博客ROS机器人仿真(Ackermann 转向机构)

一、准备工作 1、下载代码并安装必要功能包 本文代码已上传 github 期待点个star 环境: Ubuntu16.04 + ros kinetic 记得预先安装以下功能包(可能…

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2020年11月9日 09时14分
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博客ROS 机器人导航调参手册

摘要 ROS 导航堆栈对于移动机器人从一个地方移动到另一个地方是强大的可靠。导航堆栈的工作是通过处理来自测距、传感器和环境图的数据来产生让机器人执行的安全路径。最大限度地提高此导航…

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2020年10月20日 09时23分
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博客李群李代数在SLAM系统中的使用

这篇文章针对有一定SLAM基础的同学或者对李群李代数的应用感兴趣的数学专业同学,已经很小众了,但对于真正干这行并想要更深理解的同学可能会很有帮助,因此花了些时间整理发出来。要从理论…

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2020年10月20日 09时08分
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博客ROS上位机界面-nav2djs导航组件

nav2djs导航组件是通过web网页来控制机器,具体而言,我们在机器人端运行导航算法等,然后再局域网下通过其他的设备端用浏览器查看机器人的地图,并通过在网页上点击的方式设定目标点…

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2020年10月20日 09时04分
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博客tianbot_mini机器人上手ROS/SLAM/Navigation究竟有多简单???

之前,上过机器人或者单片机或者计算机或者控制的相关课程,急需一款适用于多课程的融合性机器人。   自己搭建机器人如下:     给它化妆美化一下: &…

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2020年9月29日 16时38分
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博客机器人云实践平台 | 实验笔记二

云端SLAM+导航

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2020年9月17日 10时58分
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博客ROS小车STM32底层控制代码

2.6 ROS小车STM32底层控制代码 经过之前几篇文章,我相信大家一定对下面这些模块都已经有些了解了。今天,我们将编写ROS小车STM32单片机底层控制的最后一篇文章。我们将一…

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2020年9月15日 11时40分
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博客stm32和ros的串口通信

ROS机器人:全网最实用的STM32和ROS的串口通信方案 <-0->解释 <1> 前言 之前有不少小伙伴,因为不知道如何使用这里分享的代码、或者是对系统结…

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2020年9月15日 11时30分
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博客STM32 MPU6050数据获取、数据处理

2.4 STM32 MPU6050数据获取(IIC + DMP) 本篇文章主要针对廉价的MPU6050模块。我们这里完成了MPU6050的数据获取、零偏自动设置、零漂抑制。这里提供…

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2020年9月15日 11时23分
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博客STM32电机PID速度控制

2.3 STM32电机PID速度控制 之前的文章,完成了直流减速电机的PWM控制、电机测速。本篇文章,将实现电机的速度闭环控制。 在公众号:小白学移动机器人,发送:速度PID,即可…

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2020年9月15日 11时20分
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博客STM32电机测速(正交或者霍尔编码器)

2.2 STM32电机测速(正交或者霍尔编码器) 我们这里提供左右电机测速代码,在公众号:小白学移动机器人,发送:电机测速,即可获得源码工程下载链接。 2.2.1 实现工具 STM…

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2020年9月14日 15时11分
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博客STM32 电机PWM控制

2.1 STM32电机PWM控制 我们这里提供左右两个电机PWM控制代码,在公众号:小白学移动机器人,发送:电机PWM控制,即可获得源码工程下载链接。 2.1.1 实现工具 STM…

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2020年9月14日 14时57分
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博客基础ROS小车软件结构到底是什么样子的?

ROS小车的软件结构 0.前言 想必大多数读者,在刚开始搭建ROS小车的时候,都会遇到下面这样的问题。单片机底层PWM、测速、速度PID、MPU6050数据获取等等,而且还要与RO…

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2020年9月14日 14时38分
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博客搭建ROS小车真的难吗?

搭建ROS小车真的难吗?不难 1.引言 本着为大家谋福利的心态,根据自己以往的开发经验,打算写一个从零开始制作一个可以实现地图构建和导航的ROS小车。目前某宝上面有很多现成产品,但…

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2020年9月14日 14时33分
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博客从零搭建ROS移动机器人

1.引言 本着为大家谋福利的心态,根据自己以往的开发经验,打算写一个从零开始制作一个可以实现地图构建和导航的ROS小车。目前某宝上面有很多现成产品,但是我个人认为,一个好的移动机器…

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2020年9月11日 10时29分
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博客ROS移动机器人基于RRT(快速探索随机树)算法 rrt_exploration实现真实机器人自主探索建图

仿真机器人加真实机器人功能包下载链接https://download.csdn.net/download/qq_42145185/11019965     博主…

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2020年9月4日 10时03分
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博客智能车竞赛——ROS组国赛篇 二

根据官方新给出的比赛细节,聊一聊几种能实现的方案,以及我们队所用的算法方案。

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2020年8月20日 10时39分
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博客运动规划入门 | 5. 白话人工势场法,从原理到Matlab实现

上一篇,我们讲完了RRT,这回我们来讲运动规划入门系列的最后一个算法——人工势场法。回想当时我第一次听说人工势场法的时候,不明觉厉,感觉这似乎是一个十分高大上的规划算法,但是当我真…

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2020年8月13日 10时47分
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博客运动规划入门 | 4. 白话RRT,从原理到Matlab实现

小伙伴们似乎对RRT有种莫名的期待,从大概四个月前,我第一次更新运动规划入门系列的时候就有小伙伴催着要看RRT了,那么今天就满足你们。   书接上回,我们上次讲完了PRM…

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2020年7月14日 17时58分
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博客基于ROS的多机器人导航+编队仿真

这一篇文章的主要内容是将前几篇文章所讲内容做一个集合,实现在ROS环境下的多机器人导航加编队的仿真。

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2020年6月28日 12时28分
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博客如何在Rviz中实现多机器人导航仿真

本文将在ROS系统的基础上,在gazebo中实现多机器人的仿真,并在rviz中实现其中任一机器人的自主导航功能。

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2020年6月28日 12时23分
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博客运动规划入门 | 3. 白话PRM,从原理到Matlab实现

上一回,我们讲完了A*的工作原理,与Dijkstar相比A*确实有一定程度上的优化,但是我们最后也提到了,即便如此A*和Dijkstar一样,依旧还是在逐一遍历地图中的每一个栅格,…

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2020年6月15日 11时03分
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博客PX4无人机ROS下仿真开发

基于PX4无人机ROS下仿真开发,包括环境搭建以及slam,planning,image_process等demo的实现。

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2020年5月26日 10时21分
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博客运动规划入门 | 2. 白话A*,从原理到Matlab实现

书接上回,上一次我们讲完了Dijkstra,如果小伙伴们有印象的话,肯定还记得在上一篇的文末,我们提到了Dijkstra的致命缺点:处理大地图时效率低下。那么今天我们就来看看Dij…

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2020年4月28日 17时44分
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博客运动规划入门 | 1. 白话Dijkstra,从原理到Matlab实现

在运动规划的研究场景里很多已经存在的经典算法,在运动规划的入门阶段绕不过去的五种基础算法分别有:Dijkstra、Astar(A*)、PRM(概率路线图法Probabilistic…

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2020年3月27日 14时09分
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