匆匆看了一下新一届智能车的竞赛规则，不禁感叹一代新人换旧人，从十四届的四轮小白到十五届创意组失利再到十六届卷土重来拿到国一。如今广大学弟学妹们也渐渐加入到新一轮的比赛筹备中，今天来到这写下我的一些见解。
文章目录 Matlab 仿真——直流电机速度控制（2）系统分析 0. 被控对象与设计要求 1. 开环响应 2. LTI 模型特征 3. 其他输入信号的响应 4. 引用 Matlab…
文章目录 1、现实差 2、 提高仿真度 前提 2.1、执行器模型 2.2、 延迟 3、 建立鲁棒控制器 3.1、随机动态参数 3.2、随机扰动 3.3、状态空间 &n…
ROS学习【18】—–利用Gazebo搭建赛道，控制小车完成比赛目录 一、 ROS仿真功能包下载编译 1、racecar功能包下载 2、安装该功能包运行需要…
文章目录 Matlab 仿真——直流电机速度控制（1）直流电机建模 1. 物理模型 2. 系统方程 2.1 转换方程表达 2.2 状态空间表达 3. 设计要求 4. Matlab表…
【从零开始的ROS四轴机械臂控制（五）】 八、运动控制节点 1.定义服务GoToPosition.srv 2.修改CMakeLists.txt 3.修改package.xml 4….
上车系好安全带，我们的车要加速啦！
一、动力学基础概念 基本动力学模型 建模方法 牛顿-欧拉法 拉格朗日法 连杆质量，连杆质心位置矢量，连杆质心惯性矩阵（通过动力学参数识别获得） 二、牛顿-欧拉法 运动…
本文为A matlab-based identification procedure applied to a two-degrees-of-freedom robot manip…
目录 树莓派控制无人机实现定点降落（二）——树莓派或ubuntu安装mavros 1、安装依赖 2、创建工作空间 3、安装mavlink和mavros 4、设置工作空间并安装 （1…
引言 放假前看了一本书：09年坂本范行的《双足步行机器人DIY》，由于该书重点强调实践DIY，在此记录下部分有点启发、有点东西的知识：比如切比雪夫联杆结构、静步行、动步行、ZMP点…
ROS的 dynamic_reconfigure 的学习记录及过程分析
带你用webots玩转控制论~
本文介绍手柄控制模块的代码。模块对应cabin_teleop。结合前几篇关于基础运动模块代码的解析，显然我们只需要操控手柄发布力和力矩的信息[Fx，Fy，Fz，Mx，My，Mz]即…
现在开始介绍demo的基础控制模块程序。基础控制模块包含推力分配模块、PWM波计算模块，数据串口下发模块。每个模块的主要功能可以回头看软件框架简介的那一篇文章，在此不做介绍，后续主…
之前，现代控制理论，研究过一些倒立摆和自平衡小车，现在用ROS+Gazebo环境尝试一下。 ROS自平衡机器人仿真（机器人操作系统+现代控制理论融合案例）  …
关于机器人运动学与动力学建模的几点迷思 疑问1：运动学应该从速度开始推还是从位置开始推？ 为什么会产生这样的疑问？我们可以从下面这个问题开始！ 简单说明…
刚体动力学基础学习 1 符号 r ：刚体上某个质量微元对固定点O的位置矢径 rP ：刚体上一点P对固定点O的位置矢径 ρ ：刚体上某个质量微元对基点P…
协作机器人的基本功能，你不来了解一下？
2.4 STM32 MPU6050数据获取（IIC + DMP） 本篇文章主要针对廉价的MPU6050模块。我们这里完成了MPU6050的数据获取、零偏自动设置、零漂抑制。这里提供…
2.3 STM32电机PID速度控制 之前的文章，完成了直流减速电机的PWM控制、电机测速。本篇文章，将实现电机的速度闭环控制。 在公众号：小白学移动机器人，发送：速度PID，即可…
前言 上一篇博客：ros机器人编程实践（15.2）- 使用科大讯飞语音控制turtlebot导航 在上一篇博客中我们已经实现了语音控制turtlebot导航，这一节尝试实现turt…
一、前言 接上一篇博客：ros机器人编程实践（15.1）- 使用科大讯飞语音控制turtlebot导航 二、使用科大讯飞语音SDK 对着上一篇博客中科大讯飞的安装教程…
上一篇文章中，写过了关于两连杆机器鱼建模的方法。实际上，有一个细节值得注意，那就是在联立(1)和(2)方程，求解鱼头加速度，这一步中，是如何联立求解的。一般有两种方式：  …
一、安装 语音识别安装参考文章：安装教程 二、准备工作 如果没有安装turtlebot3的话需要先进行安装，可以参考我前面的博客：传送门 2.1 机器人位置初始化 本节博客要做的是…
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