博客视觉SLAM十四讲:李群李代数

在上一讲中我们介绍了视觉SLAM十四讲的前3讲:基本框架和刚体运动的描述方式(R矩阵,T矩阵)。   面临的问题: 当我们对刚体的运动进行表示了之后,接下来要解决的问题是…

29
21小时前
0
0
0

博客SLAM14讲学习笔记(八)回环检测

学习到这里为止,SLAM14讲的主要知识就不多了。这章的内容书里只是做了一个简述,因此读起来也没有什么难度。但是初学者不仔细看就很容易犯糊涂。 回环检测的意义: 1.给后端的Pos…

26
21小时前
0
0
0

博客ROS中控制机械臂抓取目标例程

在上一个博文中介绍了一个简单的目标识别的例子,在这篇博客中,例如是别的结果,完成机械臂的抓取控制,主要进行程序的分析和学习。 包含的头文件:   #include &lt…

41
21小时前
0
0
1

博客树莓派控制无人机实现定点降落(五)——设计地标以及gazebo导入模型方法

目录   树莓派控制无人机实现定点降落(五)——设计地标以及gazebo导入模型方法 1、将地标图像导入gazebo中的方法: 2、对于地标设计 3、改进地标 &nbsp…

35
1天前
0
0
1

博客自制基于arduino_bridge的ROS自主导航移动机器人详细教程——硬件准备篇(一)

  此文目的:旨在详细描述如何自制一个小型ROS机器人,实现自制ROS机器人的移动控制、建图、自主导航,文章从硬件到软件均有详细讲述,提供全套下位机、上位机程序源码,So…

28
1天前
0
0
0

博客SLAM14讲学习笔记(七)后端(BA与图优化,Pose Graph优化的理论与公式详解、因子图优化)

  上一节内容中我总结了卡尔曼滤波器的推导及其扩展的过程SLAM14讲学习笔记(六)后端(最难一章:卡尔曼滤波器推导、理解以及扩展),我认为那部分内容直接接触是比较难以理…

29
1天前
0
0
0

博客SLAM学习——卡尔曼滤波(KF/EKF)

  符号意义 x ^ \hat{x}x^:状态x的估计状态,后验 x ˉ \bar{x}xˉ:估计状态x ^ k \hat{x}_kx^k​的预估值,先验 P PP:协方…

35
1天前
0
0
0

博客ROS学习——tf2

一、TF2简介 Since ROS Hydro, tf has been “deprecated” in favor of tf2. tf2 is an iteration on …

48
2天前
0
0
0

博客树莓派控制无人机实现定点降落(四)——gazebo无人机定点降落仿真环境搭建

目录 树莓派控制无人机实现定点降落(四)——gazebo无人机定点降落仿真环境搭建 1、编译px4_sitl_default 2、编译gazebo 3、仿真 3、尝试offboar…

45
2天前
0
0
0

博客在ROS上使用ModBus/Tcp协议控制机械手爪

机械臂的控制原本使用的就是ROS进行的,奈何实验室机械臂上买的机械二指夹爪并不支持ROS平台,及没有对应的模型文件和控制的包,因此控制机械手爪就需要其他办法。   所使用…

53
2天前
0
0
0

博客Webots 机器人仿真平台(十三) 在ROS中发布传感器值

与ROS通讯 1 Camera 相机 2 IMU 传感器 3 GPS 传感器 4 Lidar传感器 参考资料   在上一个的教程中我们描述了把如何从ROS节点发布控制命令…

57
3天前
0
0
1

博客基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(十四完结)–目标跟踪模块

  模块十分简单,可以介绍的内容很少。包括两个部分:计算目标物中心距图片中心的偏差,对应cabin_vision/object_deviation;PID跟踪控制,对应c…

41
3天前
0
0
0

博客机器人环境感知①——ROS环境下RGBD相机的使用

记录一下SLAM相关的学习过程,本文主要针对乐视RGBD深度相机在ROS中的使用和配置,实现在Rviz中显示深度图像、RGB图像等

118
4天前
0
0
3

博客基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(十三)–基于darknet_ros目标识别模型的训练和部署

