博客03四旋翼无人机的组成和拼装(下)2020-08-01

一、螺旋桨   螺旋桨是直接产生无人机运动所需力与力矩的部件 合适的螺旋桨对提高无人机性能和效率     (1)型号     桨距…

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2020年12月30日 09时04分
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博客02四旋翼无人机的组成和拼装(上)2020-07-18

目录   一、总体介绍 二、布局设计 1.机架 2.旋翼安装 补充:力矩、角动量、陀螺力矩、空气阻力矩和旋翼布局 3.桨盘角度 ——增强稳定性 ——提高偏航力矩 ——实现…

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2020年12月29日 09时06分
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博客ROS——无人机ROS仿真包 rotors_simulator 使用教程

本教程建立在上一篇教程[ROS——无人机ROS仿真包 rotors_simulator 编译教程]的基础上,因此请先按照教程编译rotors_simulator 仿真包.本章教大家…

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2020年12月24日 09时39分
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博客一、PX4环境搭建和编译(Ubuntu 16.04、ROS kinetic)

Ubuntu16.04 ROS:kinetic 源于:官网PX4开发指南(v1.10.0)<master> https://dev.px4.io/v1.10/zh/ 稍…

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2020年12月24日 09时24分
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博客从零开始搭建无人机导航系统(三)——状态估计与概率论(一)

前言   状态估计与控制是机器人学中两个避不开的问题,对于无人机而言亦是如此。如何在理解无人机模型的基础上,利用传感器信息,尽可能准确地估计一组完整描述它随时间运动的物理…

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2020年12月7日 09时15分
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博客无人机中的GPS定位、DGPS差分定位、RTK差分定位

1、GPS定位 GPS卫星在空中连续发送带有时间和位置信息的无线电信号,供GPS接收机接收。由于传输的距离因素,接收机接收到信号的时刻要比卫星发送信号的时刻延迟,通常称之为时延,因…

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2020年12月5日 09时03分
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博客ROS实现无人机目标跟踪/物体跟随/循迹

无人机自主物体跟随/循迹 1. 物体跟踪 1.1 实现思路 1.2 代码示例 2. 自主寻线 本实验采用ROS和OpenCV实现功能,实验平台采用Parrot的Bebop2无人机 …

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2020年12月3日 09时05分
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博客深入了解ROS之理解ROS服务和参数、rqt_console 和 roslaunch

ROS服务 服务(services)是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求(request) 并获得一个响应(response)   使用 rosservice…

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2020年12月2日 09时03分
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博客树莓派控制无人机实现定点降落(六)——地标识别及控制算法的实现

目录 树莓派控制无人机实现定点降落(六)——地标识别及控制算法的实现 1、地标识别 2、控制算法 3、剩余工作 树莓派控制无人机实现定点降落(六)——地标识别及控制算法的实现 地标…

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2020年12月1日 09时17分
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博客树莓派控制无人机实现定点降落(五)——设计地标以及gazebo导入模型方法

目录   树莓派控制无人机实现定点降落(五)——设计地标以及gazebo导入模型方法 1、将地标图像导入gazebo中的方法: 2、对于地标设计 3、改进地标 &nbsp…

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2020年11月28日 09时17分
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博客树莓派控制无人机实现定点降落(四)——gazebo无人机定点降落仿真环境搭建

目录 树莓派控制无人机实现定点降落(四)——gazebo无人机定点降落仿真环境搭建 1、编译px4_sitl_default 2、编译gazebo 3、仿真 3、尝试offboar…

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2020年11月27日 09时06分
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博客树莓派控制无人机实现定点降落(三)——PX4固件源码编译中的坑

目录 树莓派控制无人机实现定点降落(三)——PX4固件源码编译中的坑 1、建立工作空间,克隆固件源码 2、arm-none-eabi-gcc安装 3、错误解决 4、成功编译 树莓派…

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2020年11月26日 08时56分
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博客树莓派控制无人机实现定点降落(二)——树莓派或ubuntu安装mavros

