一、简述 一般来说移动机器人的运动模型可分为完整约束和非完整约束。 完整约束（Holonomic，控制数=自由度）：可以用一个由位形变量x , y , θ x,y,\thetax,…
1、前言 前一段时间看过我文章的都知道，我打算写一个SLAM源码阅读的文章，然后，我就去读了Gmapping的源码，感受良多，不足的地方是源码太乱了，阅读起来真的不香。于是就有了这…
ROS的 dynamic_reconfigure 的学习记录及过程分析
简介 今天来分享一下我是如何用最短的时间进行智能小车的PID调速的。在疫情期间比较无聊，在某宝买了一个智能小车底盘和一堆零件，基于Arduino Due和树莓派进行开发，Due负责…
官方提供的Turtlebot功能包支持版本为Kinetic，本文讲述如何将该功能包移植到Ubuntu18.04版本下
开源自主导航小车MickX4 1 ROS底盘电气系统 1.1 底盘机械组装 1.2 底盘硬件框图 1.3 电气系统搭建 2 差速底盘运动学模型 参考资料 在学习ROS的阶段我们使用…
一、准备工作 1、下载代码并安装必要功能包 本文代码已上传 github 期待点个star 环境： Ubuntu16.04 + ros kinetic 记得预先安装以下功能包（可能…
文章目录 Arduino智能小车——小车测速 测速模块的安装 测速模块讲解 测试代码如下 测速效果 可以用于测速的模块很多，比如加速度计、激光、超声波、编码器等等，由于我们对小车速…
本文将介绍两种使用激光雷达的建图方法 本文所使用的代码：网盘链接 （包括前两篇的代码） hector_mapping建图与定位 这种方法的优点是简便，只需要有一个激光雷达即可，支持…
1、创建功能包 创建odom_tf_package功能包 cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg odom_tf_package s…
“Spot “机器人，此前被称为 “SpotMini”，是波士顿动力公司开发的一款四条腿的类似狗的机器人。 详细介绍的短视频在文末，…
封面就是我的双目相机了 —— MYNT EYE D小觅双目摄像头深度版系列结构光双目深度惯导相机。之后会做测评的视频？或者博客吧~ 下面还是重头戏，看了上一期 芝士奶…
3.6 ROS小车启动功能包编写 3.6.1 前言 本篇内容应该是大家期待已久的内容，从我自身的开发经验和小伙伴的疑问来看，STM32和ROS通信、以及ROS小车启动…
云端SLAM+导航
ROS2的相关课程第一次开设的时间是在2017年的“智能机器人技术综合实训课程说明”（2017-2018-1学期）。当时以一个专题的形式进行简要介绍，2018年扩展了安装、基础、导…
2.6 ROS小车STM32底层控制代码 经过之前几篇文章，我相信大家一定对下面这些模块都已经有些了解了。今天，我们将编写ROS小车STM32单片机底层控制的最后一篇文章。我们将一…
ROS机器人：全网最实用的STM32和ROS的串口通信方案 <-0->解释 <1> 前言 之前有不少小伙伴，因为不知道如何使用这里分享的代码、或者是对系统结…
2.4 STM32 MPU6050数据获取（IIC + DMP） 本篇文章主要针对廉价的MPU6050模块。我们这里完成了MPU6050的数据获取、零偏自动设置、零漂抑制。这里提供…
2.3 STM32电机PID速度控制 之前的文章，完成了直流减速电机的PWM控制、电机测速。本篇文章，将实现电机的速度闭环控制。 在公众号：小白学移动机器人，发送：速度PID，即可…
2.2 STM32电机测速（正交或者霍尔编码器） 我们这里提供左右电机测速代码，在公众号：小白学移动机器人，发送：电机测速，即可获得源码工程下载链接。 2.2.1 实现工具 STM…
2.1 STM32电机PWM控制 我们这里提供左右两个电机PWM控制代码，在公众号：小白学移动机器人，发送：电机PWM控制，即可获得源码工程下载链接。 2.1.1 实现工具 STM…
ROS小车的软件结构 0.前言 想必大多数读者，在刚开始搭建ROS小车的时候，都会遇到下面这样的问题。单片机底层PWM、测速、速度PID、MPU6050数据获取等等，而且还要与RO…
搭建ROS小车真的难吗？不难 1.引言 本着为大家谋福利的心态，根据自己以往的开发经验，打算写一个从零开始制作一个可以实现地图构建和导航的ROS小车。目前某宝上面有很多现成产品，但…
1.引言 本着为大家谋福利的心态，根据自己以往的开发经验，打算写一个从零开始制作一个可以实现地图构建和导航的ROS小车。目前某宝上面有很多现成产品，但是我个人认为，一个好的移动机器…
gmapping、hector 两种建图算法在随机探索条件下的建图效果比较
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