之前，现代控制理论，研究过一些倒立摆和自平衡小车，现在用ROS+Gazebo环境尝试一下。   ROS自平衡机器人仿真（机器人操作系统+现代控制理论融合案例） &nbsp…

关于机器人运动学与动力学建模的几点迷思 疑问1：运动学应该从速度开始推还是从位置开始推？ 为什么会产生这样的疑问？我们可以从下面这个问题开始！     简单说明…

刚体动力学基础学习     1 符号 r ：刚体上某个质量微元对固定点O的位置矢径 rP ​：刚体上一点P对固定点O的位置矢径 ρ ：刚体上某个质量微元对基点P…

协作机器人的基本功能，你不来了解一下？

2.4 STM32 MPU6050数据获取（IIC + DMP） 本篇文章主要针对廉价的MPU6050模块。我们这里完成了MPU6050的数据获取、零偏自动设置、零漂抑制。这里提供…

2.3 STM32电机PID速度控制 之前的文章，完成了直流减速电机的PWM控制、电机测速。本篇文章，将实现电机的速度闭环控制。 在公众号：小白学移动机器人，发送：速度PID，即可…

前言 上一篇博客：ros机器人编程实践（15.2）- 使用科大讯飞语音控制turtlebot导航 在上一篇博客中我们已经实现了语音控制turtlebot导航，这一节尝试实现turt…

一、前言 接上一篇博客：ros机器人编程实践（15.1）- 使用科大讯飞语音控制turtlebot导航 二、使用科大讯飞语音SDK   对着上一篇博客中科大讯飞的安装教程…

上一篇文章中，写过了关于两连杆机器鱼建模的方法。实际上，有一个细节值得注意，那就是在联立(1)和(2)方程，求解鱼头加速度，这一步中，是如何联立求解的。一般有两种方式： &nbsp…

一、安装 语音识别安装参考文章：安装教程 二、准备工作 如果没有安装turtlebot3的话需要先进行安装，可以参考我前面的博客：传送门 2.1 机器人位置初始化 本节博客要做的是…

Hello! 欢迎来到我的博客 今天的内容关于机器人中常用的传感器IMU，我们用它来实现机器人姿态、速度、位置的估计。 今天将会介绍使用低成本IMU进行机器人运动估计的一个常用方法…

今天的内容关于机器人中常用的传感器IMU，我们用它来实现机器人姿态、速度、位置的估计。
今天将会介绍使用低成本IMU进行机器人运动估计的一个常用方法——ESKF。

1.2 线性映射 1.2.1 线性映射与线性变换   设V1，V2，是 F上的线性空间，σ：V1→V2 是映射。 （保加性）σ（e1+e2)= σ（e1)+σ（e2) （…

前言 接上篇博客：ros机器人编程实践（12.1）- 用turtlebot仿真巡线机器人 巡线设计 用自定义的图片设计gazebo的地板 首先我们需要设计一个gazebo的地板，这…

摘要 在我的想象中机器人首先应该能自由的走来走去，然后应该能流利的与主人对话。朝着这个理想，我准备设计一个能自由行走，并且可以与人语音对话的机器人。实现的关键是让机器人能通过传感器…

多机器人协同编队需要将理论和实践紧密地结合起来，其应用包括编队队形生成、保持、变换和路径规划与避障等等都是基于图论的理论基础完成的。