博客ROS-moveit!探索 webots和moveit!联合控制

ROS-moveit!探索(3)webots和moveit!联合控制   webots版本:2021a ros版本:melodic   1.前言   …

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2021年2月14日 09时40分
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博客ROS-moveit!探索(4)webots和moveit联合控制[2]

ROS-moveit!探索(4)webots和moveit联合控制[2]   开源代码:volcano_moveit webots版本:2021a ros版本:melod…

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2021年2月14日 09时40分
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博客通过ROS控制真实机械臂(5)—Moveit!真实机械臂(move_group和demo.launch修改)

# 开始控制真实世界的机械臂 #######   我们的目的是使用moveit控制真实的机械臂,而我们真正需要的action是FollowJointTrajectoryA…

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2021年1月26日 09时17分
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博客通过ROS控制真实世界的机械臂(4)—- MoveIt !

OMPL能做什么? 简单说,就是提供一个运动轨迹。给定一个机器人结构(假设有N个关节),给定一个目标(比如终端移到xyz),给定一个环境,那么OMPL会提供给你一个 轨迹,也就是一…

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2021年1月24日 09时01分
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博客Apriltags+Ros+Ur5项目–gazebo模拟

首先说明一下,这里我们的摄像头和tag只是利用了他们的相对位姿,并没有按照实际模型那样布置摄像头和tag,但这并不影响我们观察整个系统的运行效果,布置如下:   &nbs…

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2021年1月23日 09时14分
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博客Apriltags+Ros+Ur5项目–universal_robot

××××××××××××××××××××××××××××××××××××× 8.15号更新 新的github链接:https://github.com/harrycomeon/Pr…

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2021年1月22日 09时15分
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博客Apriltags+Ros+Ur5项目–moveit

这一块自己参照以下网址配置 https://industrial-training-master.readthedocs.io/en/kinetic/_source/session…

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2021年1月21日 09时12分
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博客UR5+robotiq_85_gripper GAZEBO模拟视觉抓取平台仿真-1

由于疫情原因不能进入实验室,遂学习在仿真环境gazebo下利用UR5机械臂搭建模拟平台,此模拟平台可以用于UR5机械臂通用视觉抓取平台。以下是个人总结一些观点,仅供参考。 &nbs…

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2020年12月31日 09时09分
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博客ROS上的UR5机械臂仿真

UR5介绍 Universal Robots(优傲机器人)公司是一家引领协作机器人全新细分市场的先驱企业,该公司成立于2005年,关注机器人的用户可操作性和灵活度,总部位于丹麦的欧…

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2020年12月15日 09时17分
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博客MoveIt编程实现笛卡尔空间机械臂运动

前两篇文章是关于在关节空间中进行机械臂的运动控制: MoveIt简单编程实现关节空间机械臂运动(逆运动学) MoveIt简单编程实现关节空间机械臂运动(正运动学) 通过对关节空间下…

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2020年11月18日 08时55分
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博客MoveIt编程实现机械臂自主避障运动

Moveit在规划路径的时候考虑如何躲避障碍物的问题,Moveit可以实时的检测空间中的障碍物,并规划处轨迹绕过障碍物。 在场景中加入障碍物方式     在Mo…

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2020年11月17日 09时15分
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博客MoveIt编程实现关节空间机械臂运动(逆运动学)

具体介绍见就上一篇文章:《MoveIt简单编程实现机械臂运动(正运动学)》   使用的是probot机械臂模型,还是在关节空间下。首先看一下逆运动学规划的例程,逆运动学规…

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2020年11月16日 10时33分
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博客机器人控制系统(二)——整体设计

一、简述 机器人控制系统是一个复杂设计,针对不同功能目标有不同的开发路线,若想开发一个通用的控制系统难度会非常高,因此确定目标需求非常重要,这里所述的目标需求有两种,一种为开发基本…

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2020年11月9日 09时15分
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博客ROS进阶——运动规划分析

一、运动规划算法简述 实现流程 通过给定的轨迹点,根据设定的最大速度和加速度计算每个点的速度,加速度和时间帧。 轨迹点:可通过插补获得,数据类型为moveit_msgs::Robo…

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2020年11月4日 09时02分
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博客利用ROS插件实现机械臂点动控制(jog pose control)

参考代码:https://github.com/tork-a/jog_control.git 将参考代码功能包放置到自己机械臂功能包同一目录下。在工作空间进行编译catkin_ma…

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2020年9月17日 17时36分
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博客ros机器人编程实践(14)- 用fetch尝试moveit机械臂控制以及ALVAR标签识别

前言 这一节玩一玩ros中的fetch机器人,和它相似的是pr2机器人,pr2有两条胳膊。   fetch:     PR2:   &nbs…

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2020年9月7日 10时10分
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博客ROS系统MoveIt玩转双臂机器人系列(四)–用户接口的使用

注:本篇博文全部源码下载地址为:Git Repo。 1. 下载到本地后解压到当前文件夹然后运行:catkin_make 编译。 2. 源码是在 Ubuntu14.04 + Indi…

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2020年8月12日 10时10分
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博客ROS系统MoveIt玩转双臂机器人系列(二)–生成MoveIt配置包

注:本篇博文全部源码下载地址为:Git Repo。 1. 下载到本地后解压到当前文件夹然后运行:catkin_make 编译。 2. 源码是在 Ubuntu14.04 + Indi…

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2020年8月6日 09时03分
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博客ROS系统MoveIt玩转双臂机器人系列(一)–ROS机器人建模

注:本篇博文全部源码下载地址为:Git Repo。 1. 下载到本地后解压到当前文件夹然后运行:catkin_make 编译。 2. 源码是在 Ubuntu14.04 + Indi…

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2020年8月5日 09时50分
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博客一种ROS机械臂末端执行器:vacuum真空吸盘的使用教程

为了解决抓手型末端的控制复杂以及方针中抓取时涉及到摩擦和接触碰撞的问题,介绍一种更容易上手的vacuum末端执行器。

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2020年6月28日 12时36分
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博客【ROS-Moveit!】机械臂控制探索(3)——基于python的API示例代码分析

本文参考Moveit!官方文档。 系统:ubuntu 18.04 / 16.04 ROS:Melodic / Kinetic 概述 基于python的运动组API是最简单的Move…

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2020年6月1日 09时32分
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博客PX4无人机ROS下仿真开发

基于PX4无人机ROS下仿真开发,包括环境搭建以及slam,planning,image_process等demo的实现。

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2020年5月26日 10时21分
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博客【ROS-Moveit!】机械臂控制探索(2)——Moveit!与Gazebo联合仿真方法

前言 如果是第一次使用Moveit!,建议先按照 Moveit与rviz官方教程 做一次,主要熟悉Moveit!能干什么。   上一篇文章说明了Moveit的配置方法。实…

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2020年5月25日 11时00分
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博客【ROS-Moveit!】机械臂控制探索(1)——Moveit!配置助手的使用教程

  本文参考Moveit官方教程,原文链接见文末。已经过本人踩坑验证: 系统版本:ubuntu16.04 ROS版本:Kinetic   Moveit!是ROS…

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2020年5月25日 09时15分
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博客古月学院上新 | 《MoveIt编程技巧》精品课限时特价中

  课程目的   MoveIt是ROS中非常强大的一个开发平台,集成了多种运动学、运动规划、环境感知等关键算法,可以快速搭建机器人开发平台。   &n…

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2020年4月22日 17时58分
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