一知半解|MATLAB机器人建模与仿真控制(3)

利用机器人的URDF文件可以很方便的在Matlab中生成Simscape多体模型,我们可以很方便的在此基础上做运动仿真设计。例如,对多体模型中的关节添加驱动接口,将期望的驱动信号引入到关节驱动接口可以很好的实现关节空间的运动。Simscape多体模型还可以很方便的扩展其他物理模型,本文通过演示添加关节和末端执行器作了简单的说明。

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一知半解|MATLAB机器人建模与仿真控制(2)

让你知道如何通过机器人工具箱建立机器人模型,如何利用机器人URDF文件导入机器人比较真实的三维物理可视化模型。并介绍使用机器人工具箱函数ikine和机器人系统工具箱函数ik完成对圆弧路径跟踪的运动仿真。

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干货 | 力的传递关系、奇异、冗余——从雅可比矩阵你还能得到什么?(雅可比矩阵下篇)

本文转载自微信公众号ROBOTICS   复习   这是我们关于雅可比矩阵的第三篇文章了。本着重要事情一定要说三遍的原则,我们再来看看雅可比矩阵从何而来、如何求…

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2020年3月30日 09时44分
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干货 | 机械臂的雅可比矩阵这么厉害,怎么把它求出来呢?(雅可比矩阵中篇)

本文转载自微信公众号ROBOTICS   复习          上一篇文章(《“瞬时运动学”——还是从关节空间到操作空间(雅可比矩阵上篇)》)我们从正运动学公…

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2020年3月30日 08时17分
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干货 | “瞬时运动学”——还是从关节空间到操作空间(雅可比矩阵上篇)

本文转载自微信公众号ROBOTICS   前言 看懂本文,除了了解矩阵、向量、向量点乘、矩阵向量相乘等内容,以及看明白我们干货系列的前四篇文章外,你还需要懂得简单的向量求…

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2020年3月30日 07时00分
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三连杆机械臂的运动学(逆运动学)

紧接着上一篇三连杆机械臂正运动学,今天我们聊一聊逆运动学的知识。机械臂逆运动学的问题描述是:已知工具坐标系相对于工作台坐标系的期望位置和姿态,如何计算一系列满足期望要求的关节角?

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2020年3月28日 17时09分
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三连杆机械臂的运动学(正运动学)

机械臂运动学研究机械臂的运动特性,而不考虑使机械臂产生运动时施加的力。机械臂运动学主要关注机械臂位置、速度、加速度之间的关系,分为正运动学与逆运动学。机械臂正运动学的研究重点是把机械臂关节变量作为自变量,描述机械臂末端执行器的位置和姿态与机械臂基座之间的函数关系。

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2020年3月28日 16时33分
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运动规划入门 | 1. 白话Dijkstra,从原理到Matlab实现

在运动规划的研究场景里很多已经存在的经典算法,在运动规划的入门阶段绕不过去的五种基础算法分别有:Dijkstra(D*)、Astar(A*)、PRM(概率路线图法Probabili…

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2020年3月27日 14时09分
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干货 | “正运动学”——从关节空间到操作空间

本文转载自微信公众号ROBOTICS   前三篇文章(《从RP入门机器人学》、《位置角度平移旋转,“乱七八糟”的坐标变换》、《机械臂的坐标系与数学模型:传说中的DH参数》…

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2020年3月23日 23时58分
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一知半解|MATLAB机器人建模与仿真控制(1)

在机器人学学习过程中,常常需要以仿真的手段来验证机器人正逆运动学算法的正确性。本文以MATLAB文件交换中心的demo为例,描述机器人的建模与仿真过程,并在演示的GUI上添加其他功能以说明机器人的正逆运动学问题。

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2020年3月16日 23时13分
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干货 | 机械臂的坐标系与数学模型:传说中的DH参数

本文转载自微信公众号ROBOTICS     上一篇(干货 | 位置角度平移旋转,“乱七八糟”的坐标变换)我们暂时抛开机器人,讲了坐标系之间怎样进行平移和旋转变…

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2020年3月8日 11时24分
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ROS实验 | PID控制做了什么?

PID在机器人控制中发挥了哪些作用?我们用ROS-Gazebo来探索一下!

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2020年2月13日 19时09分
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干货 | 机械臂控制第2篇:单关节阻抗控制

​本文转载自微信公众号ROBOTICS   上一篇文章我们讲了机械臂控制的不同对象和方法,以及简单的单关节位置控制。从单关节的控制讲起不仅因为关节控制是机械臂整体控制的基…

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2020年2月4日 01时55分
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干货 | 位置角度平移旋转,“乱七八糟”的坐标变换

本文转载自微信公众号ROBOTICS         今天我们要讲所有学习机器人学的人都需要具备的一项基本技能——坐标变换。看明白这篇文章,你需要一点基础的向量和矩阵知识…

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2020年1月20日 17时30分
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干货 | 从RP关节入门机器人学

本文转载自微信公众号ROBOTICS   本科阶段的机器人竞赛制作的机器人、生活中见到的扫地机器人,它们都是轮式的移动机器人;移动机器人本身运动控制比较简单,难点在于对外…

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2020年1月15日 14时51分
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干货 | 机械臂控制第1篇:导论+单关节位置控制

​本文转载自微信公众号ROBOTICS 上一篇文章CC简单讲了“什么是控制“的问题,不知道有没有让你稍微窥见到控制之美呢?即使你没有完整学过控制理论,只要初步了解它的概念(而我认为…

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2020年1月6日 16时29分
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干货 | 机械臂控制第0篇:什么是控制?

​本文转载自微信公众号ROBOTICS 我们学习了那么多机械臂的运动学和动力学,归根结底还是为了能控制机械臂做我们希望它做的事情。从这一篇开始,我们就来聊聊机械臂的控制。(对的,C…

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2019年12月25日 10时48分
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