目录 目录 ROS 传感器消息 ROS 传感器消息之Laserscan 消息定义 测试代码 ROS 传感器消息之PointCloud 消息定义 测试代码 小结 Reference …
1.数据格式 在ROS中点云的数据类型 在ROS中表示点云的数据结构有： sensor_msgs::PointCloud sensor_msgs::PointClou…
对于机器人的视觉这些信息，很容易在ROS中呈现，但是对于ROS中力和力矩信息的展示，通常在实验室的时候使用真实的机器人和传感器，这个问题不需要考虑，直接读取真实的力和力矩传感器，然…
源码： <?xml version=”1.0″?> <robot name=”pan_tilt”> <link name=”base_l…
Astra pro深度相机配置 我发现从github上clone下来的功能包并没有rviz文件 为了显示深度相机的点云图，这里需要配置一个rviz文件 在功能包目录下建立一个名为r…
ROS当中的关键组件： Launch文件 TF坐标变换 Qt工具箱 Rviz可视化平台 Gazebo物理仿真环境 Launch文件 我们之前都是使用rosrun命令来…
师兄和同门在做SLAM的时候，经常会用到的 octomap ，也就是八叉树地图。octomap相比于点云地图来说大大减小了地图的存储空间。既然octomap可以用于导航和避障，那么…
底层的电机控制已经基本完成，还需要解决的最后一个问题就是根据机械臂的运动，将机械臂的位姿状态信息发回到上位机的ROS，让RVIZ中的机械臂和现实中的机械臂保持一致。 …
环境： （1）虚拟机本地端IP 192.168.10.30 （虚拟机需要通过桥接的形式与PC本地机连接， PC 机IP 192.168.10.21） （2）移动端 IP 192.1…
1 创建一个package catkin_create_pkg myurdf joint_state_controller robot_state_publisher…
###### gazebo配合rviz 仿真机械臂 ####### 一旦机器人有超过6个关节，逆向运动学函数不唯一，可能存在多个解，逆向运动学很难，需要ROS中的逆向…
1.运行小海龟仿真工具 打开新的终端输入 rqt_,然后摁两下回车键即可看到Ubuntu基于qt的可视化工具 1.ros_c…
环境: Ubuntu16.04 ROS kinetic C++ 1.新建ROS工作空间 mkdir -p PointCloundShow_ws/src …
双目相机计算稠密深度点云 1、双目立体匹配原理 1.1 图像矫正 1.2 视差计算 2、elas_ros 包运行 3、KITTI数据集运行 3.1 kitti数据集转换为rosba…
本系列文章是与大家分享一下，我在学习ROS过程中所做的笔记，本系列文章主要的学习资料是古月老师（胡春旭老师）的 ROS入门21讲（文章中部分图片来源于ROS入门21讲课件），以及其编著的《ROS机器人开发实践》，当然其中也加入了我自己的理解和其他的相关资料，本系列文章共五篇，本篇文章是本系列第五篇文章。主要介绍launch启动文件的使用方法、常用可视化工具的使用方法
1、创建功能包 创建odom_tf_package功能包 cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg odom_tf_package s…
1.安装驱动文件libfreenect $ git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git $ cd libfre…
倒立摆是自动控制原理或现代控制理论等经典分析案例，博客有数篇博文针对这样案例给出题目和分析： https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/de…
这里要偷懒了，都是已经发过的博文，在此列一下。Because these are blogs that have been published before, so just li…
前言 上一篇博客：ros机器人编程实践（16.1）- 仿真SmartCar之搭建模型 上一章已经成功搭建SmartCar模型，这一章在基础上做一些优化，并让他跑起来 准备工作 安装…
前言 之前用turtlebot仿真过巡线机器人，但是turtlebot略显笨重，为了纪念下本科参加的飞思卡尔，尝试着做一套ROS的仿真SmartCar。 创建工作空间 创建工作目录…
文章首发于我的个人博客http://kevinnan.org.cn 一、前言 首先，为什么要进行数据的转换？举个例子，在ROS中，我们通过订阅Kinect的RGB图像topic就可…
前言 因为我做《ros机器人编程实践》书上789章之前用的turtlebot3实践的，turtlebot3用的是激光雷达传感器，12章的巡线机器人用到了深度摄像头，所有无奈又只好装…
摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行，依托代码开源和模块间协作等特性，给机器人开发者带来了很大的方便。我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发，所…
这一篇文章的主要内容是将前几篇文章所讲内容做一个集合，实现在ROS环境下的多机器人导航加编队的仿真。
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