博客Webots建模指南3 -ROS控制篇(下)

Webots如何跟ROS联合仿真?实操走起~

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博客Webots建模指南3 -ROS控制篇(上)

时间来不及了,快上车~

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2020年7月14日 09时59分
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博客Webots常见传感器的使用(Python版)

1. GPS from controller import Robot from controller import GPS robot = Robot() timeStep = …

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2020年7月13日 10时29分
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博客机器人动力学建模之牛顿欧拉法推导

最近在研究多连杆的机器人建模,发现许多使用牛顿欧拉法的建模方式,都直接采用了如下的一条公式:     其中:     这是连杆 j 相对于惯…

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2020年6月18日 14时00分
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博客Webots建模指南2 – 机器人建模

内有机器人建模思维导图等你来拿!偷偷告诉你,移动小车、无人机、机械臂和并联机器人的都有哦~

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2020年5月18日 10时05分
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博客【ROS-Gazebo】基于SDF的多机器人仿真

前言 这是一个系列小文章,主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知,URDF是ROS的原生支持格式,但在某些情况下(尤其是Gazebo仿真时),…

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2020年5月15日 11时40分
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博客【ROS-Gazebo】SDF与URDF的相互转换

前言 这是一个系列小文章,主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知,URDF是ROS的原生支持格式,但在某些情况下(尤其是Gazebo仿真时),…

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2020年5月15日 11时30分
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博客【ROS-Gazebo】ERB:模块化生成SDF模型

前言 这是一个系列小文章,主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知,URDF是ROS的原生支持格式,但在某些情况下(尤其是Gazebo仿真时),…

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2020年5月15日 09时40分
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博客【ROS-Gazebo】SDF的建模与使用

前言 这是一个系列小文章,主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知,URDF是ROS的原生支持格式,但在某些情况下(尤其是Gazebo仿真时),…

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2020年5月15日 09时37分
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博客【ROS-Gazebo】SDF规范文档与模型资源

前言 这是一个系列小文章,主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知,URDF是ROS的原生支持格式,但在某些情况下(尤其是Gazebo仿真时),…

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2020年5月15日 09时20分
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博客【ROS-Gazebo】为什么选择SDF?

前言 这是一个系列小文章,主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知,URDF是ROS的原生支持格式,但在某些情况下(尤其是Gazebo仿真时),…

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2020年5月15日 09时14分
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博客【ROS-Gazebo】仿真插件编写教程(2)——编写位置控制插件

最近在做并联机器人的仿真分析,前面提到,urdf格式不支持闭链结构,因此只能用sdf格式。而ros_control控制插件并不支持sdf格式的模型,目前还没有找到好的替代方案,最终…

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2020年5月14日 09时30分
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博客【ROS-Gazebo】仿真插件编写教程(1)——概述

前言 本系列教程的主要是对 Gazebo的官网教程 的翻译与理解。之前查找国内的中文资料,发现并没有关于如何编写Gazebo插件的教程。据我猜测,大概是因为这个技能属于“两不管”地…

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2020年5月13日 15时42分
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博客【ROS-Gazebo】SDF机器人描述格式解析

什么是SDF?   SDF是一种XML格式,能够描述机器人、静态和动态物体、照明、地形甚至物理学的各方面的信息。SDF可以精确描述机器人的各类性质,除了传统的运动学特性之…

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2020年5月12日 10时00分
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