引言 我们已经知道如何已知角度去推算机械臂末端的位置，那么如何由位置反推出机械臂到达需求位需要的角度呢？   逆向运动学 基本过程就是已知手臂末端点的位置{H}（机器手h…

带你用webots玩转控制论~

导言 我们都知道关节一般会导致(驱动)机械臂产生两种状态：平移或者转动。也知道我们需要借助坐标系来描述物体的姿态和位置信息，那如何为一整个机械臂建立一个完整的坐标系，从而能够求解每…

引言 都知道旋转矩阵表达的是刚体（坐标系{B}）相对参考坐标系{A}的姿态信息，那如何利用已知的旋转矩阵，将{A}旋转一定角度变成与{B}一样的姿态呢？有几种方法：固定角旋转、欧拉…

先看书了解一下等效转轴与等效转角 下面是笔记记录部分 像确定四元数一样，确定轴和角度也只能直到符号为止。即，（u，θ）和（-u，-θ）对应于相同的旋转矩阵，就像q和-q一样。此外，…

机器人动力学建模之牛顿欧拉法推导       推导过程     1 问题描述 图中蓝色的物体表示一个刚体，我们选择刚体上的某一点，…

导言 本人第一次接触这个！有很多专业名词的确未曾了解到，如果有错误请指出，感谢！ 仅仅当作学习笔记在此记录，有不严谨的地方请见谅。会将自己觉得有代表性的课后习题放上来。 博客PPT…

目前最主流的机器人操作系统为ROS1+ROS2，已成业界共识，如果没有购买机器人硬件又想学习机器人相关知识，那么一款仿真软件必不可少，软件分为免费和付费，下面将详细介绍。 &nbs…

在阅读本文之前，推荐阅读前篇ROS机器人TF基础和全部资料文档： TF基础：https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/108…

关于机器人运动学与动力学建模的几点迷思 疑问1：运动学应该从速度开始推还是从位置开始推？ 为什么会产生这样的疑问？我们可以从下面这个问题开始！     简单说明…

刚体动力学基础学习     1 符号 r ：刚体上某个质量微元对固定点O的位置矢径 rP ​：刚体上一点P对固定点O的位置矢径 ρ ：刚体上某个质量微元对基点P…

Hello，欢迎做客我的博客！ 在动力学仿真中，我们不得不采用迭代的方法进行数值计算，这个时候我们会用到离散化的数学模型。 可是，我们在建立模型时，考虑的都是连续的情况，那么如何将…

由于用Notability写的公式，有些是换页的，导致被分解开了，也想到图片可能不清晰，可以通过下面链接下载PDF以及配套代码~.~   百度网盘链接:https://p…

协作机器人的基本功能，你不来了解一下？

前言 这一节玩一玩ros中的fetch机器人，和它相似的是pr2机器人，pr2有两条胳膊。   fetch:     PR2:   &nbs…

今天的内容关于机器人中常用的传感器IMU，我们用它来实现机器人姿态、速度、位置的估计。
今天将会介绍使用低成本IMU进行机器人运动估计的一个常用方法——ESKF。

上一篇，我们讲完了RRT，这回我们来讲运动规划入门系列的最后一个算法——人工势场法。回想当时我第一次听说人工势场法的时候，不明觉厉，感觉这似乎是一个十分高大上的规划算法，但是当我真…

一、概述 机器人运动学研究的是机械臂各个连杆之间的位移关系、速度关系和加速度关系。比较经典的一本书推荐大家读读熊有伦的《机器人技术基础》下载网址在这。本篇博文将从刚体的位姿描述讲起…

上一讲我们在机器人的坐标系-安逸的机器人学 这篇文章里介绍了笛卡尔直角坐标系。在一个机器人系统里面，坐标系有很多个, 所以这一讲以机械臂系统为例，带大家认识一下机械臂系统里都有哪些坐标系。

小伙伴们似乎对RRT有种莫名的期待，从大概四个月前，我第一次更新运动规划入门系列的时候就有小伙伴催着要看RRT了，那么今天就满足你们。   书接上回，我们上次讲完了PRM…

作为航空航天类专业毕业，马上要入机器人坑、直博坑的小本科生，要来写这样一个系列的文章，我感到诚惶诚恐。不过，人还是得有一些追求的，写这样一系列文章很难，但是相信对我自己的提升也会不少。当然，作为一名资深小白，出点错误、理解得不透彻的情况很有可能会在这个系列的文章中屡屡出现，到时候还望各位看官不吝赐教。当然，我也将会在未来的学习过程不断勘误。

导言 你也在机器人动力学仿真过程中，遭遇了许多BUG吗？   没关系，在这里或许能找到你想要的答案！   正文 先来考虑一个很简单的情况，假设有一个椭圆形物体放…

上一回，我们讲完了A*的工作原理，与Dijkstar相比A*确实有一定程度上的优化，但是我们最后也提到了，即便如此A*和Dijkstar一样，依旧还是在逐一遍历地图中的每一个栅格，…

Qt Creator for ROS 如果想在Qt上进行ros包的开发和GUI界面开发，建议采用下面的方法。 https://ros-qtc-plugin.readthedocs….

前面两篇文章里首先介绍了贝叶斯滤波的理论框架，之后对机器人模型做了线性高斯假设，推出了卡尔曼滤波的迭代方程组。在这篇文章中，就将进一步介绍当机器人模型为非线性时该如何使用贝叶斯滤波…