博客【从零开始的ROS四轴机械臂控制】(三) – 为机械臂添加摄像头和夹爪、解决gazebo模型抖动、使用gazebo建立sdf模型

【从零开始的ROS四轴机械臂控制(三)】 五、在gazebo中添加摄像头 1.修改arm1.gazebo.xacro文件 2.修改arm1.urdf.xacro文件 3.查看摄像头…

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2020年12月24日 09时18分
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博客SDF模型生成方法: xacro4sdf

使用xacro4sdf编写SDF文件,就像使用xacro编写URDF文件一样,提高xml代码复用率,既减少了代码量,又节省了建模时间。

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2020年11月30日 09时19分
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博客ros机器人编程实践(16.3)- 仿真SmartCar之将模型导入gazebo中

前言 上一篇博客:ros机器人编程实践(16.2)- 仿真SmartCar之模型“飞起来“   上一章我们将模型导入到rviz中并成功的动起来了,但是rviz软件环境主要…

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2020年9月17日 10时52分
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博客【ROS-Gazebo】基于SDF的多机器人仿真

前言 这是一个系列小文章,主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知,URDF是ROS的原生支持格式,但在某些情况下(尤其是Gazebo仿真时),…

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2020年5月15日 11时40分
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博客【ROS-Gazebo】SDF与URDF的相互转换

前言 这是一个系列小文章,主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知,URDF是ROS的原生支持格式,但在某些情况下(尤其是Gazebo仿真时),…

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2020年5月15日 11时30分
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博客【ROS-Gazebo】ERB:模块化生成SDF模型

前言 这是一个系列小文章,主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知,URDF是ROS的原生支持格式,但在某些情况下(尤其是Gazebo仿真时),…

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2020年5月15日 09时40分
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博客【ROS-Gazebo】SDF的建模与使用

前言 这是一个系列小文章,主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知,URDF是ROS的原生支持格式,但在某些情况下(尤其是Gazebo仿真时),…

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2020年5月15日 09时37分
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博客【ROS-Gazebo】SDF规范文档与模型资源

前言 这是一个系列小文章,主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知,URDF是ROS的原生支持格式,但在某些情况下(尤其是Gazebo仿真时),…

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2020年5月15日 09时20分
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博客【ROS-Gazebo】为什么选择SDF?

前言 这是一个系列小文章,主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知,URDF是ROS的原生支持格式,但在某些情况下(尤其是Gazebo仿真时),…

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2020年5月15日 09时14分
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博客【ROS-Gazebo】仿真插件编写教程(2)——编写位置控制插件

最近在做并联机器人的仿真分析,前面提到,urdf格式不支持闭链结构,因此只能用sdf格式。而ros_control控制插件并不支持sdf格式的模型,目前还没有找到好的替代方案,最终…

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2020年5月14日 09时30分
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博客【ROS-Gazebo】仿真插件编写教程(1)——概述

前言 本系列教程的主要是对 Gazebo的官网教程 的翻译与理解。之前查找国内的中文资料,发现并没有关于如何编写Gazebo插件的教程。据我猜测,大概是因为这个技能属于“两不管”地…

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2020年5月13日 15时42分
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博客【ROS-Gazebo】SDF机器人描述格式解析

什么是SDF?   SDF是一种XML格式,能够描述机器人、静态和动态物体、照明、地形甚至物理学的各方面的信息。SDF可以精确描述机器人的各类性质,除了传统的运动学特性之…

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2020年5月12日 10时00分
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博客【ROS-Gazebo】IMU插件使用与数据采集——以四足机器人pigot为例

最近在琢磨别的事情,Gazebo探索上面进展不大,但也有一些收获,秉承慢慢写的佛系态度记录一下: 1、pigot四足项目的步态改进,前行换成了摆线步态,加入了斜向步态 2、Gaze…

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2020年5月7日 17时40分
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博客【ROS-Gazebo】平衡与舞蹈-pigot四足机器人姿态控制仿真

继续更新,这两天继续死磕Gazebo仿真。还是拿本人之前的公布的开源项目pigot四足机器人作为仿真对象,研究四足机器人的姿态控制算法仿真。将建模与仿真过程的经验教训和相关资料进行…

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2020年5月7日 17时30分
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博客【ROS-Gazebo】pigot开源四足机器人项目改进(2)

这几天继续琢磨Gazebo仿真环境。   在上一篇文章完成时,顺便提出了一些改进建议。想着估计也没人闲着来改进,于是就自己做了一些修改,主要有以下几个方面: 1、导入So…

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2020年4月23日 22时30分
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博客【ROS-Gazebo】开源四足机器人仿真模型pig_dog(1)

最近在重新琢磨Gazebo仿真环境,尚处于囫囵吞枣阶段。因为正好在看30多年前波士顿动力(BostonDynamics)创始人Marc Raibert的书《Legged Robot…

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2020年4月23日 22时08分
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