【从零开始的ROS四轴机械臂控制(三)】 五、在gazebo中添加摄像头 1.修改arm1.gazebo.xacro文件 2.修改arm1.urdf.xacro文件 3.查看摄像头…
使用xacro4sdf编写SDF文件,就像使用xacro编写URDF文件一样,提高xml代码复用率,既减少了代码量,又节省了建模时间。
前言 上一篇博客:ros机器人编程实践(16.2)- 仿真SmartCar之模型“飞起来“ 上一章我们将模型导入到rviz中并成功的动起来了,但是rviz软件环境主要…
前言 这是一个系列小文章,主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知,URDF是ROS的原生支持格式,但在某些情况下(尤其是Gazebo仿真时),…
最近在做并联机器人的仿真分析,前面提到,urdf格式不支持闭链结构,因此只能用sdf格式。而ros_control控制插件并不支持sdf格式的模型,目前还没有找到好的替代方案,最终…
前言 本系列教程的主要是对 Gazebo的官网教程 的翻译与理解。之前查找国内的中文资料,发现并没有关于如何编写Gazebo插件的教程。据我猜测,大概是因为这个技能属于“两不管”地…
什么是SDF? SDF是一种XML格式,能够描述机器人、静态和动态物体、照明、地形甚至物理学的各方面的信息。SDF可以精确描述机器人的各类性质,除了传统的运动学特性之…
最近在琢磨别的事情,Gazebo探索上面进展不大,但也有一些收获,秉承慢慢写的佛系态度记录一下: 1、pigot四足项目的步态改进,前行换成了摆线步态,加入了斜向步态 2、Gaze…
继续更新,这两天继续死磕Gazebo仿真。还是拿本人之前的公布的开源项目pigot四足机器人作为仿真对象,研究四足机器人的姿态控制算法仿真。将建模与仿真过程的经验教训和相关资料进行…
这几天继续琢磨Gazebo仿真环境。 在上一篇文章完成时,顺便提出了一些改进建议。想着估计也没人闲着来改进,于是就自己做了一些修改,主要有以下几个方面: 1、导入So…
最近在重新琢磨Gazebo仿真环境,尚处于囫囵吞枣阶段。因为正好在看30多年前波士顿动力(BostonDynamics)创始人Marc Raibert的书《Legged Robot…