博客机器人理论(4)逆向运动学:已知物体位置反推关轴角度

引言 我们已经知道如何已知角度去推算机械臂末端的位置,那么如何由位置反推出机械臂到达需求位需要的角度呢?   逆向运动学 基本过程就是已知手臂末端点的位置{H}(机器手h…

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2020年11月18日 09时28分
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博客webots玩转控制论之LQR控制器

带你用webots玩转控制论~

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2020年11月16日 10时57分
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博客机器人理论(3)DH表达法:解析关节轴之间的关系

导言 我们都知道关节一般会导致(驱动)机械臂产生两种状态:平移或者转动。也知道我们需要借助坐标系来描述物体的姿态和位置信息,那如何为一整个机械臂建立一个完整的坐标系,从而能够求解每…

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2020年11月13日 09时30分
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博客机器人理论(2)齐次坐标矩阵:旋转矩阵与角度的相互转化

引言 都知道旋转矩阵表达的是刚体(坐标系{B})相对参考坐标系{A}的姿态信息,那如何利用已知的旋转矩阵,将{A}旋转一定角度变成与{B}一样的姿态呢?有几种方法:固定角旋转、欧拉…

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2020年11月12日 09时35分
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博客机器人学回炉重造(1-3):旋转矩阵转轴角、轴角转旋转矩阵

先看书了解一下等效转轴与等效转角 下面是笔记记录部分 像确定四元数一样,确定轴和角度也只能直到符号为止。即,(u,θ)和(-u,-θ)对应于相同的旋转矩阵,就像q和-q一样。此外,…

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2020年11月12日 09时19分
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博客机器人动力学建模之牛顿欧拉法推导

机器人动力学建模之牛顿欧拉法推导       推导过程     1 问题描述 图中蓝色的物体表示一个刚体,我们选择刚体上的某一点,…

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2020年11月12日 09时07分
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博客机器人理论(1)旋转矩阵:物体的三维空间信息描述

导言 本人第一次接触这个!有很多专业名词的确未曾了解到,如果有错误请指出,感谢! 仅仅当作学习笔记在此记录,有不严谨的地方请见谅。会将自己觉得有代表性的课后习题放上来。 博客PPT…

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2020年11月9日 09时20分
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博客2020年最好的机器人学仿真工具软件汇总

目前最主流的机器人操作系统为ROS1+ROS2,已成业界共识,如果没有购买机器人硬件又想学习机器人相关知识,那么一款仿真软件必不可少,软件分为免费和付费,下面将详细介绍。 &nbs…

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2020年10月10日 10时26分
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博客ROS机器人URDF建模

在阅读本文之前,推荐阅读前篇ROS机器人TF基础和全部资料文档: TF基础:https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/108…

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2020年10月2日 10时06分
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博客关于机器人运动学与动力学建模的几点领悟

关于机器人运动学与动力学建模的几点迷思 疑问1:运动学应该从速度开始推还是从位置开始推? 为什么会产生这样的疑问?我们可以从下面这个问题开始!     简单说明…

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2020年9月27日 10时30分
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博客机器人动力学建模之刚体动力学基础学习

刚体动力学基础学习     1 符号 r :刚体上某个质量微元对固定点O的位置矢径 rP ​:刚体上一点P对固定点O的位置矢径 ρ :刚体上某个质量微元对基点P…

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2020年9月24日 14时23分
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博客机器人动力学仿真——状态空间模型的离散化

Hello,欢迎做客我的博客! 在动力学仿真中,我们不得不采用迭代的方法进行数值计算,这个时候我们会用到离散化的数学模型。 可是,我们在建立模型时,考虑的都是连续的情况,那么如何将…

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2020年9月22日 15时39分
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博客视觉SLAM十四讲——第二章 三维空间的刚体运动 课后作业&手推

由于用Notability写的公式,有些是换页的,导致被分解开了,也想到图片可能不清晰,可以通过下面链接下载PDF以及配套代码~.~   百度网盘链接:https://p…

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2020年9月22日 11时23分
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博客聊聊协作机器人中柔顺控制那点事儿

协作机器人的基本功能,你不来了解一下?

