博客视觉SLAM十四讲:李群李代数

在上一讲中我们介绍了视觉SLAM十四讲的前3讲:基本框架和刚体运动的描述方式(R矩阵,T矩阵)。   面临的问题: 当我们对刚体的运动进行表示了之后,接下来要解决的问题是…

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20小时前
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博客SLAM14讲学习笔记(八)回环检测

学习到这里为止,SLAM14讲的主要知识就不多了。这章的内容书里只是做了一个简述,因此读起来也没有什么难度。但是初学者不仔细看就很容易犯糊涂。 回环检测的意义: 1.给后端的Pos…

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20小时前
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博客SLAM14讲学习笔记(七)后端(BA与图优化,Pose Graph优化的理论与公式详解、因子图优化)

  上一节内容中我总结了卡尔曼滤波器的推导及其扩展的过程SLAM14讲学习笔记(六)后端(最难一章:卡尔曼滤波器推导、理解以及扩展),我认为那部分内容直接接触是比较难以理…

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1天前
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博客SLAM学习——卡尔曼滤波(KF/EKF)

  符号意义 x ^ \hat{x}x^:状态x的估计状态,后验 x ˉ \bar{x}xˉ:估计状态x ^ k \hat{x}_kx^k​的预估值,先验 P PP:协方…

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1天前
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博客机器人环境感知①——ROS环境下RGBD相机的使用

记录一下SLAM相关的学习过程,本文主要针对乐视RGBD深度相机在ROS中的使用和配置,实现在Rviz中显示深度图像、RGB图像等

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4天前
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博客SLAM14讲学习笔记(六)后端(最难一章:卡尔曼滤波器推导、理解以及扩展)

这一章的内容并不多,不像视觉里程计那章的内容那么厚。但是我认为它是整个SLAM十四讲中最难的一章,难点主要在于卡尔曼滤波器的推导涉及到一屁股的数学公式,非常的讨厌,如果不能静下心来…

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5天前
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博客SLAM14讲学习笔记(五)视觉里程计(光流法和直接法)和对于雅克比矩阵的理解

这章的内容不多,但是很奇妙的和上一章的串起来了。这里我简单总结一下光流法和直接法,主要想在最后总结和比较一下两个这节和上一节尤其是雅克比矩阵推导上的区别。雅克比矩阵的内容非常关键,…

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2020年11月20日 09时31分
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博客SLAM14讲学习笔记(四)视觉里程计(特征点法)和重难点总结

直接总结吧:这一节描述的视觉里程计就是检测特征点,特征点匹配,匹配上以后算位姿和深度。 特征点检测: Fast特征点:以半径为3画圆,检测周围一圈一共16个点,设定阈值。有12个连…

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2020年11月19日 09时15分
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博客我手写了个SLAM算法!

1、前言 前一段时间看过我文章的都知道,我打算写一个SLAM源码阅读的文章,然后,我就去读了Gmapping的源码,感受良多,不足的地方是源码太乱了,阅读起来真的不香。于是就有了这…

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2020年11月18日 10时17分
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博客ROS Ubuntu18.04 Melodic下Turtlebot功能包移植教程

官方提供的Turtlebot功能包支持版本为Kinetic,本文讲述如何将该功能包移植到Ubuntu18.04版本下

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2020年11月12日 09时27分
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博客SLAM14讲学习笔记(三)非线性优化基础

这部分的内容,第一次看觉得很难看懂,不知所云;最近第二次看,可以看明白了。本着“先赶理论,后赶代码,借着代码复习C++”的原则,现在先不去学习代码的内容。   这一章的内…

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2020年11月11日 09时12分
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博客从零搭建一辆ROS小车(三)使用激光雷达建图

本文将介绍两种使用激光雷达的建图方法 本文所使用的代码:网盘链接 (包括前两篇的代码) hector_mapping建图与定位 这种方法的优点是简便,只需要有一个激光雷达即可,支持…

