博客Webots 机器人仿真平台(四) 机器人基础控制器

新建环境模型 1 控制器结构 2 操作函数 2.1 初始化函数 2.2 距离传感器操作函数 2.3 ground_sensors 操作函数 2.4 激光雷达传感器操作函数 2.5 …

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2020年10月23日 09时19分
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博客史上最通俗易懂的参数辨识教程!

读完你还不会,坐飞的过来打我!罗伯特祥拍着胸脯说。

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2020年10月22日 09时26分
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博客机器人动力学建模之刚体动力学基础学习

刚体动力学基础学习     1 符号 r :刚体上某个质量微元对固定点O的位置矢径 rP ​:刚体上一点P对固定点O的位置矢径 ρ :刚体上某个质量微元对基点P…

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2020年9月24日 14时23分
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博客机器人动力学建模之理解惯性张量

惯性张量是什么? 惯性张量是用于描述刚体转动惯性的一个量,并且它是一个矩阵。它通常表示为:     我们最熟悉的一个很容易和惯性张量混淆的量就是转动惯量,注意,…

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2020年9月23日 12时16分
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博客机器人动力学仿真——状态空间模型的离散化

Hello,欢迎做客我的博客! 在动力学仿真中,我们不得不采用迭代的方法进行数值计算,这个时候我们会用到离散化的数学模型。 可是,我们在建立模型时,考虑的都是连续的情况,那么如何将…

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2020年9月22日 15时39分
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博客聊聊协作机器人中柔顺控制那点事儿

协作机器人的基本功能,你不来了解一下?

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2020年9月15日 12时02分
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博客ros机器人编程实践(16.2)- 仿真SmartCar之模型“飞起来“

前言 上一篇博客:ros机器人编程实践(16.1)- 仿真SmartCar之搭建模型 上一章已经成功搭建SmartCar模型,这一章在基础上做一些优化,并让他跑起来 准备工作 安装…

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2020年9月15日 11时20分
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博客ros机器人编程实践(16.1)- 仿真SmartCar之搭建模型

前言 之前用turtlebot仿真过巡线机器人,但是turtlebot略显笨重,为了纪念下本科参加的飞思卡尔,尝试着做一套ROS的仿真SmartCar。 创建工作空间 创建工作目录…

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2020年9月14日 09时31分
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博客基于云平台的两种建图算法效果比较

gmapping、hector 两种建图算法在随机探索条件下的建图效果比较

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2020年9月11日 09时00分
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博客Webots建模指南3 -ROS控制篇(下)

Webots如何跟ROS联合仿真?实操走起~

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2020年8月10日 10时03分
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博客Webots建模指南3 -ROS控制篇(上)

时间来不及了,快上车~

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2020年7月14日 09时59分
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博客Webots常见传感器的使用(Python版)

1. GPS from controller import Robot from controller import GPS robot = Robot() timeStep = …

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2020年7月13日 10时29分
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博客机器人动力学建模之牛顿欧拉法推导

最近在研究多连杆的机器人建模,发现许多使用牛顿欧拉法的建模方式,都直接采用了如下的一条公式:     其中:     这是连杆 j 相对于惯…

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2020年6月18日 14时00分
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博客Webots建模指南2 – 机器人建模

内有机器人建模思维导图等你来拿!偷偷告诉你,移动小车、无人机、机械臂和并联机器人的都有哦~

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2020年5月18日 10时05分
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博客【ROS-Gazebo】基于SDF的多机器人仿真

前言 这是一个系列小文章,主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知,URDF是ROS的原生支持格式,但在某些情况下(尤其是Gazebo仿真时),…

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2020年5月15日 11时40分
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博客【ROS-Gazebo】SDF与URDF的相互转换

前言 这是一个系列小文章,主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知,URDF是ROS的原生支持格式,但在某些情况下(尤其是Gazebo仿真时),…

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2020年5月15日 11时30分
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博客【ROS-Gazebo】ERB:模块化生成SDF模型

前言 这是一个系列小文章,主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知,URDF是ROS的原生支持格式,但在某些情况下(尤其是Gazebo仿真时),…

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2020年5月15日 09时40分
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博客【ROS-Gazebo】SDF的建模与使用

前言 这是一个系列小文章,主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知,URDF是ROS的原生支持格式,但在某些情况下(尤其是Gazebo仿真时),…

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2020年5月15日 09时37分
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博客【ROS-Gazebo】SDF规范文档与模型资源

前言 这是一个系列小文章,主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知,URDF是ROS的原生支持格式,但在某些情况下(尤其是Gazebo仿真时),…

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2020年5月15日 09时20分
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博客【ROS-Gazebo】为什么选择SDF?

前言 这是一个系列小文章,主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知,URDF是ROS的原生支持格式,但在某些情况下(尤其是Gazebo仿真时),…

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2020年5月15日 09时14分
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博客【ROS-Gazebo】仿真插件编写教程(2)——编写位置控制插件

最近在做并联机器人的仿真分析,前面提到,urdf格式不支持闭链结构,因此只能用sdf格式。而ros_control控制插件并不支持sdf格式的模型,目前还没有找到好的替代方案,最终…

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2020年5月14日 09时30分
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博客【ROS-Gazebo】仿真插件编写教程(1)——概述

前言 本系列教程的主要是对 Gazebo的官网教程 的翻译与理解。之前查找国内的中文资料,发现并没有关于如何编写Gazebo插件的教程。据我猜测,大概是因为这个技能属于“两不管”地…

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2020年5月13日 15时42分
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博客【ROS-Gazebo】SDF机器人描述格式解析

什么是SDF?   SDF是一种XML格式,能够描述机器人、静态和动态物体、照明、地形甚至物理学的各方面的信息。SDF可以精确描述机器人的各类性质,除了传统的运动学特性之…

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2020年5月12日 10时00分
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