博客基于非线性MPC的飞行机器人轨迹优化与控制-MATLAB实现

这个例子展示了如何使用非线性MPC控制器以最小的燃料成本找到飞行机器人从一个位置到另一个位置的最优轨迹。此外,在闭环仿真中,另一种非线性MPC控制器和扩展卡尔曼滤波器驱动机器人沿最优轨迹运动。

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2天前
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博客强化学习实战-训练DDPG智能体进行自适应巡航

此示例显示了如何在Simulink®中训练用于确定性巡航控制(ACC)的深度确定性策略梯度(DDPG)智能体。

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3天前
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博客强化学习实战-训练PPO智能体完成自动泊车

该示例演示了用于自动搜索和停车任务的混合控制器的设计。 混合控制器使用模型预测控制(MPC)跟随停车场中的参考路径,并使用训练后的强化学习(RL)智能体执行停车操作。

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5天前
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博客强化学习实战-训练PPO智能体控制火箭着陆

本文展示了如何训练一个具有离散行动空间的近端策略优化(PPO)智能体来控制火箭降落到地面。

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6天前
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博客基于MATLAB的多功能语音处理器

一、设计功能   录制音频,保存音频 对录制的语音信号进行频谱分析,确定该段语音的主要频率范围; 利用采样定理,对该段语音信号进行采样,观察不用采样频率(过采样、欠采样、…

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2021年2月8日 09时51分
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博客Matlab – Solidworks 机器人建模(6)——使用rigidBodyTree构建机器人模型

前言   本文适用对象:   没有机器人的Solidworks模型自己又懒得画的童鞋 没有机器人URDF模型的童鞋   如果你在Matlab帮助里面搜…

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2021年1月31日 09时38分
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博客Matlab – Solidworks 机器人建模(5)—— 给模型添加摩擦力

Matlab – Solidworks 机器人建模(5)—— 给模型添加摩擦力   0. 前言   建好模型并成功进行一次仿真之后,我们发现虽然模型…

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2021年1月30日 09时17分
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博客Matlab – Solidworks 机器人建模(4)—— 如何把SolidWorks模型导入到Matlab (Simscape模型)

Matlab – Solidworks 机器人建模(4)—— 如何把SolidWorks模型导入到Matlab (Simscape模型)   1.说在前面 &…

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2021年1月29日 09时14分
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博客Matlab – Solidworks 机器人建模(3)如何把URDF文件导入到Matlab

文章目录   0.前言 1.URDF 转化成 rigidbody tree格式 2.URDF 导入到 simulink   有了urdf文件之后,在matlab…

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2021年1月28日 09时06分
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博客Matlab – Solidworks 机器人建模(1)—— 浅谈Matlab机器人建模思路

本文的讨论对象仅局限于刚体模型 Matlab建立机器人模型主要有两个方面(当然不排除有其他的,我只说我知道的):   Rigidbody tree 坐标系模型 Simsa…

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2021年1月26日 09时19分
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博客机械臂Matlab仿真——路径规划之三阶多项式路径点规划以及五阶多项式路径点规划

仿真平台:Matlab 2019b 实时编辑器(旧的版本好像没有这几个路径规划函数) 机械臂路径点跟踪有几个基本方法:三阶多项式拟合,五阶多项式拟合以及抛物线拟合(理论来自于《机器…

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2021年1月24日 09时25分
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博客Matlab 仿真——单自由度倒立摆(4)根轨迹法控制器设计

文章目录   0. 受控对象与设计要求 0.1 受控对象 0.2 设计要求 0.3 系统结构 1. 根轨迹设计 2. PID控制 3. 那小车呢? 4. 几个问题 5. …

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2021年1月22日 09时23分
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博客Matlab 仿真——单自由度倒立摆(2)系统分析

文章目录   0. 受控对象与设计要求 0.1 受控对象 0.2 设计要求 1. 开环冲激响应 2. 开环阶跃响应 3. 引用   0. 受控对象与设计要求 &…