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2020年9月15日 12时02分
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博客ros机器人编程实践(14)- 用fetch尝试moveit机械臂控制以及ALVAR标签识别

前言 这一节玩一玩ros中的fetch机器人,和它相似的是pr2机器人,pr2有两条胳膊。   fetch:     PR2:   &nbs…

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2020年9月7日 10时10分
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博客机器人运动估计——IMU运动方程与ESKF原理介绍(上)

今天的内容关于机器人中常用的传感器IMU,我们用它来实现机器人姿态、速度、位置的估计。
今天将会介绍使用低成本IMU进行机器人运动估计的一个常用方法——ESKF。

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2020年9月3日 11时38分
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博客运动规划入门 | 5. 白话人工势场法,从原理到Matlab实现

上一篇,我们讲完了RRT,这回我们来讲运动规划入门系列的最后一个算法——人工势场法。回想当时我第一次听说人工势场法的时候,不明觉厉,感觉这似乎是一个十分高大上的规划算法,但是当我真…

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2020年8月13日 10时47分
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博客ROS系统MoveIt玩转双臂机器人系列(五)–浅议机器人运动学与D-H建模

一、概述 机器人运动学研究的是机械臂各个连杆之间的位移关系、速度关系和加速度关系。比较经典的一本书推荐大家读读熊有伦的《机器人技术基础》下载网址在这。本篇博文将从刚体的位姿描述讲起…

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2020年8月13日 09时50分
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博客认识机械臂的坐标系系统-安逸的机器人学

上一讲我们在机器人的坐标系-安逸的机器人学 这篇文章里介绍了笛卡尔直角坐标系。在一个机器人系统里面,坐标系有很多个, 所以这一讲以机械臂系统为例,带大家认识一下机械臂系统里都有哪些坐标系。

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2020年7月20日 10时22分
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博客运动规划入门 | 4. 白话RRT,从原理到Matlab实现

小伙伴们似乎对RRT有种莫名的期待,从大概四个月前,我第一次更新运动规划入门系列的时候就有小伙伴催着要看RRT了,那么今天就满足你们。   书接上回,我们上次讲完了PRM…

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2020年7月14日 17时58分
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博客机器人运动估计系列(一)——基础介绍

作为航空航天类专业毕业,马上要入机器人坑、直博坑的小本科生,要来写这样一个系列的文章,我感到诚惶诚恐。不过,人还是得有一些追求的,写这样一系列文章很难,但是相信对我自己的提升也会不少。当然,作为一名资深小白,出点错误、理解得不透彻的情况很有可能会在这个系列的文章中屡屡出现,到时候还望各位看官不吝赐教。当然,我也将会在未来的学习过程不断勘误。

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2020年6月30日 09时37分
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博客机器人动力学仿真BUG调试记录——速度更新应该放在位置更新前吗?

导言 你也在机器人动力学仿真过程中,遭遇了许多BUG吗?   没关系,在这里或许能找到你想要的答案!   正文 先来考虑一个很简单的情况,假设有一个椭圆形物体放…

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2020年6月16日 09时25分
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博客运动规划入门 | 3. 白话PRM,从原理到Matlab实现

上一回,我们讲完了A*的工作原理,与Dijkstar相比A*确实有一定程度上的优化,但是我们最后也提到了,即便如此A*和Dijkstar一样,依旧还是在逐一遍历地图中的每一个栅格,…

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2020年6月15日 11时03分
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博客ROS与QT结合开发GUI界面方案

Qt Creator for ROS 如果想在Qt上进行ros包的开发和GUI界面开发,建议采用下面的方法。 https://ros-qtc-plugin.readthedocs….

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2020年6月9日 17时42分
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博客机器人运动估计系列(番外篇)——从贝叶斯滤波到卡尔曼(下)

前面两篇文章里首先介绍了贝叶斯滤波的理论框架,之后对机器人模型做了线性高斯假设,推出了卡尔曼滤波的迭代方程组。在这篇文章中,就将进一步介绍当机器人模型为非线性时该如何使用贝叶斯滤波…

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2020年6月5日 09时33分
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