目录 树莓派控制无人机实现定点降落(二)——树莓派或ubuntu安装mavros 1、安装依赖 2、创建工作空间 3、安装mavlink和mavros 4、设置工作空间并安装 (1…

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2020年11月25日 09时10分
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博客无人机控制之可观性及卡尔曼滤波器

1、可观性 1.1、可观性定义 客观性即指通过系统输出能否反映系统初始状态(状态的变化能否由输出反映出来); 形式上如果根据一系列的输出及控制输入可以在有限时间内唯一地确定系统状态…

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2020年11月25日 09时03分
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博客树莓派控制无人机实现定点降落(一)——树莓派4安装ROS(Kinetic)

目录 树莓派控制无人机实现定点降落(一)——树莓派4安装ROS(Kinetic) 1、安装ROS仓库 2、安装Bootstrap依赖 3、rosdep初始化 4、安装ros 5、解…

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2020年11月24日 09时10分
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博客无人机自动驾驶GAAS学习一

  基本依赖项   pip install \ pandas \ jinja2 \ pyserial \ cerberus \ pyulog \ numpy \…

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2020年11月23日 09时17分
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博客航迹规划——模拟退火算法

模拟退火算法简介 模拟退火是一种通用概率算法,可来在固定时间内寻求在一个大的搜寻空间内找到的最优解,也可以用来求解函数最优解。模拟退火是S. Kirkpatrick, C. D. …

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2020年11月20日 09时44分
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博客通过无人机机载摄像头构建建筑物 3D 模型

《一》实现步骤: (1)启动 Gazebo 模拟器; (2)起飞无人机并开始录制一个 rosbag; (3)控制无人机围绕建筑物绕圆周飞行一圈; (4)停止 rosbag 录制并使…

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2020年11月20日 09时25分
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博客无人机中的IMU单元(MEMS 三轴加速计、三轴陀)螺仪、三轴磁力计

1、三轴加速度计     (1)测量比力 三轴加速度计是一种惯性传感器,能够测量物体的比力,即去掉重力后的整体加速度或者单位质量上作用的非引力。当加速度计保持静…

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2020年11月17日 09时20分
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博客无人机飞行模式(Ardupilot和MAVLink协议)(STABILIZE、ALTITUDE HOLD、LOITER、GUIDE、AUTO、LAND、RTL)

理解飞行模式对于能够操纵运行Ardupilot和MAVLink协议的无人系统至关重要。 Ardupilot定义了几种飞行模式。 在本节中,我们介绍最重要且更常见的交易模式。 &nb…

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2020年11月16日 10时25分
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博客航迹规划——Dubins曲线

Dubins曲线简介 Dubins曲线是在满足曲率约束和规定的始端和末端的切线方向的条件下,连接两个二维平面(即X-Y平面)的最短路径,并假设车辆行驶的道路只能向前行进。如果车辆也…

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2020年11月16日 09时33分
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博客unity无人机3D仿真总结

  开发平台:unity2017 个人版 目前实现的效果:         无人机的模型是采用moya软件制作。 控制代码是使用C…

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2020年11月16日 09时25分
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博客无人机运动学控制中的坐标系,及惯性坐标系与机体坐标系之间的矩阵转换 欧拉角

一、无人机控制中的坐标系   无人机运动学中,有三种需要了解的坐标系   1.1、地球中心坐标系(ECEF)     地球中心坐标系,即坐标…

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2020年11月13日 13时30分
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博客无人机仿真之间与ros通信

官网教程:http://gazebosim.org/tutorials?cat=guided_i&tut=guided_i6   《一》ros通信的意义 在利用g…

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2020年11月13日 09时00分
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博客无人机、无人船通信协议——MAVLink(V1.0、V2.0,心跳包,GPS定位,7种飞行模式)

目录 1、什么是MAVLink 2、MAVLink的优势 3、MAVLink信息结构 3.1、MAVLink V1.0 3.2、MAVLink V2.0 4、心跳包(HEARTBE…

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2020年11月11日 09时07分
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