博客Webots 机器人仿真平台(八) 添加GPS传感器

添加GPS传感器 1. 添加GPS实体 2. 添加GPS 控制接口代码 3. 运行效果 参考资料 1. 添加GPS实体 step1: 首先在机器人模型的Robot->chil…

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博客双臂Matlab仿真建模:正运动学

双臂Matlab仿真建模 文章目录 双臂Matlab仿真建模 写在前面 学习代码都记录在[个人github](https://github.com/xuuyann/RobotLea…

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博客Webots 机器人仿真平台(七) 键盘控制小车

键盘控制小车 1. 新建C++控制器 2. 代码说明 3. 演示效果 参考资料 上一篇博客中我们利用距离传感器让小车在环境中实现避障行走,但是在实际的使用情况下我们更加希望让小车按…

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博客基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(五)–机械模型文件

水下平台,如ROV,AUV等的机械结构通常会随着配件的变化而变化。比如,改变推进器的布局,添加重量比较大的传感器等。机械结构的变化反过来会影响运动控制。因此,在设计软件架构时,将机…

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博客Webots 机器人仿真平台(六) 新建四轮小车控制器

新建机器人控制器 1 新建控制器 2 控制器说明 3 运行效果 参考资料 1 新建控制器 这里我们为上一篇博客中创建的小车模型建立一个控制器,让小车在环境中避障运行。首先在 Wiz…

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博客Webots 机器人仿真平台(五) 新建四轮小车模型

新建机器人模型 1 添加机器人本体 1.1 添加Body 1.2 添加机器人轮子 2 添加距离传感器 3 小结 参考资料 下图为我们这篇博客创建的小车效果,接下来我们一步一步的实现…

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博客史上最通俗易懂的参数辨识教程!

读完你还不会,坐飞的过来打我!罗伯特祥拍着胸脯说。

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2020年10月22日 09时26分
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博客【SLAM】基于线特征的三维路标及其图像序列生成工具(VO仿真工具)

这个工具的作用就是构造一个三维的路标,再根据一系列的pose将这些路标投影到一系列照片上,也就是视频。可以用来进行VO-SLAM的仿真,也很容易拓展为VIO-SLAM的仿真工具。

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2020年10月22日 09时03分
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博客Simscape建模笔记

Simscape建模笔记 urdf开始讲起吧     urdf建模过程其实与dh建模本质一样,DH建模是连杆坐标系,建立的是关节与关节之间的变换关系,也就是上图…

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2020年10月21日 09时12分
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博客Webots 机器人仿真平台(三) 新建环境模型

新建环境模型 1 新建世界模型 2 添加机器人模型 3 添加机器人控制器 参考资料 这篇博客介绍如何在webot中新建一个世界并在该环境中加入障碍物、机器人等元素,并添加机器人对应…

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2020年10月21日 08时41分
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博客Webots 机器人仿真平台(二) 与ROS通讯

  Webot 与ROS通讯 1 Webot Ubuntu客户端与ROS通讯 1.1 配置webots_ros包 1.2 启动webots_ros包 1.3 gmappi…

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2020年10月19日 09时04分
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博客ROS 与 MATLAB 通讯

ros 与 matlab 通讯使用的是ros中的主从机策略。 1 准备条件 1、首先我们需要在matlab上安装 “Robotics_System_Toolbox” 工具箱,mat…

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2020年10月16日 09时58分
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博客Webots 机器人仿真平台(一) 系统安装

1 Webot介绍 Webots是一个开源的三维移动机器人模拟器,它与gazebo类似都是ros中仿真环境,但是对于gazebo而言,需要比较复杂的配置,尤其是涉及到使用GPU的时…

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2020年10月13日 12时08分
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博客2020年最好的机器人学仿真工具软件汇总

目前最主流的机器人操作系统为ROS1+ROS2,已成业界共识,如果没有购买机器人硬件又想学习机器人相关知识,那么一款仿真软件必不可少,软件分为免费和付费,下面将详细介绍。 &nbs…

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2020年10月10日 10时26分
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博客MATLAB 2020b发布后 你馋了吗?

教您如何下载试用版,并快速上手机器人系统工具箱(Robotics System Toolbox)和ROS Toolbox工具箱里的Demo。当然,最重要的还是要从这些新功能中看到在机器人算法设计、仿真和测试中Robotics System Toolbox和ROS Toolbox可以为您提供的参考与支持啦!

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2020年9月27日 17时07分
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博客机器人动力学仿真——状态空间模型的离散化

Hello,欢迎做客我的博客! 在动力学仿真中,我们不得不采用迭代的方法进行数值计算,这个时候我们会用到离散化的数学模型。 可是,我们在建立模型时,考虑的都是连续的情况,那么如何将…

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2020年9月22日 15时39分
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博客ROS2实时性案例分析之倒立摆系统使用(Inverted pendulum)

倒立摆是自动控制原理或现代控制理论等经典分析案例,博客有数篇博文针对这样案例给出题目和分析: https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/de…

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2020年9月22日 11时11分
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博客机器人操作系统二(ROS2)- 仿真 Simulation

ROS2的相关课程第一次开设的时间是在2017年的“智能机器人技术综合实训课程说明”(2017-2018-1学期)。当时以一个专题的形式进行简要介绍,2018年扩展了安装、基础、导…

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2020年9月16日 08时26分
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博客ROS机器人TF基础(坐标相关概念和实践)

TF坐标变换基础   机器人建模和控制必须掌握坐标系和坐标变换等基础知识。机器人在空间中运动主要有两种形式:   平移和旋转   也就是线速度和角速度…

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2020年9月15日 11时30分
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博客ROS学习笔记(三)sensor_msgs::LaserScan转pcl::PointCloud<T>

文章首发于我的个人博客http://kevinnan.org.cn 一、前言 首先,为什么要进行数据的转换?举个例子,在ROS中,我们通过订阅Kinect的RGB图像topic就可…

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2020年9月8日 10时57分
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博客两连杆机器鱼的简单建模以及MATLAB仿真(2)

上一篇文章中,写过了关于两连杆机器鱼建模的方法。实际上,有一个细节值得注意,那就是在联立(1)和(2)方程,求解鱼头加速度,这一步中,是如何联立求解的。一般有两种方式: &nbsp…

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2020年9月8日 10时55分
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博客ros机器人编程实践(14)- 用fetch尝试moveit机械臂控制以及ALVAR标签识别

前言 这一节玩一玩ros中的fetch机器人,和它相似的是pr2机器人,pr2有两条胳膊。   fetch:     PR2:   &nbs…

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2020年9月7日 10时10分
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博客一知半解|MATLAB机器人建模与仿真控制(6)

利用机器人工具箱轨迹规划函数,jtraj和ctraj进行关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划。编写对应的GUI控件进行演示,并通过GUI与Simulink数据交互将规划后的关节数据传到机器人多体模型中的关节驱动中,结果表明工具箱机器人模型运动与Simuscape中机器人运动的一致性。

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2020年9月2日 11时01分
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博客vSLAM的数学铺垫—— (二)三维空间的刚体运动

vSLAM的数学铺垫。   1. 点与坐标系     2. 旋转矩阵 参考文章: 四元数与三维旋转 QUATERNION&3D ROTATIO…

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2020年8月21日 15时03分
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博客ros机械臂正运动学控制跟踪目标

改进版本的使用IK的方式对机械臂控制,跟踪过程丝滑顺畅,即将开源

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2020年8月17日 10时12分
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