一、螺旋桨   螺旋桨是直接产生无人机运动所需力与力矩的部件 合适的螺旋桨对提高无人机性能和效率     （1）型号     桨距…

目录   一、总体介绍 二、布局设计 1.机架 2.旋翼安装 补充：力矩、角动量、陀螺力矩、空气阻力矩和旋翼布局 3.桨盘角度 ——增强稳定性 ——提高偏航力矩 ——实现…

本教程建立在上一篇教程[ROS——无人机ROS仿真包 rotors_simulator 编译教程]的基础上,因此请先按照教程编译rotors_simulator 仿真包.本章教大家…

Ubuntu16.04 ＲＯＳ：kinetic 源于:官网PX4开发指南(v1.10.0)<master> https://dev.px4.io/v1.10/zh/ 稍…

前言   状态估计与控制是机器人学中两个避不开的问题，对于无人机而言亦是如此。如何在理解无人机模型的基础上，利用传感器信息，尽可能准确地估计一组完整描述它随时间运动的物理…

1、GPS定位 GPS卫星在空中连续发送带有时间和位置信息的无线电信号，供GPS接收机接收。由于传输的距离因素，接收机接收到信号的时刻要比卫星发送信号的时刻延迟，通常称之为时延，因…

无人机自主物体跟随/循迹 1. 物体跟踪 1.1 实现思路 1.2 代码示例 2. 自主寻线 本实验采用ROS和OpenCV实现功能，实验平台采用Parrot的Bebop2无人机 …

ROS服务 服务（services）是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求（request） 并获得一个响应（response）   使用 rosservice…

目录 树莓派控制无人机实现定点降落（六）——地标识别及控制算法的实现 1、地标识别 2、控制算法 3、剩余工作 树莓派控制无人机实现定点降落（六）——地标识别及控制算法的实现 地标…

目录   树莓派控制无人机实现定点降落（五）——设计地标以及gazebo导入模型方法 1、将地标图像导入gazebo中的方法： 2、对于地标设计 3、改进地标 &nbsp…

目录 树莓派控制无人机实现定点降落（四）——gazebo无人机定点降落仿真环境搭建 1、编译px4_sitl_default 2、编译gazebo 3、仿真 3、尝试offboar…

目录 树莓派控制无人机实现定点降落（三）——PX4固件源码编译中的坑 1、建立工作空间，克隆固件源码 2、arm-none-eabi-gcc安装 3、错误解决 4、成功编译 树莓派…

目录 树莓派控制无人机实现定点降落（二）——树莓派或ubuntu安装mavros 1、安装依赖 2、创建工作空间 3、安装mavlink和mavros 4、设置工作空间并安装 （1…

1、可观性 1.1、可观性定义 客观性即指通过系统输出能否反映系统初始状态（状态的变化能否由输出反映出来）； 形式上如果根据一系列的输出及控制输入可以在有限时间内唯一地确定系统状态…

目录 树莓派控制无人机实现定点降落（一）——树莓派4安装ROS（Kinetic） 1、安装ROS仓库 2、安装Bootstrap依赖 3、rosdep初始化 4、安装ros 5、解…

  基本依赖项   pip install \ pandas \ jinja2 \ pyserial \ cerberus \ pyulog \ numpy \…

模拟退火算法简介 模拟退火是一种通用概率算法，可来在固定时间内寻求在一个大的搜寻空间内找到的最优解，也可以用来求解函数最优解。模拟退火是S. Kirkpatrick, C. D. …

《一》实现步骤： （1）启动 Gazebo 模拟器； （2）起飞无人机并开始录制一个 rosbag; （3）控制无人机围绕建筑物绕圆周飞行一圈； （4）停止 rosbag 录制并使…

1、三轴加速度计     （1）测量比力 三轴加速度计是一种惯性传感器，能够测量物体的比力，即去掉重力后的整体加速度或者单位质量上作用的非引力。当加速度计保持静…

理解飞行模式对于能够操纵运行Ardupilot和MAVLink协议的无人系统至关重要。 Ardupilot定义了几种飞行模式。 在本节中，我们介绍最重要且更常见的交易模式。 &nb…

Dubins曲线简介 Dubins曲线是在满足曲率约束和规定的始端和末端的切线方向的条件下，连接两个二维平面（即X-Y平面）的最短路径，并假设车辆行驶的道路只能向前行进。如果车辆也…

  开发平台：unity2017 个人版 目前实现的效果：         无人机的模型是采用moya软件制作。 控制代码是使用C…

一、无人机控制中的坐标系   无人机运动学中，有三种需要了解的坐标系   1.1、地球中心坐标系（ECEF）     地球中心坐标系，即坐标…

官网教程：http://gazebosim.org/tutorials?cat=guided_i&tut=guided_i6   《一》ros通信的意义 在利用g…

目录 1、什么是MAVLink 2、MAVLink的优势 3、MAVLink信息结构 3.1、MAVLink V1.0 3.2、MAVLink V2.0 4、心跳包（HEARTBE…