博客ROS 传感器消息及RVIZ可视化Laserscan和PointCloud

目录 目录 ROS 传感器消息 ROS 传感器消息之Laserscan 消息定义 测试代码 ROS 传感器消息之PointCloud 消息定义 测试代码 小结 Reference …

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博客PCL_ROS的使用

1.数据格式   在ROS中点云的数据类型 在ROS中表示点云的数据结构有: sensor_msgs::PointCloud sensor_msgs::PointClou…

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14小时前
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博客通过RViz中的InteractiveMarkers在ROS中仿真力和力矩(wrench.force和wrench.torque)

对于机器人的视觉这些信息,很容易在ROS中呈现,但是对于ROS中力和力矩信息的展示,通常在实验室的时候使用真实的机器人和传感器,这个问题不需要考虑,直接读取真实的力和力矩传感器,然…

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1天前
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博客ROS URDF(四) joint和link坐标系及变换释义

源码:   <?xml version=”1.0″?> <robot name=”pan_tilt”> <link name=”base_l…

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2021年2月22日 09时07分
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博客在rviz中使用Astra pro深度相机的点云数据

Astra pro深度相机配置 我发现从github上clone下来的功能包并没有rviz文件 为了显示深度相机的点云图,这里需要配置一个rviz文件 在功能包目录下建立一个名为r…

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2021年2月20日 09时31分
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博客ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记(三 / 四)ROS基础-ROS中的关键组件

ROS当中的关键组件: Launch文件 TF坐标变换 Qt工具箱 Rviz可视化平台 Gazebo物理仿真环境   Launch文件 我们之前都是使用rosrun命令来…

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2021年2月20日 09时05分
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博客通过ROS控制真实机械臂(18) — 构建 octocmap 用于碰撞检测和避障

师兄和同门在做SLAM的时候,经常会用到的 octomap ,也就是八叉树地图。octomap相比于点云地图来说大大减小了地图的存储空间。既然octomap可以用于导航和避障,那么…

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2021年2月19日 09时36分
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博客通过ROS控制真实机械臂(12) — joint_states 消息的发布,更新机械臂位姿

底层的电机控制已经基本完成,还需要解决的最后一个问题就是根据机械臂的运动,将机械臂的位姿状态信息发回到上位机的ROS,让RVIZ中的机械臂和现实中的机械臂保持一致。   …

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2021年2月8日 09时12分
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博客rviz 远程显示及控制移动机器人的导航

环境: (1)虚拟机本地端IP 192.168.10.30 (虚拟机需要通过桥接的形式与PC本地机连接, PC 机IP 192.168.10.21) (2)移动端 IP 192.1…

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2021年2月7日 09时30分
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博客ROS URDF(一):自定义robot model —–解决WARN:Fixed Frame [base_link] does not exist

1 创建一个package   catkin_create_pkg myurdf joint_state_controller robot_state_publisher…

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2021年2月3日 09时13分
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博客通过ROS控制真实机械臂(3)—Gazebo配合Rviz 仿真机械臂

###### gazebo配合rviz 仿真机械臂 #######   一旦机器人有超过6个关节,逆向运动学函数不唯一,可能存在多个解,逆向运动学很难,需要ROS中的逆向…

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2021年1月21日 09时15分
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博客ROS-常用可视化工具的使用

1.运行小海龟仿真工具     打开新的终端输入 rqt_,然后摁两下回车键即可看到Ubuntu基于qt的可视化工具     1.ros_c…

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2021年1月15日 09时28分
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博客ROS-创建点云数据并在Rviz中显示

环境: Ubuntu16.04 ROS kinetic C++   1.新建ROS工作空间   mkdir -p PointCloundShow_ws/src …

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2021年1月9日 09时13分
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博客双目相机计算稠密深度点云(一)

双目相机计算稠密深度点云 1、双目立体匹配原理 1.1 图像矫正 1.2 视差计算 2、elas_ros 包运行 3、KITTI数据集运行 3.1 kitti数据集转换为rosba…

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2020年12月1日 10时09分
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博客ROS入门学习笔记(五)—–launch启动文件的使用方法、常用可视化工具的使用方法

本系列文章是与大家分享一下,我在学习ROS过程中所做的笔记,本系列文章主要的学习资料是古月老师(胡春旭老师)的 ROS入门21讲(文章中部分图片来源于ROS入门21讲课件),以及其编著的《ROS机器人开发实践》,当然其中也加入了我自己的理解和其他的相关资料,本系列文章共五篇,本篇文章是本系列第五篇文章。主要介绍launch启动文件的使用方法、常用可视化工具的使用方法

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2020年11月25日 09时18分
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博客从零搭建一辆ROS小车(二)发布里程计数据在rviz中显示

1、创建功能包 创建odom_tf_package功能包   cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg odom_tf_package s…

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2020年11月4日 08时57分
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博客Ubuntu16.04 ROS安装kinect2并获取骨骼数据+配置kinect2_tracker

1.安装驱动文件libfreenect $ git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git $ cd libfre…

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2020年10月3日 17时16分
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博客ROS2实时性案例分析之倒立摆系统使用(Inverted pendulum)

倒立摆是自动控制原理或现代控制理论等经典分析案例,博客有数篇博文针对这样案例给出题目和分析: https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/de…

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2020年9月22日 11时11分
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博客机器人操作系统二(ROS2)- 实践 Practice

这里要偷懒了,都是已经发过的博文,在此列一下。Because these are blogs that have been published before, so just li…

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2020年9月16日 10时25分
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博客ros机器人编程实践(16.2)- 仿真SmartCar之模型“飞起来“

前言 上一篇博客:ros机器人编程实践(16.1)- 仿真SmartCar之搭建模型 上一章已经成功搭建SmartCar模型,这一章在基础上做一些优化,并让他跑起来 准备工作 安装…

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2020年9月15日 11时20分
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博客ros机器人编程实践(16.1)- 仿真SmartCar之搭建模型

前言 之前用turtlebot仿真过巡线机器人,但是turtlebot略显笨重,为了纪念下本科参加的飞思卡尔,尝试着做一套ROS的仿真SmartCar。 创建工作空间 创建工作目录…

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2020年9月14日 09时31分
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博客ROS学习笔记(三)sensor_msgs::LaserScan转pcl::PointCloud<T>

文章首发于我的个人博客http://kevinnan.org.cn 一、前言 首先,为什么要进行数据的转换?举个例子,在ROS中,我们通过订阅Kinect的RGB图像topic就可…

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2020年9月8日 10时57分
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博客ros机器人编程实践(12.1)- 用turtlebot仿真巡线机器人(含turtlebot在kinetic安装教程)

前言 因为我做《ros机器人编程实践》书上789章之前用的turtlebot3实践的,turtlebot3用的是激光雷达传感器,12章的巡线机器人用到了深度摄像头,所有无奈又只好装…

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2020年8月31日 15时30分
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博客SLAM+语音机器人DIY系列:(二)ROS入门——9.熟练使用rviz

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便。我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所…

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2020年8月14日 13时30分
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博客基于ROS的多机器人导航+编队仿真

这一篇文章的主要内容是将前几篇文章所讲内容做一个集合,实现在ROS环境下的多机器人导航加编队的仿真。

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2020年6月28日 12时28分
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