本篇文章主要介绍详细介绍如何使用MATLAB机器人工具箱进行机械臂的正逆运动学求解以及轨迹规划，全文附完整的MATLAB程序，本文主要分六部分进行介绍：一、使用改进型DH法建立机械臂模型，二、正运动学求解，三、逆运动学求解，四、轨迹规划，五、将轨迹生成视频，六、完整的程序
一、刚体的惯性张量 在单自由度系统中，常常要考虑刚体的质量。对于定轴转动的情况，经常用到惯量矩这个概念。对一个可以在三维空间自由运动的刚体来说，可能存在无穷个旋转轴。…
通过学习KDL开源项目的代码可以学习CMake构建程序的知识，现简单介绍一下orocos_kinematics_dynamics-master\orocos_kinematics_…
使用eigen库进行空间变换 在三维空间中，常常需要变换当前机器人的位姿计算定义的绝对坐标系和当前机器人所处相对坐标系之间的关系。而主要的变换则是平移和旋转，有时候可…
视频还没上传可以在我朋友圈看
这篇文章试图说清楚两件事：1. 几何雅克比矩阵的本质；2. KDL如何求解机械臂的几何雅克比矩阵。 一、几何雅克比矩阵的本质 机械臂的关节空间的速度可以…
一、引入 假设有6个函数，每个函数有6个独立的变量，即： y1=f1(x1,x2,x3,x4,x5,x6) y2=f2(x1,x2,x3,x4,x5,…
机械臂的逆动力学问题可以认为是：已知机械臂各个连杆的关节的运动（关节位移、关节速度和关节加速度），求产生这个加速度响应所需要的力/力矩。KDL提供了两个求解逆动力学的求解器，其中一…
根据零力矩点理论分析机器人行进过程的稳定条件，利用稳定裕度的概念，在支撑多边形中求取最优稳定点来规划零力矩点．可以为避免 walk步态中频繁调整躯干姿态导致的能耗和行进速度损失[1…
很多同学会把路径规划(Path Planning)和轨迹规划（Trajectory Planning）这两个概念混淆，路径规划只是表示了机械臂末端在操作空间中的几何信息，比如从工作…
从正上方观看我们的四足机器人时，可以简化成以下几何图形，接下来我们就根据该模型来分析四足机器人的偏航调节 一、几何模型 以右前腿为例 &n…
对于串联机器人来说，求逆解的难度要大于求正解，市面上的工业机器人一般是利用的是利用解析法求封闭解，机器人有封闭解是有条件的—Pieper法则。另一种求逆解的方法是利用迭…
从正面观看我们的四足机器人时，可以简化成以下几何图形，接下来我们就根据该模型来分析四足机器人的滚转角调节 一、几何模型 我们设定符号： &…
本篇将会三维空间中，对四足机器人的腿部进行数学建模，求解器正逆运动学解，包含详细公式推导与计算 首先，我们来看三维空间中简图： 其中a表示…
本篇将会对四足机器人的俯仰角进行数学建模，求解器正逆运动学解，包含详细公式推导与计算 一、数学建模 1、几何模型 假设俯仰角…
本篇将会对四足机器人的腿部进行数学建模，求解器正逆运动学解，包含详细公式推导与计算 一、运动学 不考虑横向髋关节运动时，四足机器人的腿部可以简化成二连杆…
本节介绍基于STM32的机器人轮胎驱动和里程获取设计
2000元打造低成本三维测绘/导航机器人
能力强的大佬可以直接看原文《A new geometric notation for open and close-loop robots》 另外，只想学习怎么使用改进DH法可以直…
仅供个人学习记录 前言 DH法一般用一次就丢，然后后面再需要用的时候就会忘，所以本文整理了DH建模法，方便需要使用的时候进行参考。这里不讲原理，只讲结论…
这篇文章主要介绍雅克比矩阵关联的可操作性度量以及在求逆时遇到奇异问题的处理方法。
机器人运动学与动力学入门（一）自由度与连杆机构 在讨论机器人运动之前，先复习一些基本概念（啰里吧嗦环节）。已经了解的童鞋可以自行跳过该节。 1.自由度（…
这篇文章主要介绍雅克比矩阵伪逆计算及其合理性。
本文我们研究怎么辨识一个单摆的动力学参数，通过对这个最简单的例子的研究感受一下机器人动力学参数辨识的流程
目录 1. 引言 2. 轴角/旋转向量 3. 罗德里格斯公式 4. 轴角转旋转矩阵 5. 旋转矩阵转轴角 6. 轴角与旋转矩阵转换的C++实现 7. 总结 1. 引言 上一篇文章主…
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