博客聊聊协作机器人中柔顺控制那点事儿

协作机器人的基本功能,你不来了解一下?

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博客ros机器人编程实践(14)- 用fetch尝试moveit机械臂控制以及ALVAR标签识别

前言 这一节玩一玩ros中的fetch机器人,和它相似的是pr2机器人,pr2有两条胳膊。   fetch:     PR2:   &nbs…

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2020年9月7日 10时10分
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博客机器人运动估计——IMU运动方程与ESKF原理介绍(上)

今天的内容关于机器人中常用的传感器IMU,我们用它来实现机器人姿态、速度、位置的估计。
今天将会介绍使用低成本IMU进行机器人运动估计的一个常用方法——ESKF。

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2020年9月3日 11时38分
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博客运动规划入门 | 5. 白话人工势场法,从原理到Matlab实现

上一篇,我们讲完了RRT,这回我们来讲运动规划入门系列的最后一个算法——人工势场法。回想当时我第一次听说人工势场法的时候,不明觉厉,感觉这似乎是一个十分高大上的规划算法,但是当我真…

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2020年8月13日 10时47分
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博客ROS系统MoveIt玩转双臂机器人系列(五)–浅议机器人运动学与D-H建模

一、概述 机器人运动学研究的是机械臂各个连杆之间的位移关系、速度关系和加速度关系。比较经典的一本书推荐大家读读熊有伦的《机器人技术基础》下载网址在这。本篇博文将从刚体的位姿描述讲起…

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2020年8月13日 09时50分
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博客认识机械臂的坐标系系统-安逸的机器人学

上一讲我们在机器人的坐标系-安逸的机器人学 这篇文章里介绍了笛卡尔直角坐标系。在一个机器人系统里面,坐标系有很多个, 所以这一讲以机械臂系统为例,带大家认识一下机械臂系统里都有哪些坐标系。

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2020年7月20日 10时22分
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博客运动规划入门 | 4. 白话RRT,从原理到Matlab实现

小伙伴们似乎对RRT有种莫名的期待,从大概四个月前,我第一次更新运动规划入门系列的时候就有小伙伴催着要看RRT了,那么今天就满足你们。   书接上回,我们上次讲完了PRM…

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2020年7月14日 17时58分
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博客机器人运动估计系列(一)——基础介绍

作为航空航天类专业毕业,马上要入机器人坑、直博坑的小本科生,要来写这样一个系列的文章,我感到诚惶诚恐。不过,人还是得有一些追求的,写这样一系列文章很难,但是相信对我自己的提升也会不少。当然,作为一名资深小白,出点错误、理解得不透彻的情况很有可能会在这个系列的文章中屡屡出现,到时候还望各位看官不吝赐教。当然,我也将会在未来的学习过程不断勘误。

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2020年6月30日 09时37分
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博客机器人动力学仿真BUG调试记录——速度更新应该放在位置更新前吗?

导言 你也在机器人动力学仿真过程中,遭遇了许多BUG吗?   没关系,在这里或许能找到你想要的答案!   正文 先来考虑一个很简单的情况,假设有一个椭圆形物体放…

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2020年6月16日 09时25分
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博客运动规划入门 | 3. 白话PRM,从原理到Matlab实现

上一回,我们讲完了A*的工作原理,与Dijkstar相比A*确实有一定程度上的优化,但是我们最后也提到了,即便如此A*和Dijkstar一样,依旧还是在逐一遍历地图中的每一个栅格,…

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2020年6月15日 11时03分
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博客ROS与QT结合开发GUI界面方案

Qt Creator for ROS 如果想在Qt上进行ros包的开发和GUI界面开发,建议采用下面的方法。 https://ros-qtc-plugin.readthedocs….