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2020年11月5日 09时06分
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博客SLAM14讲学习笔记(二)相机模型总结

相机模型这节的内容是最最基础重要的内容。再次回顾依然有所收获。但这一章的内容其实并不多。但是容易混淆。 1.一共涉及到的坐标系有四个: 第一,世界坐标系; 第二,相机坐标系; 第三…

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2020年11月5日 09时05分
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博客【SLAM】VINS-MONO解析——sliding window

8.sliding window 8.1 理论基础 实际上,这一部分跟后端非线性优化是一起进行的,这一部分对应的非线性优化的损失函数的先验部分。理论基础部分的代码基本在第7章部分。…

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2020年11月3日 09时05分
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博客SLAM14讲学习笔记(一) 李群李代数基础

第二次翻看《视觉SLAM十四讲》,发现第一次看过的都忘记了,认真分析了一下,我认为是第一次学习没有弄清楚整体的脉络。因此这次做一个小小的总结,希望不要再过几天又忘掉。前面的内容就没…

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2020年10月29日 09时03分
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博客【SLAM】VINS-MONO解析——后端优化(代码部分)

7.2 代码 在estimator.cpp的processImage()的最后,代码如下:   else//solver_flag = NON_LINEAR,进行非线性优…

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2020年10月29日 08时54分
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博客【SLAM】VINS-MONO解析——后端优化(理论部分)

7.后端非线性优化 7.1 理论基础 7.1.1 bayes模型,因子图和最小二乘 这一部分主要是对董靖博士在公开课《因子图的理论基础》上的回忆和总结。 (1)bayes模型 假设…

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2020年10月28日 09时04分
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博客【SLAM】VINS-MONO解析——初始化(代码部分)

6.2 代码解析     这部分代码在estimator::processImage()最后面。初始化部分的代码虽然生命周期比较短,但是,代码量巨大!主要分成2…

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2020年10月27日 09时30分
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博客应用于三维重建的TSDF(一)原理与代码解析

一些背景知识 TSDF的主要作用是进行三维场景在计算机中的重建。目前的那些中文博客与成熟的TSDF应用其实还有差距,故写此文。 视觉SLAM应用的一个分支为Dense SLAM。简…

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2020年10月27日 09时17分
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博客从贝叶斯推断到SLAM的数学模型

从贝叶斯推断到SLAM的数学模型 贝叶斯推断 SLAM数学问题简单描述 滤波方式 非线性优化方式 SLAM的全称是Simultaneous Location And Mapping…

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2020年10月26日 09时19分
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博客【SLAM】VINS-MONO解析——初始化(理论部分)

6.初始化 第一个问题,为什么要初始化? 对于单目系统而言, (1)视觉系统只能获得二维信息,损失了一维信息(深度),所以需要动一下,也就是三角化才能重新获得损失的深度信息; (2…

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2020年10月26日 09时01分
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博客激光雷达与相机标定的时间戳同步问题

相机和激光雷达之间的时间戳同步问题一直是实时跑SLAM的先决条件。本文试图以最清晰的思路去讲明白这个事情。

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2020年10月23日 09时14分
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博客ROS仿真环境中实现自主导航

在看完自主导航小车实践的教程(自主导航小车实践)后,很多小伙伴留言说,在学习自主导航小车的时候手上没有合适的ROS机器人底盘做实验,缺少动手操作的机会,学习不深刻。对于底盘问题,我…

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2020年10月22日 09时06分
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博客ROS多用户并发demo

这节我们来写一个简单的多用户demo,并且每个用户都可以使用ROS库。你可以把SLAM程序想成一台车,每个用户都有一把钥匙,他可以选择开或者不开。

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2020年10月22日 09时04分
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博客vins-mono保存、重载地图、evo工具测试

vins-mono保存、重载地图、evo工具测试 地图保存与加载 先跑起来 修改地图保存的路径 保存地图 重载地图 evo测评 evo工具 修改数据格式 使用evo绘制轨迹 与双目…

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2020年10月21日 09时17分
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