博客ROS自平衡车案例学习(机器人操作系统+现代控制理论融合)

之前,现代控制理论,研究过一些倒立摆和自平衡小车,现在用ROS+Gazebo环境尝试一下。   ROS自平衡机器人仿真(机器人操作系统+现代控制理论融合案例) &nbsp…

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2020年9月29日 17时08分
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博客关于机器人运动学与动力学建模的几点领悟

关于机器人运动学与动力学建模的几点迷思 疑问1:运动学应该从速度开始推还是从位置开始推? 为什么会产生这样的疑问?我们可以从下面这个问题开始!     简单说明…

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2020年9月27日 10时30分
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博客机器人动力学建模之刚体动力学基础学习

刚体动力学基础学习     1 符号 r :刚体上某个质量微元对固定点O的位置矢径 rP ​:刚体上一点P对固定点O的位置矢径 ρ :刚体上某个质量微元对基点P…

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2020年9月24日 14时23分
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博客聊聊协作机器人中柔顺控制那点事儿

协作机器人的基本功能,你不来了解一下?

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2020年9月15日 12时02分
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博客STM32 MPU6050数据获取、数据处理

2.4 STM32 MPU6050数据获取(IIC + DMP) 本篇文章主要针对廉价的MPU6050模块。我们这里完成了MPU6050的数据获取、零偏自动设置、零漂抑制。这里提供…

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2020年9月15日 11时23分
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博客STM32电机PID速度控制

2.3 STM32电机PID速度控制 之前的文章,完成了直流减速电机的PWM控制、电机测速。本篇文章,将实现电机的速度闭环控制。 在公众号:小白学移动机器人,发送:速度PID,即可…

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2020年9月15日 11时20分
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博客ros机器人编程实践(15.3)- 使用科大讯飞语音控制turtlebot导航

前言 上一篇博客:ros机器人编程实践(15.2)- 使用科大讯飞语音控制turtlebot导航 在上一篇博客中我们已经实现了语音控制turtlebot导航,这一节尝试实现turt…

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2020年9月10日 10时46分
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博客ros机器人编程实践(15.2)- 使用科大讯飞语音控制turtlebot导航

一、前言 接上一篇博客:ros机器人编程实践(15.1)- 使用科大讯飞语音控制turtlebot导航 二、使用科大讯飞语音SDK   对着上一篇博客中科大讯飞的安装教程…

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2020年9月9日 12时19分
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博客两连杆机器鱼的简单建模以及MATLAB仿真(2)

上一篇文章中,写过了关于两连杆机器鱼建模的方法。实际上,有一个细节值得注意,那就是在联立(1)和(2)方程,求解鱼头加速度,这一步中,是如何联立求解的。一般有两种方式: &nbsp…

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2020年9月8日 10时55分
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博客ros机器人编程实践(15.1)- 使用科大讯飞语音控制turtlebot导航

一、安装 语音识别安装参考文章:安装教程 二、准备工作 如果没有安装turtlebot3的话需要先进行安装,可以参考我前面的博客:传送门 2.1 机器人位置初始化 本节博客要做的是…

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2020年9月8日 10时28分
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博客机器人运动估计——IMU运动方程与ESKF原理介绍(下)

Hello! 欢迎来到我的博客 今天的内容关于机器人中常用的传感器IMU,我们用它来实现机器人姿态、速度、位置的估计。 今天将会介绍使用低成本IMU进行机器人运动估计的一个常用方法…

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2020年9月4日 10时25分
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博客机器人运动估计——IMU运动方程与ESKF原理介绍(上)

今天的内容关于机器人中常用的传感器IMU,我们用它来实现机器人姿态、速度、位置的估计。
今天将会介绍使用低成本IMU进行机器人运动估计的一个常用方法——ESKF。

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2020年9月3日 11时38分
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博客我猜你不懂矩阵分析???机器人控制、SLAM先导知识 ——(1.2)线性映射

1.2 线性映射 1.2.1 线性映射与线性变换   设V1,V2,是 F上的线性空间,σ:V1→V2 是映射。 (保加性)σ(e1+e2)= σ(e1)+σ(e2) (…

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2020年9月3日 10时42分
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博客ros机器人编程实践(12.2)- 用turtlebot仿真巡线机器人

前言 接上篇博客:ros机器人编程实践(12.1)- 用turtlebot仿真巡线机器人 巡线设计 用自定义的图片设计gazebo的地板 首先我们需要设计一个gazebo的地板,这…

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2020年9月2日 10时40分
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博客SLAM+语音机器人DIY系列:(三)感知与大脑——3.轮式里程计与运动控制

摘要 在我的想象中机器人首先应该能自由的走来走去,然后应该能流利的与主人对话。朝着这个理想,我准备设计一个能自由行走,并且可以与人语音对话的机器人。实现的关键是让机器人能通过传感器…

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2020年8月20日 09时30分
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博客ROS及SLAM进阶教程(八)机器人协同编队算法原理及实现

多机器人协同编队需要将理论和实践紧密地结合起来,其应用包括编队队形生成、保持、变换和路径规划与避障等等都是基于图论的理论基础完成的。

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2020年7月29日 09时40分
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