不像mono那样有三个node,它只有一个n…

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2020年10月20日 09时51分
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博客SLAM后端优化中卡尔曼滤波的直观通俗解释

先讨论滤波器的概念,滤波的意思是,让机器人在某个正确位置上对应的概率越高越好。也就是可以理解为:把错误位置上的概率滤低,把正确位置处的概率滤高。 假设一个机器人小R在如下场景中出现…

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2020年10月19日 09时32分
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博客从零手写VIO——(四)基于滑动窗口算法的 VIO 系统:可观性和一致性(上)舒尔补

从高斯分布到信息矩阵 某个状态  ,以及一次与该状态相关的观测  。由于噪声的存在,观测服从  的概率分布,可以直观理解为:在状态  下,呈现观测  的概率,当此概率越大说明该观测…

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2020年10月6日 20时48分
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博客从零手写VIO——(四)基于滑动窗口算法的 VIO 系统:可观性和一致性(下)滑动窗口算法

滑动窗口算法 图优化基础 在十四讲中,我们已经接触了图优化以及如何使用 g2o 进行后端优化。 圆圈 Vertex:表示顶点,需要优化估计的变量。 边 Edge:表示顶点之间构建的…

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2020年10月5日 18时16分
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博客SLAM系列(三):扩展卡尔曼滤波SLAM理论部分b

又过了好久了…Em…上一讲我们不甚详细地提及了EKF扩展卡尔曼滤波,这一讲我们就来说扩展卡尔曼滤波在SLAM里的应用。需要再次提及的是EKF-SLAM是比较…

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2020年9月27日 10时25分
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博客视觉SLAM-从零爬起打破秃头魔咒——(三)李群与李代数

嘿嘿嘿我回来了! 李群和李代数真的让我头大,做为一个本科生,又不像高博他清华大学本科线性代数就先讲群,我们都是从矩阵起步的。所以很多数学知识真的是从零学起,又夹杂了很多近世代数和抽…

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2020年9月23日 11时35分
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博客机器人动力学仿真——状态空间模型的离散化

Hello,欢迎做客我的博客! 在动力学仿真中,我们不得不采用迭代的方法进行数值计算,这个时候我们会用到离散化的数学模型。 可是,我们在建立模型时,考虑的都是连续的情况,那么如何将…

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2020年9月22日 15时39分
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博客OpenCV图像处理视频教程——入门篇(三)

20 霍夫圆检测 1 原理简介 2 相关API ①原理简介 对于笛卡尔坐标系中圆的方程为     也就是     即   &nbs…

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2020年9月11日 09时22分
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博客OpenCV图像处理视频教程——入门篇(二)

10 膨胀与腐蚀 1 膨胀 2 腐蚀   (1)形态学操作(morphology operators)——膨胀、腐蚀   图像形态学操作——基于形状的一系列图像…

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2020年9月9日 11时05分
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博客两连杆机器鱼的简单建模以及MATLAB仿真(2)

上一篇文章中,写过了关于两连杆机器鱼建模的方法。实际上,有一个细节值得注意,那就是在联立(1)和(2)方程,求解鱼头加速度,这一步中,是如何联立求解的。一般有两种方式: &nbsp…

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2020年9月8日 10时55分
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博客机器人运动估计——IMU运动方程与ESKF原理介绍(下)

Hello! 欢迎来到我的博客 今天的内容关于机器人中常用的传感器IMU,我们用它来实现机器人姿态、速度、位置的估计。 今天将会介绍使用低成本IMU进行机器人运动估计的一个常用方法…

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2020年9月4日 10时25分
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博客机器人运动估计——IMU运动方程与ESKF原理介绍(上)

今天的内容关于机器人中常用的传感器IMU,我们用它来实现机器人姿态、速度、位置的估计。
今天将会介绍使用低成本IMU进行机器人运动估计的一个常用方法——ESKF。

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2020年9月3日 11时38分
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博客我猜你不懂矩阵分析???机器人控制、SLAM先导知识 ——(1.2)线性映射

1.2 线性映射 1.2.1 线性映射与线性变换   设V1,V2,是 F上的线性空间,σ:V1→V2 是映射。 (保加性)σ(e1+e2)= σ(e1)+σ(e2) (…

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2020年9月3日 10时42分
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博客CV2模块使用(详细教程)

参考文章:https://www.cnblogs.com/shizhengwen/p/8719062.html 一、读入图像 使用函数cv2.imread(filepath,fla…

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2020年9月1日 10时01分
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博客我猜你不懂矩阵分析???机器人控制、SLAM先导知识 ——(1.1)线性空间

1.1、线性空间 给定非空集合V和域F,若存在映射\sigma:V×V→V、(V_1,V_2)↦σ(V_1,V_2)则称\sigma为V上的加法。 1.1.1 域 域: 有+,-,…

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2020年8月28日 14时30分
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博客RANSAC算法详解(附Python拟合曲线和平面)

之前只是简单了解RANSAC模型,知道它是干什么的。然后今天有个课程设计的报告,上去讲了一下RANSAC,感觉这个东西也没那么复杂,所以今天就总结一些RASAC并用Python实现…

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2020年8月26日 13时32分
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博客深度优先遍历、广度优先遍历(dfs,bfs)详解

先挖个坑:实现基于python的DFS,BFS     1.前言 在有向图和无向图中,如果节点之间无权值或者权值相等,那么dfs和bfs时常出现在日常算法中。不…

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2020年8月13日 10时46分
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