博客ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记(九)Moveit

Moveit的前身是PR2机器人的机械臂的代码包,之后被集成为一个软件包。它不仅可以实现单个机械臂的控制。而且可以实现两个机械臂的协调控制。而且可以RGB摄像头采集外部障碍物信息,…

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21小时前
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博客ROS之坐标转换

在用机器人和激光雷达跑SLAM算法构建地图时,总感觉激光雷达数据在RVIZ中显示的方向有问题(前提是激光雷达的安装方向正确),知道是tf坐标转换存在问题,但一直没有调整到好的状态,…

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22小时前
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博客在ROS project中添加gazebo模型

问题   把模型放到home目录下的~/.gazebo中,gazebo就会自己找到模型的路径,自动链接. 但是常常我们的project在不同的平台运行时依然需要重新将模型…

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22小时前
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博客6.在STDR中配置planner路径规划器参数

0x00 为何需要路径规划?   现在我们已经可以构建当前环境地图,可以实现机器人在当前地图中的定位。那接下来就可以在地图上给定目标点,开始规划路径控制机器人移动过去,这…

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1天前
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博客5.在STDR中学习costmap代价地图

0x00 什么是costmap代价地图   在机器人进行路径规划时,我们需要明白规划算法是依靠什么在地图上来计算出来一条路径的。依靠的是gmapping扫描构建的一张环境…

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1天前
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博客4.在STDR中使用amcl进行仿真机器人定位

0x00 为何需要对机器人进行定位?   要想实现移动式机器人的自动导航需要完成以下六点,当然这些信息是我自己总结的仅供大家参考:   (1)一张完整的高精度全…

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1天前
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博客ROS 传感器消息及RVIZ可视化Laserscan和PointCloud

目录 目录 ROS 传感器消息 ROS 传感器消息之Laserscan 消息定义 测试代码 ROS 传感器消息之PointCloud 消息定义 测试代码 小结 Reference …

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1天前
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博客PCL_ROS的使用

1.数据格式   在ROS中点云的数据类型 在ROS中表示点云的数据结构有: sensor_msgs::PointCloud sensor_msgs::PointClou…

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博客ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记(八)机器人SLAM与 Gmapping-Hector_slam-Cartographer–ORB_SLAM

做SLAM的硬件要求(不一定是必须的,看包和库的依赖):   (1):差分轮式机器人,可以使用Twist速度指令控制,需要线速度和角速度。 (2):需要激光雷达、深度摄像…

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1天前
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博客ROS与Arduino:利用CMake编译代码并上传到arduino

为什么要利用CMake编译代码并上传到arduino? 当需要开发大点的软件项目,Arduino IDE对代码的管理就变得比较笨拙。 如果你经常想要从命令行或能自动完成的eclip…

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2天前
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博客通过RViz中的InteractiveMarkers在ROS中仿真力和力矩(wrench.force和wrench.torque)

对于机器人的视觉这些信息,很容易在ROS中呈现,但是对于ROS中力和力矩信息的展示,通常在实验室的时候使用真实的机器人和传感器,这个问题不需要考虑,直接读取真实的力和力矩传感器,然…

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博客PointCloud 点云处理方法总结(代码案例版)

PointCloud 点云处理方法总结(代码案例版)   本文将自己在点云处理过程中,遇到的一些常用的具体方法进行总结,不介绍点云数据处理的基本概念,主要是处理过程中的代…

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2天前
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博客ROS中编写服务器和客户端的方法(C++版)

参考:http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv 参考:http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tu…

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博客使用eigen库进行空间变换

使用eigen库进行空间变换   在三维空间中,常常需要变换当前机器人的位姿计算定义的绝对坐标系和当前机器人所处相对坐标系之间的关系。而主要的变换则是平移和旋转,有时候可…

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3天前
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博客ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记(七 )机器语音-语音听写-科大讯飞SDK调用

机器语音理论识别模型:     在ros里面有一些语音识别的功能包   pocketsphinx:集成CMU Sphinx和Festival开源项目中…

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3天前
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博客webots版本升级 webots 2021a 注意点[补写]

webots版本升级 webots 2021a 注意点[补写]

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4天前
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博客UR5-Drawing

在这篇文章中,基于ROS,我们利用gcode与moveit结合产生了一种离线生成路点,并利用笛卡尔路径规划进行运动学规划的绘图方式。

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5天前
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博客ROS操作系统学习(十五)常用可视化工具的使用

QT   rqt_console 收集日志信息,方便做筛选,调试     rqt_plot 订阅某个数据,自行绘制成图表     …

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5天前
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博客低成本3D空间导航/测绘机器人(6)——三维空间点云绘图第一讲

视频还没上传可以在我朋友圈看

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2021年2月26日 10时36分
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博客[ros2学习]-CLI Tools – 创建启动文件(launch)

文章目录   ① 背景 ② 前提 ③ 任务 Ⅰ 准备 Ⅱ 写py文件 Ⅲ 启动 rqt_graph 看系统 ④ 总结 ① 背景   这个launch 是.py …

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2021年2月26日 09时36分
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博客配置微软Xbox One手柄到ROS实现通讯控制

环境:Ubuntu16.04 + ROS kinetic   安装joy package   joy package为通用的Linux操纵杆提供了ROS驱动,它…

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2021年2月26日 09时33分
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博客在ROS中开始自主机器人仿真 – 5 机器人环境探索与避障

目前为止, 我们都旨在构建一个能够自主运行的机器人,这个就研究方向更加合理的名词应该叫自主移动机器人. 推荐一本个人觉得很不错的书 Ronald C. Arkin – …

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2021年2月26日 09时15分
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博客ROS kinetic 升级 PCL1.9.0 以安装gpd库和gpd_ros

对于机械臂视觉抓取功能来说,比较传统的做法:由于之前的物体识别模块已经确定了这片点云对应的物体,如果我们有物体的3D模型,便可以直接用ICP算法将这片点云与物体的3D模型对齐。既然…

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2021年2月26日 09时13分
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博客多机器人协同控制①——仿真平台搭建

本文主要介绍多机器人(基于Turtlebot3)的协同编队在Gazebo仿真环境中的搭建与简单实现,第一部分仿真平台的搭建。

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2021年2月26日 09时03分
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博客ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记(六 )机器视觉-摄像头标定-ROS+OpenCv-人脸识别-物体跟踪-二维码识别

ROS中的图像数据。 摄像头标定。 ROS+Opencv应用实例(人脸识别、物体跟踪)。 二维码识别。 扩展内容:物体识别与机器学习。   启动摄像头:没有安装的话参照下…

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2021年2月25日 09时36分
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