这个例子展示了如何使用非线性MPC控制器以最小的燃料成本找到飞行机器人从一个位置到另一个位置的最优轨迹。此外，在闭环仿真中，另一种非线性MPC控制器和扩展卡尔曼滤波器驱动机器人沿最优轨迹运动。
此示例显示了如何在Simulink®中训练用于确定性巡航控制（ACC）的深度确定性策略梯度（DDPG）智能体。
该示例演示了用于自动搜索和停车任务的混合控制器的设计。 混合控制器使用模型预测控制（MPC）跟随停车场中的参考路径，并使用训练后的强化学习（RL）智能体执行停车操作。
本文展示了如何训练一个具有离散行动空间的近端策略优化(PPO)智能体来控制火箭降落到地面。
一、设计功能 录制音频，保存音频 对录制的语音信号进行频谱分析，确定该段语音的主要频率范围； 利用采样定理，对该段语音信号进行采样，观察不用采样频率（过采样、欠采样、…
前言 本文适用对象： 没有机器人的Solidworks模型自己又懒得画的童鞋 没有机器人URDF模型的童鞋 如果你在Matlab帮助里面搜…
Matlab – Solidworks 机器人建模（5）—— 给模型添加摩擦力 0. 前言 建好模型并成功进行一次仿真之后，我们发现虽然模型…
Matlab – Solidworks 机器人建模（4）—— 如何把SolidWorks模型导入到Matlab （Simscape模型） 1.说在前面 &…
文章目录 0.前言 1.URDF 转化成 rigidbody tree格式 2.URDF 导入到 simulink 有了urdf文件之后，在matlab…
本文的讨论对象仅局限于刚体模型 Matlab建立机器人模型主要有两个方面（当然不排除有其他的，我只说我知道的）： Rigidbody tree 坐标系模型 Simsa…
仿真平台：Matlab 2019b 实时编辑器（旧的版本好像没有这几个路径规划函数） 机械臂路径点跟踪有几个基本方法：三阶多项式拟合，五阶多项式拟合以及抛物线拟合（理论来自于《机器…
文章目录 0. 受控对象与设计要求 0.1 受控对象 0.2 设计要求 0.3 系统结构 1. 根轨迹设计 2. PID控制 3. 那小车呢？ 4. 几个问题 5. …
文章目录 0. 受控对象与设计要求 0.1 受控对象 0.2 设计要求 1. 开环冲激响应 2. 开环阶跃响应 3. 引用 0. 受控对象与设计要求 &…
文章目录 1. 受控对象与设计要求 2. 力分析与系统方程 2.1 转换方程 2.2 状态空间 3. Matlab表达 3.1 转换方程 3.2 状态空间 4. 引用…
文章目录 Matlab 仿真——直流电机速度控制（5）通过频域分析进行控制器设计 1. 受控对象与设计要求 2. 画出原始波特图 3. 增加P增益 4. 闭环时域响应…
Matlab 仿真——直流电机速度控制（4）通过根轨迹法进行控制器设计 1. 受控对象与设计要求 受控对象 %motor paramete…
文章目录 0. 被控对象与设计要求 1. 比例控制 2.PID 控制 3. 调参 0. 被控对象与设计要求 上一节我们知道了我们的开环响应并不能满足设计需求，这一节我…
文章目录 Matlab 仿真——直流电机速度控制（2）系统分析 0. 被控对象与设计要求 1. 开环响应 2. LTI 模型特征 3. 其他输入信号的响应 4. 引用 Matlab…
ROS学习【18】—–利用Gazebo搭建赛道，控制小车完成比赛目录 一、 ROS仿真功能包下载编译 1、racecar功能包下载 2、安装该功能包运行需要…
文章目录 Matlab 仿真——直流电机速度控制（1）直流电机建模 1. 物理模型 2. 系统方程 2.1 转换方程表达 2.2 状态空间表达 3. 设计要求 4. Matlab表…
机器人工具箱的优点就是可视化效果好，能够通过teach函数实现示教，但是在使用过程中，由于连杆都是以棍棒的形式显示，导致显示效果不逼真。 不能明显看出轨…
本文主要介绍如何利用MATLAB编程或者Simulink工具绘制伯德图和奈奎斯特图 一、用程序绘制伯德图和奈奎斯特图 1、conv（）函数的介绍 &…
一． 前言 PID控制算法是工业控制领域数十年来应用最广泛的经典控制算法之一，其理论原理易于理解，算法结构简单，易于工程实现，这也是其受到工程师们青睐的重要原因。 尽…
本文主要内容：PID控制器，MATLAB/Simu link仿真模型的搭建、介绍以及各控制器性能的比较与分析。 一、本文中用到的Simulink模块 1、 传递环数模块 （…
本文我们研究怎么辨识一个单摆的动力学参数，通过对这个最简单的例子的研究感受一下机器人动力学参数辨识的流程
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