博客移动机器人(一)——运动模型

一、简述 一般来说移动机器人的运动模型可分为完整约束和非完整约束。 完整约束(Holonomic,控制数=自由度):可以用一个由位形变量x , y , θ x,y,\thetax,…

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2020年11月29日 08时58分
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博客我手写了个SLAM算法!

1、前言 前一段时间看过我文章的都知道,我打算写一个SLAM源码阅读的文章,然后,我就去读了Gmapping的源码,感受良多,不足的地方是源码太乱了,阅读起来真的不香。于是就有了这…

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2020年11月18日 10时17分
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博客ROS学习记录–动态调参

ROS的 dynamic_reconfigure 的学习记录及过程分析

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2020年11月17日 12时06分
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博客教你10分钟完成智能小车的PID调速

简介 今天来分享一下我是如何用最短的时间进行智能小车的PID调速的。在疫情期间比较无聊,在某宝买了一个智能小车底盘和一堆零件,基于Arduino Due和树莓派进行开发,Due负责…

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2020年11月17日 09时28分
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博客ROS Ubuntu18.04 Melodic下Turtlebot功能包移植教程

官方提供的Turtlebot功能包支持版本为Kinetic,本文讲述如何将该功能包移植到Ubuntu18.04版本下

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2020年11月12日 09时27分
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博客开源自主导航小车MickX4(一)ROS底盘硬件

开源自主导航小车MickX4 1 ROS底盘电气系统 1.1 底盘机械组装 1.2 底盘硬件框图 1.3 电气系统搭建 2 差速底盘运动学模型 参考资料 在学习ROS的阶段我们使用…

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2020年11月10日 08时59分
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博客ROS机器人仿真(Ackermann 转向机构)

一、准备工作 1、下载代码并安装必要功能包 本文代码已上传 github 期待点个star 环境: Ubuntu16.04 + ros kinetic 记得预先安装以下功能包(可能…

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2020年11月9日 09时14分
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博客Arduino智能小车——小车测速

文章目录 Arduino智能小车——小车测速 测速模块的安装 测速模块讲解 测试代码如下 测速效果 可以用于测速的模块很多,比如加速度计、激光、超声波、编码器等等,由于我们对小车速…

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2020年11月5日 09时50分
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博客从零搭建一辆ROS小车(三)使用激光雷达建图

本文将介绍两种使用激光雷达的建图方法 本文所使用的代码:网盘链接 (包括前两篇的代码) hector_mapping建图与定位 这种方法的优点是简便,只需要有一个激光雷达即可,支持…

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2020年11月5日 09时06分
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博客从零搭建一辆ROS小车(二)发布里程计数据在rviz中显示

1、创建功能包 创建odom_tf_package功能包   cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg odom_tf_package s…

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2020年11月4日 08时57分
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博客Webots中Spot或SpotMini案例-焦 虑 腾 空-

“Spot “机器人,此前被称为 “SpotMini”,是波士顿动力公司开发的一款四条腿的类似狗的机器人。 详细介绍的短视频在文末,…

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2020年10月12日 09时53分
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博客视觉SLAM-从零爬起打破秃头魔咒——(四)相机与图像非线性优化

封面就是我的双目相机了 —— MYNT EYE D小觅双目摄像头深度版系列结构光双目深度惯导相机。之后会做测评的视频?或者博客吧~   下面还是重头戏,看了上一期 芝士奶…

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2020年9月24日 14时00分
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博客搭建ROS小车编写启动功能包

3.6 ROS小车启动功能包编写 3.6.1 前言   本篇内容应该是大家期待已久的内容,从我自身的开发经验和小伙伴的疑问来看,STM32和ROS通信、以及ROS小车启动…

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2020年9月21日 14时05分
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博客机器人云实践平台 | 实验笔记二

云端SLAM+导航

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2020年9月17日 10时58分
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博客机器人操作系统二(ROS2)- 仿真 Simulation

ROS2的相关课程第一次开设的时间是在2017年的“智能机器人技术综合实训课程说明”(2017-2018-1学期)。当时以一个专题的形式进行简要介绍,2018年扩展了安装、基础、导…

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2020年9月16日 08时26分
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博客ROS小车STM32底层控制代码

2.6 ROS小车STM32底层控制代码 经过之前几篇文章,我相信大家一定对下面这些模块都已经有些了解了。今天,我们将编写ROS小车STM32单片机底层控制的最后一篇文章。我们将一…

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2020年9月15日 11时40分
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博客stm32和ros的串口通信

ROS机器人:全网最实用的STM32和ROS的串口通信方案 <-0->解释 <1> 前言 之前有不少小伙伴,因为不知道如何使用这里分享的代码、或者是对系统结…

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2020年9月15日 11时30分
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博客STM32 MPU6050数据获取、数据处理

2.4 STM32 MPU6050数据获取(IIC + DMP) 本篇文章主要针对廉价的MPU6050模块。我们这里完成了MPU6050的数据获取、零偏自动设置、零漂抑制。这里提供…

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2020年9月15日 11时23分
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博客STM32电机PID速度控制

2.3 STM32电机PID速度控制 之前的文章,完成了直流减速电机的PWM控制、电机测速。本篇文章,将实现电机的速度闭环控制。 在公众号:小白学移动机器人,发送:速度PID,即可…

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2020年9月15日 11时20分
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博客STM32电机测速(正交或者霍尔编码器)

2.2 STM32电机测速(正交或者霍尔编码器) 我们这里提供左右电机测速代码,在公众号:小白学移动机器人,发送:电机测速,即可获得源码工程下载链接。 2.2.1 实现工具 STM…

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2020年9月14日 15时11分
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博客STM32 电机PWM控制

2.1 STM32电机PWM控制 我们这里提供左右两个电机PWM控制代码,在公众号:小白学移动机器人,发送:电机PWM控制,即可获得源码工程下载链接。 2.1.1 实现工具 STM…

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2020年9月14日 14时57分
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博客基础ROS小车软件结构到底是什么样子的?

ROS小车的软件结构 0.前言 想必大多数读者,在刚开始搭建ROS小车的时候,都会遇到下面这样的问题。单片机底层PWM、测速、速度PID、MPU6050数据获取等等,而且还要与RO…

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2020年9月14日 14时38分
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博客搭建ROS小车真的难吗?

搭建ROS小车真的难吗?不难 1.引言 本着为大家谋福利的心态,根据自己以往的开发经验,打算写一个从零开始制作一个可以实现地图构建和导航的ROS小车。目前某宝上面有很多现成产品,但…

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2020年9月14日 14时33分
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博客从零搭建ROS移动机器人

1.引言 本着为大家谋福利的心态,根据自己以往的开发经验,打算写一个从零开始制作一个可以实现地图构建和导航的ROS小车。目前某宝上面有很多现成产品,但是我个人认为,一个好的移动机器…

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2020年9月11日 10时29分
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博客基于云平台的两种建图算法效果比较

gmapping、hector 两种建图算法在随机探索条件下的建图效果比较

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2020年9月11日 09时00分
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