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2020年6月9日 17时42分
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博客机器人运动估计系列(番外篇)——从贝叶斯滤波到卡尔曼(下)

前面两篇文章里首先介绍了贝叶斯滤波的理论框架,之后对机器人模型做了线性高斯假设,推出了卡尔曼滤波的迭代方程组。在这篇文章中,就将进一步介绍当机器人模型为非线性时该如何使用贝叶斯滤波…

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2020年6月5日 09时33分
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博客机器人运动估计系列(番外篇)——从贝叶斯滤波到卡尔曼(中)

上一篇文章里介绍了贝叶斯滤波的理论框架,知道了贝叶斯滤波假设了机器人的状态服从某个概率分布,并且知道了如何利用Bayes公式对其概率分布更新。然而,前面的内容仅仅是介绍了其完美的数…

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2020年6月5日 08时34分
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博客机器人运动估计系列(番外篇)——从贝叶斯滤波到卡尔曼(上)

滤波理论在机器人状态估计里的重要性不言而喻,因此对滤波理论进行系统的了解非常有必要。本篇文章目的是从贝叶斯滤波(BF)的角度来串联现在流行的几种滤波方法:卡尔曼(KF)、扩展卡尔曼…

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2020年6月4日 10时11分
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博客机器人运动估计系列(二)——运动学方程(上)

前言 在上一篇文章中,我们了解了用于表示机器人位置、速度的坐标系的定义,学习了如何表示姿态,也就是旋转的三种表达方式:旋转矩阵、欧拉角以及四元数。在这一节的第一部分中,我们将继续讨…

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2020年6月4日 10时00分
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博客UR5型六轴机械臂运动学推导及效果演示

        UR5构型的机械臂是目前机器人领域比较常见的一种,本文基于GuYueInvent PROBOT C800(《如何从Solidworks导出URDF模型 · 古月》课…

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2020年5月11日 23时39分
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博客运动规划入门 | 2. 白话A*,从原理到Matlab实现

书接上回,上一次我们讲完了Dijkstra,如果小伙伴们有印象的话,肯定还记得在上一篇的文末,我们提到了Dijkstra的致命缺点:处理大地图时效率低下。那么今天我们就来看看Dij…

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2020年4月28日 17时44分
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博客干货 | 欧拉角,四元数?晕头转向的空间姿态表示法(下篇)

本文转载自微信公众号ROBOTICS   上一篇文章有读者留言说,希望我能整理出一个知识体系,对我自己也有点帮助。不瞒大家说,我觉得写这些东西对我自己的帮助,可能远远大于…

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2020年4月23日 20时00分
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博客干货 | 欧拉角、四元数?晕头转向的空间姿态表示法(上篇)

本文转载自微信公众号ROBOTICS   在很久很久以前的那篇《位置角度平移旋转:“乱七八糟”的坐标变换》里,CC着重讲了如何用旋转矩阵表示坐标的旋转变换关系,并蜻蜓点水…

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2020年4月23日 19时27分
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博客干货 | 机械臂的动力学(四):理解动力学方程下篇

本文转载自微信公众号ROBOTICS   各位,机械臂的动力学方程又来和大家见面了!你大概看这个方程看得都生厌了,所幸这也是入门机械臂动力学的最后一篇了——但愿这个方程已…

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2020年4月15日 17时21分
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博客干货 | 机械臂的动力学(三):理解动力学方程上篇

本文转载自微信公众号ROBOTICS   上一篇文章(点这里查看),我们利用拉格朗日力学,推导出了一道简洁优美的机械臂动力学方程:   这个方程,把机械臂的动力…

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2020年4月15日 17时18分
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博客干货 | 机械臂的动力学(二):拉格朗日法

本文转载自微信公众号ROBOTICS   在进入今天的正题之前,CC想把上一篇文章没有讲得很清楚的问题说一下——那就是,机械臂的动力学到底研究什么?(上一篇文章在此:《机…

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2020年4月11日 15时43分
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博客干货 | 机械臂的动力学(一):牛顿欧拉法

本文转载自微信公众号ROBOTICS   今天,我们终于要开始学习机械臂的动力学了——实话说,上学时候,CC动力学这块真没学懂……   在上一篇干货《运动学好像…

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2020年4月11日 15时18分
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博客干货 | 运动学好像够用了,我们为什么还需要动力学(1)

本文转载自微信公众号ROBOTICS   这是ROBOTICS干货系列机器人学入门的一篇过渡文章:一方面,我觉得很有必要把之前讲过的东西串起来过一遍;另一方面,在我们开始…

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2020年4月11日 14时55分
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博客干货 | “逆运动学”——从操作空间到关节空间(下篇)

本文转载自微信公众号ROBOTICS   逆运动学,就是从操作空间的end effector position and orientation,求关节空间的joint p…

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2020年4月8日 11时01分
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