机器人动力学建模之牛顿欧拉法推导       推导过程     1 问题描述 图中蓝色的物体表示一个刚体，我们选择刚体上的某一点，…

机器人轨迹规划：三次样条曲线 文章目录 机器人轨迹规划：三次样条曲线 写在前面 学习代码都记录在[个人github](https://github.com/xuuyann/Robo…

从贝叶斯推断到SLAM的数学模型 贝叶斯推断 SLAM数学问题简单描述 滤波方式 非线性优化方式 SLAM的全称是Simultaneous Location And Mapping…

卡尔曼滤波小记 核心思想 痛苦的证明 预测 状态转移方程&预测值 预测值的误差协方差矩阵 更新 获得估计值 卡尔曼增益 估计值的误差协方差 理清思路 扩展卡尔曼滤波 年少不…

写在前面 学习代码都记录在个人github上，欢迎关注~ 前面的博客已经写了关于空间直线与空间圆弧的常用插补算法，而这些都是单一路径，实际中并不实用。对于连续多段路径，传统方法是将…

卡尔曼滤波的理解、推导和应用 1. 卡尔曼滤波简介 2. 卡尔曼滤波原理 3. 卡尔曼滤波的公式 3.1. 五个公式 3.2. 公式作用 4. 卡尔曼滤波的公式推导 4.1. 符号…

vins-mono刷了三遍，手写vio刷了两遍，SLAM十四讲刷了两三遍，从一开始完全看不懂是啥，不知道什么是SLAM，什么是VIO，什么是VINS，什么是SO3/SE3，甚至不知…

VINS-Fusion分析 因为时间原因，没有像vins-mono看的和写的那么具体。有时间的话我会补充完整版。 vins-fusion不像mono那样有三个node，它只有一个n…

先讨论滤波器的概念，滤波的意思是，让机器人在某个正确位置上对应的概率越高越好。也就是可以理解为：把错误位置上的概率滤低，把正确位置处的概率滤高。 假设一个机器人小R在如下场景中出现…

从高斯分布到信息矩阵 某个状态  ，以及一次与该状态相关的观测  。由于噪声的存在，观测服从  的概率分布，可以直观理解为：在状态  下，呈现观测  的概率，当此概率越大说明该观测…

滑动窗口算法 图优化基础 在十四讲中，我们已经接触了图优化以及如何使用 g2o 进行后端优化。 圆圈 Vertex：表示顶点，需要优化估计的变量。 边 Edge：表示顶点之间构建的…

又过了好久了…Em…上一讲我们不甚详细地提及了EKF扩展卡尔曼滤波，这一讲我们就来说扩展卡尔曼滤波在SLAM里的应用。需要再次提及的是EKF-SLAM是比较…

嘿嘿嘿我回来了！ 李群和李代数真的让我头大，做为一个本科生，又不像高博他清华大学本科线性代数就先讲群，我们都是从矩阵起步的。所以很多数学知识真的是从零学起，又夹杂了很多近世代数和抽…

Hello，欢迎做客我的博客！ 在动力学仿真中，我们不得不采用迭代的方法进行数值计算，这个时候我们会用到离散化的数学模型。 可是，我们在建立模型时，考虑的都是连续的情况，那么如何将…

20 霍夫圆检测 1 原理简介 2 相关API ①原理简介 对于笛卡尔坐标系中圆的方程为     也就是     即   &nbs…

10 膨胀与腐蚀 1 膨胀 2 腐蚀   (1)形态学操作(morphology operators)——膨胀、腐蚀   图像形态学操作——基于形状的一系列图像…

上一篇文章中，写过了关于两连杆机器鱼建模的方法。实际上，有一个细节值得注意，那就是在联立(1)和(2)方程，求解鱼头加速度，这一步中，是如何联立求解的。一般有两种方式： &nbsp…

Hello! 欢迎来到我的博客 今天的内容关于机器人中常用的传感器IMU，我们用它来实现机器人姿态、速度、位置的估计。 今天将会介绍使用低成本IMU进行机器人运动估计的一个常用方法…

今天的内容关于机器人中常用的传感器IMU，我们用它来实现机器人姿态、速度、位置的估计。
今天将会介绍使用低成本IMU进行机器人运动估计的一个常用方法——ESKF。

1.2 线性映射 1.2.1 线性映射与线性变换   设V1，V2，是 F上的线性空间，σ：V1→V2 是映射。 （保加性）σ（e1+e2)= σ（e1)+σ（e2) （…

参考文章：https://www.cnblogs.com/shizhengwen/p/8719062.html 一、读入图像 使用函数cv2.imread(filepath,fla…

1.1、线性空间 给定非空集合V和域F，若存在映射\sigma：V×V→V、(V_1,V_2)↦σ(V_1,V_2)则称\sigma为V上的加法。 1.1.1 域 域： 有+，-，…

之前只是简单了解RANSAC模型，知道它是干什么的。然后今天有个课程设计的报告，上去讲了一下RANSAC，感觉这个东西也没那么复杂，所以今天就总结一些RASAC并用Python实现…

先挖个坑：实现基于python的DFS，BFS     1.前言 在有向图和无向图中，如果节点之间无权值或者权值相等，那么dfs和bfs时常出现在日常算法中。不…