博客系统辨识专题(三)——多旋翼飞行器模型参数辨识问题

一. 前言   上一篇文章中,我们对多旋翼飞行器进行了详细的建模,对其刚体动力学模型、刚体运动学模型以及控制效率模型进行了详细的介绍,了解建模对于多旋翼飞行器控制系统设计…

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博客系统辨识专题(二)——多旋翼飞行器建模

一. 前言   上一篇中详细阐述了MATLAB系统辨识工具箱的使用实例,本篇将以多旋翼飞行器为研究对象,详细阐述其刚体动力学模型、飞行控制刚体模型以及控制效率模型。最后,…

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博客【关于四足机器人那些事】姿态调节-离地高度

不考虑横向运动时,我们可以把四足机器人的腿部简单看成一个二连杆结构,这节我们就来讲解如何调整离地高度的问题   一、几何模型   我们可以把机器人的一条腿简化成…

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2021年1月8日 09时04分
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博客一些常见算法总结

这些东西见过很多遍,不少也用过很多遍,新年新开端,简单地系统总结一下吧。   目录   路径问题 宽度优先搜索 深度优先搜索 A*算法 分类问题 K均值聚类算法…

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2021年1月7日 09时27分
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博客从零开始搭建四足机器人mini cheetah仿真环境(一)框架搭建

本篇将会创建几个基本的仿真环境,包含了一些必要的功能函数,实现动态调整离地高度。能够与决策模型进行交互,为后续强化学习训练做准备   文章目录   一、框架 1…

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2021年1月7日 09时07分
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博客PID控制算法

PID控制算法是一个在工业控制应用中常见的反馈回路算法,它把收集到的数据和一个参考值进行比较,然后把这个差别用于计算新的输入值,从而使得整个系统更加准确而稳定。   PI…

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2021年1月6日 09时05分
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博客gazebo教程(九)获取RRbot模型

获取RRbot模型   1、获取RRbot模型 2、在rviz中查看模型 3、查看urdf文件 4、在gazebo中查看模型   接下来的教程可能都离不开这个模…

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2021年1月4日 09时02分
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博客gazebo教程(八)场景建模

场景建模 一、介绍 1、打开场景编辑器 UI介绍 二、导入平面图 三、添加特征 墙壁 添加门窗 添加楼梯 添加层 编辑建筑物 变更层数 编辑墙体 编辑门窗 添加颜色和纹理 保存场景…

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2021年1月3日 09时29分
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博客利用ur5_ros_control实现基于速度的位置控制UR5机械臂

结论:   相比于老的ur5_bringup.launch来控制机械臂可以更加柔顺的控制UR5机械臂。但是也存在规划时出现失败的情况,需要多次plan。具体怎么柔顺我会具…

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2021年1月3日 09时19分
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博客UR5+robotiq_85_gripper GAZEBO模拟视觉抓取平台仿真-2

6,视觉算法   这里我以OpenCv中的SIFT描述子检测目标物体相对于相机的位姿。这里有个开源的包。find_object_2d是ROS平台下一个功能强大的识别物体的…

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2021年1月2日 09时13分
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博客ur机械臂 + robotiq gripper + robotiq ft sensor + gazebo + 连接真实机械臂 + 网页控制

ur机械臂 + robotiq gripper + robotiq ft sensor + gazebo + 连接真实机械臂 + 网页控制 仓库地址:[ur_ws](https:/…

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2021年1月2日 09时08分
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博客gazebo教程(七) 连接ros

连接ros 添加ROS插件 在ROS中控制Velodyne   在之前的文章中,我们构建的Velodyne传感器已经具有完整的功能,但这仅局限与仿真而已,与真实的机器人系…

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2021年1月2日 09时02分
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博客经典机器学习系列(一)【 贝叶斯分类、 最大似然估计、 最大后验概率估计】

贝叶斯决策、概率估计   Introduction   将未知的东西,进行正确的类别划分,叫做classification。怎么用有效的数字、符号来表示你的未知…

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2021年1月1日 09时12分
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博客gazebo教程(六)插件配置

插件配置 一、准备工作 二、创建一个API 三、测试消息传递API 1、val.cc 编辑cmake文件 我们已经对转速进行了硬编码,但是每次修改参数就需要重新编译,不能实现动态地…

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2021年1月1日 09时07分
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博客机器人控制系统(二)——整体设计

一、简述   机器人控制系统是一个复杂设计,针对不同功能目标有不同的开发路线,若想开发一个通用的控制系统难度会非常高,因此确定目标需求非常重要,这里所述的目标需求有两种,…

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2021年1月1日 09时01分
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博客机器人工具箱之3D可视化显示

机器人工具箱的优点就是可视化效果好,能够通过teach函数实现示教,但是在使用过程中,由于连杆都是以棍棒的形式显示,导致显示效果不逼真。     不能明显看出轨…

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2020年12月28日 16时12分
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博客ROS——无人机ROS仿真包 rotors_simulator 使用教程

本教程建立在上一篇教程[ROS——无人机ROS仿真包 rotors_simulator 编译教程]的基础上,因此请先按照教程编译rotors_simulator 仿真包.本章教大家…

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2020年12月24日 09时39分
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博客Matlab 机器人动力学参数辨识仿真(1)单摆的动力学参数辨识

本文我们研究怎么辨识一个单摆的动力学参数,通过对这个最简单的例子的研究感受一下机器人动力学参数辨识的流程

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2020年12月23日 14时39分
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博客12. 机器人正运动学—姿态描述之轴角(旋转向量)

目录 1. 引言 2. 轴角/旋转向量 3. 罗德里格斯公式 4. 轴角转旋转矩阵 5. 旋转矩阵转轴角 6. 轴角与旋转矩阵转换的C++实现 7. 总结 1. 引言 上一篇文章主…

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2020年12月20日 10时38分
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博客11. 机器人正运动学—姿态描述之四元数

目录 1. 引言 2. 四元数转旋转矩阵 3. 已知旋转矩阵求四元数 3.1 先求w 3.2 先求x 3.3 先求y 3.4 先求z 4. 四元数与旋转矩阵转换的C++实现 4. …

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2020年12月19日 09时16分
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博客基于matlab的数字图像处理软件设计

文章目录   1.总体功能概述 2.功能介绍 2.1基本操作 2.2图像类型变换 2.3图形几何变换 2.4图像变换 2.5图像添加噪声 2.6图像复原 2.7图像增强 …

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2020年12月18日 09时20分
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博客10. 机器人正运动学—姿态描述之欧拉角

目录 1. 引言 2. 欧拉角 2.1 一点点体会 2.2 欧拉角定义 2.3 刚体系欧拉角 2.4 RPY世界系欧拉角 2.5 有多少组欧拉角? 2.6 欧拉角与旋转矩阵之间的关…

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2020年12月18日 09时10分
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博客机器人动力学(牛顿欧拉推导)

刚体加速度   分析刚体加速度时,在任一顺势瞬时,对刚体的线速度和角速度进行求导,可以分别得到线加速度和   角加速度   线加速度   根…

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2020年12月16日 09时18分
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博客ROS在MATLAB中的使用笔记

ROS Toolbox入门笔记,仅作常用查询手册使用~

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2020年12月15日 10时53分
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博客webots玩转控制论之状态观测器

上车系好安全带,我们的车要加速啦!

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2020年12月14日 10时46分
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