博客基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(十四完结)–目标跟踪模块

  模块十分简单,可以介绍的内容很少。包括两个部分:计算目标物中心距图片中心的偏差,对应cabin_vision/object_deviation;PID跟踪控制,对应c…

278
2020年11月26日 09时12分
0
0
0

博客基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(十三)–基于darknet_ros目标识别模型的训练和部署

在目标跟踪时,摄像头提供实时的图片信息,我们需要识别出图片目标,且输出目标在图片中的位置,为后续的控制提供条件。在demo中,我是借助darknet_ros实现这一目标。当然这一模…

268
2020年11月25日 09时50分
0
0
0

博客基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(十二)–数据集制作

  在目标跟踪时,摄像头提供实时的图片信息,我们需要识别出图片目标,且输出目标在图片中的位置,为后续的控制提供条件。在demo中,我是借助darknet_ros实现这一目…

256
2020年11月23日 09时16分
0
0
0

博客基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(十一)–USB摄像头使用

  在目标跟踪时,摄像头提供实时的图片信息,我们需要识别出图片目标,且输出目标在图片中的位置,为后续的控制提供条件。在demo中,我是借助darknet_ros实现这一目…

341
2020年11月19日 09时34分
0
0
0

博客基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(九)–程序解析之PWM波下发

模块对应cabin_controllers/serial_to_mcu。模块实现的功能为监听网络中PWM矩阵信息,将其转换成十六进制数据通过串口下发至MCU,实现对推进器电机的控制…

338
2020年11月11日 09时00分
0
0
0

博客基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(十)–程序解析之手动控制

本文介绍手柄控制模块的代码。模块对应cabin_teleop。结合前几篇关于基础运动模块代码的解析,显然我们只需要操控手柄发布力和力矩的信息[Fx,Fy,Fz,Mx,My,Mz]即…

275
2020年11月10日 09时07分
0
0
0

博客基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(七)–程序解析之推力分配

现在开始介绍demo的基础控制模块程序。基础控制模块包含推力分配模块、PWM波计算模块,数据串口下发模块。每个模块的主要功能可以回头看软件框架简介的那一篇文章,在此不做介绍,后续主…

347
2020年11月5日 09时21分
0
0
0

博客基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(六)–电机模型文件

推进器电机模型文件的内容只有一个:推进器推力与PWM波的映射关系。当我们推算得到某时刻该推进器需要提供的推力时,我们需要根据映射关系计算出出对应的PWM波下发给下层以实现控制。不同…

297
2020年11月3日 09时52分
0
0
0

博客基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(五)–机械模型文件

水下平台,如ROV,AUV等的机械结构通常会随着配件的变化而变化。比如,改变推进器的布局,添加重量比较大的传感器等。机械结构的变化反过来会影响运动控制。因此,在设计软件架构时,将机…

459
2020年10月27日 09时22分
0
0
0

博客基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(四)–网络配置

Demo测试时需要岸上PC与树莓派在同一局域网下运行,二者能进行通信。下水测试时总的设备连接大致如下图。     Fathom-X Interface实际上就是…

423
2020年10月26日 08时55分
0
0
0

博客基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪–软件框架简述

本文主要介绍ROV水下目标跟踪的简易demo软件实现的思路。 一、视觉模块 视觉模块的任务为:通过单目相机识别目标,并计算目标中心位置与图像中心位置的偏差,通过PID控制器得到控制…

405
2020年10月14日 15时08分
0
0
1

博客基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(一)–简述

当前,水下领域比较小众,开源的资料比较少。Bluerov作为成熟的产品,结合其开源的优势,经历了多年的技术迭代,在市场上受到极大欢迎。刚接触水下领域时,希望能找到一个比较方便的实验…

836
2020年10月13日 12时26分
0
0
2

博客两连杆机器鱼的简单建模以及MATLAB仿真(2)

上一篇文章中,写过了关于两连杆机器鱼建模的方法。实际上,有一个细节值得注意,那就是在联立(1)和(2)方程,求解鱼头加速度,这一步中,是如何联立求解的。一般有两种方式: &nbsp…

609
2020年9月8日 10时55分
0
1
1

博客两连杆机器鱼的简单建模以及MATLAB仿真

两连杆机器鱼的简单建模方法 在机器鱼的建模过程中,无可避免地会遇到一个问题,那就是:   机器鱼的推进力是如何产生的呢?   如果不想明白这个问题,我们没有对推…

887
2020年6月17日 10时37分
0
0
0

博客手把手教你用Gazebo仿真UUV水下机器人

想当年参加华北五省机器人比赛,项目是水下机器,10月的北京在水里捞机器人真的是刻骨铭心!改个代码还得把机器人捞出来拧开防水螺丝插上下载器……今天推出UUV水下推进器仿真教程,基于开源项目UUV的一些玩法姿势。

3546
2020年6月1日 10时03分
2
1
6