前言 这是一个系列小文章，主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知，URDF是ROS的原生支持格式，但在某些情况下（尤其是Gazebo仿真时），…
最近在做并联机器人的仿真分析，前面提到，urdf格式不支持闭链结构，因此只能用sdf格式。而ros_control控制插件并不支持sdf格式的模型，目前还没有找到好的替代方案，最终…
前言 本系列教程的主要是对 Gazebo的官网教程 的翻译与理解。之前查找国内的中文资料，发现并没有关于如何编写Gazebo插件的教程。据我猜测，大概是因为这个技能属于“两不管”地…
什么是SDF？ SDF是一种XML格式，能够描述机器人、静态和动态物体、照明、地形甚至物理学的各方面的信息。SDF可以精确描述机器人的各类性质，除了传统的运动学特性之…
最近在琢磨别的事情，Gazebo探索上面进展不大，但也有一些收获，秉承慢慢写的佛系态度记录一下： 1、pigot四足项目的步态改进，前行换成了摆线步态，加入了斜向步态 2、Gaze…
继续更新，这两天继续死磕Gazebo仿真。还是拿本人之前的公布的开源项目pigot四足机器人作为仿真对象，研究四足机器人的姿态控制算法仿真。将建模与仿真过程的经验教训和相关资料进行…
这几天继续琢磨Gazebo仿真环境。 在上一篇文章完成时，顺便提出了一些改进建议。想着估计也没人闲着来改进，于是就自己做了一些修改，主要有以下几个方面： 1、导入So…
最近在重新琢磨Gazebo仿真环境，尚处于囫囵吞枣阶段。因为正好在看30多年前波士顿动力(BostonDynamics)创始人Marc Raibert的书《Legged Robot…
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