博客位姿(pose)和变换矩阵(transformation matrix)

理解坐标系之间的转换关系很重要。对于刚体变换矩阵,搞机器人的朋友肯定不陌生,它一般如下表示 其中是位移而是旋转。它的物理意义或者说作用是什么呢?这个矩阵的作用就是,给出一个坐标系下…

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2020年10月19日 09时15分
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博客机器人操作系统ROS从入门到放弃(九):使用tf追踪不同坐标系

在机器人领域里,多个坐标系统应该是最常见的事之一了。 一个机械臂,每一个关节都需要一个坐标系,一个无人小车不同的传感器一般都需要自己的坐标系。必不可少的,他们都需要世界坐标系。 有…

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2020年10月15日 11时31分
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博客关于机器人运动学与动力学建模的几点领悟

关于机器人运动学与动力学建模的几点迷思 疑问1:运动学应该从速度开始推还是从位置开始推? 为什么会产生这样的疑问?我们可以从下面这个问题开始!     简单说明…

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2020年9月27日 10时30分
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博客视觉SLAM-从零爬起打破秃头魔咒——(三)李群与李代数

嘿嘿嘿我回来了! 李群和李代数真的让我头大,做为一个本科生,又不像高博他清华大学本科线性代数就先讲群,我们都是从矩阵起步的。所以很多数学知识真的是从零学起,又夹杂了很多近世代数和抽…

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2020年9月23日 11时35分
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博客视觉SLAM十四讲——第二章 三维空间的刚体运动 课后作业&手推

由于用Notability写的公式,有些是换页的,导致被分解开了,也想到图片可能不清晰,可以通过下面链接下载PDF以及配套代码~.~   百度网盘链接:https://p…

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2020年9月22日 11时23分
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博客ROS机器人TF基础(坐标相关概念和实践)

TF坐标变换基础   机器人建模和控制必须掌握坐标系和坐标变换等基础知识。机器人在空间中运动主要有两种形式:   平移和旋转   也就是线速度和角速度…

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2020年9月15日 11时30分
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博客SLAM+语音机器人DIY系列:(二)ROS入门——7.理解tf的原理

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便。我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所…

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2020年8月12日 09时49分
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博客基于ROS的多机器人编队仿真

文章介绍如何在ROS操作系统下,gazebo仿真环境中实现基本的多机器人编队控制仿真。

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2020年6月28日 11时45分
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博客ROS探索总结(二十二)——设置机器人的tf变换

1、什么是tf变换         ROS中的很多软件包都需要机器人发布tf变换树,那么什么是tf变换树呢?抽…

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2016年4月11日 23时19分
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博客ROS探索总结(十八)——重读tf

        在之前的博客中,有讲解tf的相关内容,本篇博客重新整理了tf的介绍和学习内容,对tf的认识会更…

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2016年2月19日 23时21分
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博客ROS探索总结(十二)—— 坐标系统

        在机器人的控制中,坐标系统是非常重要的,在ROS使用tf软件库进行坐标转换。         相关链接:http://www.ros.org/wiki/tf/Tut…

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2016年2月19日 22时58分
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