博客双臂Matlab仿真建模:正运动学

双臂Matlab仿真建模 文章目录 双臂Matlab仿真建模 写在前面 学习代码都记录在[个人github](https://github.com/xuuyann/RobotLea…

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博客UR机械臂simscape正逆解仿真

最近在看相关的课程,把作业做一下,还是蛮有意思的。 UR机械臂的物理模型文件是根据SolidWorks插件simscape导出的xml文件,课程直接提供的,博客不便给出,清楚整个建…

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5天前
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博客机器人动力学建模之理解惯性张量

惯性张量是什么? 惯性张量是用于描述刚体转动惯性的一个量,并且它是一个矩阵。它通常表示为:     我们最熟悉的一个很容易和惯性张量混淆的量就是转动惯量,注意,…

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2020年9月23日 12时16分
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博客聊聊协作机器人中柔顺控制那点事儿

协作机器人的基本功能,你不来了解一下?

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2020年9月15日 12时02分
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博客ROS机器人TF基础(坐标相关概念和实践)

TF坐标变换基础   机器人建模和控制必须掌握坐标系和坐标变换等基础知识。机器人在空间中运动主要有两种形式:   平移和旋转   也就是线速度和角速度…

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2020年9月15日 11时30分
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博客机器人运动估计——IMU运动方程与ESKF原理介绍(上)

今天的内容关于机器人中常用的传感器IMU,我们用它来实现机器人姿态、速度、位置的估计。
今天将会介绍使用低成本IMU进行机器人运动估计的一个常用方法——ESKF。

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2020年9月3日 11时38分
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博客机器人运动估计系列(一)——基础介绍

作为航空航天类专业毕业,马上要入机器人坑、直博坑的小本科生,要来写这样一个系列的文章,我感到诚惶诚恐。不过,人还是得有一些追求的,写这样一系列文章很难,但是相信对我自己的提升也会不少。当然,作为一名资深小白,出点错误、理解得不透彻的情况很有可能会在这个系列的文章中屡屡出现,到时候还望各位看官不吝赐教。当然,我也将会在未来的学习过程不断勘误。

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2020年6月30日 09时37分
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博客一知半解|MATLAB机器人建模与仿真控制(5)

GUI与Simulink联合仿真控制机器人运动。GUI运行时间显示,机器人工具箱模型在GUI的可视化,正逆运动计算结果显示,PID参数调节。

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2020年6月24日 14时44分
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博客浅谈麦克纳姆轮全向移动平台之——运动学

0. 麦克纳姆轮全向移动平台简介 麦克纳姆轮百度词条   还是自己去看百度词条算了,不说太多废话了,简单看看长什么样就行啦。     1. 运动学逆解…

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2020年6月9日 10时38分
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博客机器人运动估计系列(二)——运动学方程(上)

前言 在上一篇文章中,我们了解了用于表示机器人位置、速度的坐标系的定义,学习了如何表示姿态,也就是旋转的三种表达方式:旋转矩阵、欧拉角以及四元数。在这一节的第一部分中,我们将继续讨…

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2020年6月4日 10时00分
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博客手把手教你用Gazebo仿真UUV水下机器人

想当年参加华北五省机器人比赛,项目是水下机器,10月的北京在水里捞机器人真的是刻骨铭心!改个代码还得把机器人捞出来拧开防水螺丝插上下载器……今天推出UUV水下推进器仿真教程,基于开源项目UUV的一些玩法姿势。

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2020年6月1日 10时03分
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博客UR5型六轴机械臂运动学推导及效果演示

        UR5构型的机械臂是目前机器人领域比较常见的一种,本文基于GuYueInvent PROBOT C800(《如何从Solidworks导出URDF模型 · 古月》课…

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2020年5月11日 23时39分
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博客三连杆机械臂的运动学(逆运动学)

紧接着上一篇三连杆机械臂正运动学,今天我们聊一聊逆运动学的知识。机械臂逆运动学的问题描述是:已知工具坐标系相对于工作台坐标系的期望位置和姿态,如何计算一系列满足期望要求的关节角?

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2020年3月28日 17时09分
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博客三连杆机械臂的运动学(正运动学)

机械臂运动学研究机械臂的运动特性,而不考虑使机械臂产生运动时施加的力。机械臂运动学主要关注机械臂位置、速度、加速度之间的关系,分为正运动学与逆运动学。机械臂正运动学的研究重点是把机械臂关节变量作为自变量,描述机械臂末端执行器的位置和姿态与机械臂基座之间的函数关系。

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2020年3月28日 16时33分
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