博客机器人动力学建模之牛顿欧拉法推导

最近在研究多连杆的机器人建模,发现许多使用牛顿欧拉法的建模方式,都直接采用了如下的一条公式:     其中:     这是连杆 j 相对于惯…

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2020年6月18日 14时00分
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博客机器人动力学仿真BUG调试记录——速度更新应该放在位置更新前吗?

导言 你也在机器人动力学仿真过程中,遭遇了许多BUG吗?   没关系,在这里或许能找到你想要的答案!   正文 先来考虑一个很简单的情况,假设有一个椭圆形物体放…

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2020年6月16日 09时25分
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博客干货 | 机械臂的动力学(一):牛顿欧拉法

本文转载自微信公众号ROBOTICS   今天,我们终于要开始学习机械臂的动力学了——实话说,上学时候,CC动力学这块真没学懂……   在上一篇干货《运动学好像…

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2020年4月11日 15时18分
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博客干货 | 运动学好像够用了,我们为什么还需要动力学(1)

本文转载自微信公众号ROBOTICS   这是ROBOTICS干货系列机器人学入门的一篇过渡文章:一方面,我觉得很有必要把之前讲过的东西串起来过一遍;另一方面,在我们开始…

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2020年4月11日 14时55分
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博客两轴机械臂动力学参数识别

本文为A matlab-based identification procedure applied to a two-degrees-of-freedom robot manip…

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2020年4月3日 18时10分
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