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2021年1月20日 09时37分
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博客Matlab 仿真——单自由度倒立摆(1)系统建模

文章目录   1. 受控对象与设计要求 2. 力分析与系统方程 2.1 转换方程 2.2 状态空间 3. Matlab表达 3.1 转换方程 3.2 状态空间 4. 引用…

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2021年1月19日 09时03分
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博客Matlab 仿真——直流电机速度控制(5)通过频域分析进行控制器设计

文章目录   Matlab 仿真——直流电机速度控制(5)通过频域分析进行控制器设计 1. 受控对象与设计要求 2. 画出原始波特图 3. 增加P增益 4. 闭环时域响应…

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2021年1月18日 09时05分
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博客Matlab 仿真——直流电机速度控制(4)通过根轨迹法进行控制器设计

Matlab 仿真——直流电机速度控制(4)通过根轨迹法进行控制器设计   1. 受控对象与设计要求   受控对象   %motor paramete…

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2021年1月17日 09时18分
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博客Matlab 仿真——直流电机速度控制(3)PID控制器设计

文章目录 0. 被控对象与设计要求 1. 比例控制 2.PID 控制 3. 调参 0. 被控对象与设计要求   上一节我们知道了我们的开环响应并不能满足设计需求,这一节我…

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2021年1月12日 09时24分
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博客Matlab 仿真——直流电机速度控制(2)系统分析

文章目录 Matlab 仿真——直流电机速度控制(2)系统分析 0. 被控对象与设计要求 1. 开环响应 2. LTI 模型特征 3. 其他输入信号的响应 4. 引用 Matlab…

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2021年1月11日 09时34分
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博客利用Gazebo搭建赛道,控制小车完成比赛(大学生智能车大赛室外光电组赛道仿真模拟)

ROS学习【18】—–利用Gazebo搭建赛道,控制小车完成比赛目录 一、 ROS仿真功能包下载编译 1、racecar功能包下载 2、安装该功能包运行需要…

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2021年1月10日 09时31分
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博客Matlab 仿真——直流电机速度控制(1)直流电机建模

文章目录 Matlab 仿真——直流电机速度控制(1)直流电机建模 1. 物理模型 2. 系统方程 2.1 转换方程表达 2.2 状态空间表达 3. 设计要求 4. Matlab表…

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2021年1月10日 09时30分
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博客机器人工具箱之3D可视化显示

机器人工具箱的优点就是可视化效果好,能够通过teach函数实现示教,但是在使用过程中,由于连杆都是以棍棒的形式显示,导致显示效果不逼真。     不能明显看出轨…

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2020年12月28日 16时12分
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博客利用MATLAB编程或者Simulink工具来绘制伯德图和奈奎斯特图

本文主要介绍如何利用MATLAB编程或者Simulink工具绘制伯德图和奈奎斯特图   一、用程序绘制伯德图和奈奎斯特图     1、conv()函数的介绍 &…

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2020年12月28日 09时08分
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博客控制系统设计专题(一)——PID控制算法

一. 前言 PID控制算法是工业控制领域数十年来应用最广泛的经典控制算法之一,其理论原理易于理解,算法结构简单,易于工程实现,这也是其受到工程师们青睐的重要原因。   尽…

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2020年12月28日 09时02分
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博客PID控制器——MATLAB/Simulink仿真以及性能比较与分析

本文主要内容:PID控制器,MATLAB/Simu link仿真模型的搭建、介绍以及各控制器性能的比较与分析。  一、本文中用到的Simulink模块    1、 传递环数模块 (…

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2020年12月25日 09时09分
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博客Matlab 机器人动力学参数辨识仿真(1)单摆的动力学参数辨识

本文我们研究怎么辨识一个单摆的动力学参数,通过对这个最简单的例子的研究感受一下机器人动力学参数辨识的流程

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2020年12月23日 14时39分
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