博客机器人环境感知①——ROS环境下RGBD相机的使用

记录一下SLAM相关的学习过程,本文主要针对乐视RGBD深度相机在ROS中的使用和配置,实现在Rviz中显示深度图像、RGB图像等

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12小时前
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博客基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(十三)–基于darknet_ros目标识别模型的训练和部署

在目标跟踪时,摄像头提供实时的图片信息,我们需要识别出图片目标,且输出目标在图片中的位置,为后续的控制提供条件。在demo中,我是借助darknet_ros实现这一目标。当然这一模…

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18小时前
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博客(Python)从零开始,简单快速学机器仿人视觉Opencv—第二节:OpenCV的视频操作

准备工作 使用库: numpy opencv 任务1 用摄像头捕获视频   cv2.VideoCapture() :0为默认计算机默认摄像头,1可以更换来源; impor…

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5天前
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博客通过无人机机载摄像头构建建筑物 3D 模型

《一》实现步骤: (1)启动 Gazebo 模拟器; (2)起飞无人机并开始录制一个 rosbag; (3)控制无人机围绕建筑物绕圆周飞行一圈; (4)停止 rosbag 录制并使…

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5天前
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博客基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(十一)–USB摄像头使用

  在目标跟踪时,摄像头提供实时的图片信息,我们需要识别出图片目标,且输出目标在图片中的位置,为后续的控制提供条件。在demo中,我是借助darknet_ros实现这一目…

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6天前
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博客(Python)从零开始,简单快速学机器仿人视觉Opencv—运用五:物体运动跟踪

主题 之前我们在 (Python)从零开始,简单快速学机器仿人视觉Opencv—运用三:物体运动跟踪 中已经学习了关于Meanshift和Camshift的运算,本章节将对其进行更…

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2020年11月16日 10时20分
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博客基于MATLAB的图像处理笔记

全文框架     一、基础操作 1.1 基本函数   部分函数的笔记: Mean(): M = mean(A) 返回A的平均值,A为向量时返回所有值的…

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2020年11月13日 08时53分
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博客(Python)从零开始,简单快速学机器仿人视觉Opencv—运用三:物体运动跟踪

主题 本章我们要学习的是运动物体的跟踪,现代图像处理中经典的几种跟踪方法主要是:meanshift(均值漂移),Camshift(meanshift的优化版本),KCF,光流法等。…

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2020年11月11日 09时18分
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博客在linux下使用opencv编译yolo

在linux下使用opencv编译yolo 前言 安装opencv 1) 安装依赖文件 2)安装源码并编译 3)测试 安装darknet 1)安装源码并编译 2)修改为使用open…

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2020年11月9日 09时11分
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博客(Python)从零开始,简单快速学机器仿人视觉Opencv—运用二:物体检测

  主题 本章我们要学习的是目标物体检测,这里我们需要使用到SIFT特征提取,BOW词袋建立以及SVM支持向量机的知识(这些讲起来有点费劲(所以还是咕咕咕吧)),使用的数…

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2020年11月6日 09时00分
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博客依靠视觉来计算距离?有点意思

主题 视觉测距作为机器视觉领域内基础技术之一而受到广泛关注,其在机器人领域内占有重要的地位,被广泛应用于机器视觉定位、目标追踪、视觉避障等。 视觉测距主要分为单目测距、双目测距、结…

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2020年11月4日 09时31分
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博客【SLAM】VINS-MONO解析——sliding window

8.sliding window 8.1 理论基础 实际上,这一部分跟后端非线性优化是一起进行的,这一部分对应的非线性优化的损失函数的先验部分。理论基础部分的代码基本在第7章部分。…

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2020年11月3日 09时05分
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博客(Python)从零开始,简单快速学机器仿人视觉Opencv—运用一:快速截取图像中指定单个物体

主题 首先我们先来看下我们的原图:     步骤1:加载图片,转成灰度图   image = cv2.imread(“1.jpg”) gray = c…

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2020年11月2日 09时12分
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博客应用于三维重建的TSDF(三)voxblox代码解析

voxblox结构图     上一讲我们说过insertPointCloud函数负责voxblox_io.png中的TSDF Integrator部分,而upd…

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2020年10月29日 09时23分
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博客轻量级实时语义分割:ENet & ERFNet

轻量级实时语义分割:ENet & ERFNet ENet ERFNet 总结 ENet: A Deep Neural Network Architecture for Re…

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2020年10月29日 09时03分
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博客【SLAM】VINS-MONO解析——后端优化(代码部分)

7.2 代码 在estimator.cpp的processImage()的最后,代码如下:   else//solver_flag = NON_LINEAR,进行非线性优…

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2020年10月29日 08时54分
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博客应用于三维重建的TSDF(二)voxblox 代码解析

在tsdf的第一讲里我们讲解了最基本的TSDF重构算法。也提出了算法的一些不足之处。 1:体素的大小需要预先设定并固定。这意味着场景超出体素涵盖的范围时,将不能重建。 2:我们利用…

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2020年10月28日 10时05分
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博客【SLAM】VINS-MONO解析——后端优化(理论部分)

7.后端非线性优化 7.1 理论基础 7.1.1 bayes模型,因子图和最小二乘 这一部分主要是对董靖博士在公开课《因子图的理论基础》上的回忆和总结。 (1)bayes模型 假设…

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2020年10月28日 09时04分
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博客ROS笔记—— Kinetic 的安装和配置j

ROS笔记(2) Kinetic 的安装和配置 1. Ubuntu16.04的安装 2. ROS Kinetic 安装 3. ROS 多机通讯设置   1. Ubuntu…

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2020年10月28日 09时02分
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博客语义分割经典网络:全卷积神经网络(FCN)&U-net

语义分割经典网络:全卷积神经网络(FCN)&U-net FCN 解决问题 将全连接层替换为卷积层: 上采样output使其恢复到原图分辨率 使用FCNs网络来进行像素级别的…

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2020年10月27日 09时47分
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博客【SLAM】VINS-MONO解析——初始化(代码部分)

6.2 代码解析     这部分代码在estimator::processImage()最后面。初始化部分的代码虽然生命周期比较短,但是,代码量巨大!主要分成2…

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2020年10月27日 09时30分
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博客【SLAM】VINS-MONO解析——初始化(理论部分)

6.初始化 第一个问题,为什么要初始化? 对于单目系统而言, (1)视觉系统只能获得二维信息,损失了一维信息(深度),所以需要动一下,也就是三角化才能重新获得损失的深度信息; (2…

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2020年10月26日 09时01分
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博客基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(四)–网络配置

Demo测试时需要岸上PC与树莓派在同一局域网下运行,二者能进行通信。下水测试时总的设备连接大致如下图。     Fathom-X Interface实际上就是…

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2020年10月26日 08时55分
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博客【openCV踩坑日记】openCV3.X.X: nonfree模块的安装、调试和使用(SIFT的使用)

opencv2/nonfree的安装 看了好多讲解怎么使用openCV-contrib的nonfree模块的内容,要么整不了,要么太麻烦了,今天花了一下午的时候调试通了,做个记录。…

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2020年10月23日 09时08分
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博客Paper阅读:Dynamic-SLAM

Paper阅读:Dynamic-SLAM 前言 Missed detection compensation algorithm(漏检补偿算法) Seletive Tracking …

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2020年10月20日 09时35分
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