在目标跟踪时,摄像头提供实时的图片信息,我们需要识别出图片目标,且输出目标在图片中的位置,为后续的控制提供条件。在demo中,我是借助darknet_ros实现这一目标。当然这一模…

62
4天前
0
0
0

博客ROS入门学习笔记(五)—–launch启动文件的使用方法、常用可视化工具的使用方法

本系列文章是与大家分享一下,我在学习ROS过程中所做的笔记,本系列文章主要的学习资料是古月老师(胡春旭老师)的 ROS入门21讲(文章中部分图片来源于ROS入门21讲课件),以及其编著的《ROS机器人开发实践》,当然其中也加入了我自己的理解和其他的相关资料,本系列文章共五篇,本篇文章是本系列第五篇文章。主要介绍launch启动文件的使用方法、常用可视化工具的使用方法

76
4天前
0
0
0

博客Webots 机器人仿真平台(十二) 与ROS节点通讯

与ROS节点通讯 1 设置webots控制器 2 创建ROS节点 3 代码分析 3.1 设置电机位置 3.2 设置电机速度 3.3 读取时间节拍 参考资料 在前面的教程中我们描述了…

88
4天前
0
0
1

博客MATLAB+ROS Robot仿真(ExampleHelperRobotSimulator)类

  ExampleHelperRobotSimulator类 文章目录 ExampleHelperRobotSimulator类 1. 介绍 2. 使用方法 连接ROS …

88
5天前
0
0
0

博客开源自主导航小车MickX4(三)底盘ROS节点

开源自主导航小车MickX4(三)底盘ROS节点 1、底盘ROS节点 1.1 ROS节点功能定义 1.2 接收cmd_vel话题数据 1.3 发布里程计数据 1.4 发布IMU数据…

77
5天前
0
0
1

博客SLAM14讲学习笔记(六)后端(最难一章:卡尔曼滤波器推导、理解以及扩展)

这一章的内容并不多,不像视觉里程计那章的内容那么厚。但是我认为它是整个SLAM十四讲中最难的一章,难点主要在于卡尔曼滤波器的推导涉及到一屁股的数学公式,非常的讨厌,如果不能静下心来…

69
5天前
0
0
0

博客树莓派控制无人机实现定点降落(一)——树莓派4安装ROS(Kinetic)

目录 树莓派控制无人机实现定点降落(一)——树莓派4安装ROS(Kinetic) 1、安装ROS仓库 2、安装Bootstrap依赖 3、rosdep初始化 4、安装ros 5、解…

55
5天前
0
0
0

博客无人机自动驾驶GAAS学习一

  基本依赖项   pip install \ pandas \ jinja2 \ pyserial \ cerberus \ pyulog \ numpy \…

64
6天前
0
0
1

博客基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(十二)–数据集制作

  在目标跟踪时,摄像头提供实时的图片信息,我们需要识别出图片目标,且输出目标在图片中的位置,为后续的控制提供条件。在demo中,我是借助darknet_ros实现这一目…

67
6天前
0
0
0

博客SLAM14讲学习笔记(五)视觉里程计(光流法和直接法)和对于雅克比矩阵的理解

这章的内容不多,但是很奇妙的和上一章的串起来了。这里我简单总结一下光流法和直接法,主要想在最后总结和比较一下两个这节和上一节尤其是雅克比矩阵推导上的区别。雅克比矩阵的内容非常关键,…

111
2020年11月20日 09时31分
0
0
1

博客通过无人机机载摄像头构建建筑物 3D 模型

《一》实现步骤: (1)启动 Gazebo 模拟器; (2)起飞无人机并开始录制一个 rosbag; (3)控制无人机围绕建筑物绕圆周飞行一圈; (4)停止 rosbag 录制并使…

90
2020年11月20日 09时25分
0
0
0

博客基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(十一)–USB摄像头使用

  在目标跟踪时,摄像头提供实时的图片信息,我们需要识别出图片目标,且输出目标在图片中的位置,为后续的控制提供条件。在demo中,我是借助darknet_ros实现这一目…

91
2020年11月19日 09时34分
0
0
0