博客6.在STDR中配置planner路径规划器参数

0x00 为何需要路径规划?   现在我们已经可以构建当前环境地图,可以实现机器人在当前地图中的定位。那接下来就可以在地图上给定目标点,开始规划路径控制机器人移动过去,这…

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1天前
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博客5.在STDR中学习costmap代价地图

0x00 什么是costmap代价地图   在机器人进行路径规划时,我们需要明白规划算法是依靠什么在地图上来计算出来一条路径的。依靠的是gmapping扫描构建的一张环境…

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1天前
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博客4.在STDR中使用amcl进行仿真机器人定位

0x00 为何需要对机器人进行定位?   要想实现移动式机器人的自动导航需要完成以下六点,当然这些信息是我自己总结的仅供大家参考:   (1)一张完整的高精度全…

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1天前
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博客ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记(七 )机器语音-语音听写-科大讯飞SDK调用

机器语音理论识别模型:     在ros里面有一些语音识别的功能包   pocketsphinx:集成CMU Sphinx和Festival开源项目中…

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3天前
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博客在ROS中开始自主机器人仿真 – 5 机器人环境探索与避障

目前为止, 我们都旨在构建一个能够自主运行的机器人,这个就研究方向更加合理的名词应该叫自主移动机器人. 推荐一本个人觉得很不错的书 Ronald C. Arkin – …

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2021年2月26日 09时15分
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博客在ROS中开始自主机器人仿真 – 5 机器人环境探索与避障

目前为止, 我们都旨在构建一个能够自主运行的机器人,这个就研究方向更加合理的名词应该叫自主移动机器人. 推荐一本个人觉得很不错的书 Ronald C. Arkin – …

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2021年2月22日 09时09分
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博客低成本3D空间导航/测绘机器人(5)——上位机软件框图以及初步2D-SLAM模块配置

本节介绍上位机软件的基础内容

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2021年2月21日 10时25分
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博客SLAM- cartographer 简介与使用

2016年10月5日,谷歌宣布开放一个名为cartographer的即时定位与地图建模库,开发人员可以使用该库实现机器人在二维或三维条件下的定位及建图功能。cartograhper…

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2021年2月13日 09时12分
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博客通过ROS控制真实机械臂(14) — 笛卡尔运动规划

笛卡尔运动规划Python接口https://blog.csdn.net/qq_32618327/article/details/99966978   笛卡尔运动规划C+…

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2021年2月12日 09时01分
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博客SLAM-hector_slam 简介与使用

hector_slam功能包使用高斯牛顿方法,不需要里程计数据,只根据激光信息便可构建地图。 所以他的总体框架如下:     hector-slam功能包 &n…

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2021年2月11日 09时15分
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博客SLAM-gmapping简介与使用

gmapping功能包集成了Rao-Blackwellized粒子滤波算法,为开发者隐去了复杂的内部实现。下图所示的是gmapping功能包的总体框架。    …

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2021年2月10日 09时25分
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博客rviz 远程显示及控制移动机器人的导航

环境: (1)虚拟机本地端IP 192.168.10.30 (虚拟机需要通过桥接的形式与PC本地机连接, PC 机IP 192.168.10.21) (2)移动端 IP 192.1…

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2021年2月7日 09时30分
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博客TX2+rplidar+cartographer

第一步:TX2安装ROS kinetic   http://www.ncnynl.com/archives/201706/1750.html   第二步:安装激…

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2021年2月6日 09时22分
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博客低成本3D空间导航/测绘机器人(3)——机器人头部云台舵机与串口通讯

2000元打造小型化三位测绘+密室逃生机器人

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2021年2月5日 09时55分
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博客一起做激光SLAM[一]ros里SLAM常用功能的熟悉

向高翔大佬学习,想写一套从零开始的激光SLAM博客记录一下自己学激光SLAM的过程,目前是研一学生,有大佬发现问题请告诉我,或者大家想看啥。   希望囊括slam里ros…

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2021年1月31日 09时03分
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博客一起做激光SLAM[六]isam于SLAM位姿因子图优化的使用

本节目标:学习gtsam与isam在二位位姿pose2和三维位姿pose3上的使用,并将isam用于位姿的因子图优化。   预期效果:将ICP匹配带来的瞬间位移变成对之前…

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2021年1月30日 09时16分
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博客在ROS中开始自主机器人仿真 – 1 让turtlebot跑起来

借助ROS的工具箱让turtlebot在gazebo中运行起来.   Part 1.1: 让turtlebot跑起来   1. 在gazebo中显示机器人 &n…

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2021年1月30日 09时08分
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博客一起做激光SLAM[五]ICP匹配用于闭环检测

  本节目标:利用ICP进行闭环检测,完成闭环。   预期效果:通过闭环检测完成起止闭环,下图为加入闭环前后。       ros…

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2021年1月29日 09时01分
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博客一起做激光SLAM[四]常见SLAM技巧使用效果对比,后端

  本节目标:搭建一套700行代码的激光SLAM。通过对ALOAM进行修改实验,确定对激光SLAM最核心的技巧,并接上节里程计,完成后端,构建较大场景(轨迹约2km)地图…

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2021年1月28日 09时16分
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博客一起做激光SLAM[三]位姿估计,ceres优化,地图构图

本节目标:搭建一套400行代码的激光里程计。需要plane特征进行点面距离估计达到位姿优化效果,使用ceres优化,把地图和轨迹打在公屏上。这次目标就是水水地跑通一个最基础的lid…

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2021年1月26日 09时21分
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博客一起做激光SLAM[二]提取特征点和地面点

本节目标:提取edge点和plane点与地面点并显示   预期效果:     rosbag数据: https://pan.baidu.com/s/1G…

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2021年1月25日 09时08分
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博客【SLAM建图和导航仿真实例】(三)- 使用RTAB-MAP进行SLAM建图和导航

引言 在这个-SLAM建图和导航仿真实例-项目中,主要分为三个部分,分别是   (一)模型构建 (二)根据已知地图进行定位和导航 (三)使用RTAB-MAP进行建图和导航…

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2021年1月14日 09时18分
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博客【SLAM建图和导航仿真实例】(二)- 根据已知地图进行定位和导航

引言   在这个-SLAM建图和导航仿真实例-项目中,主要分为三个部分,分别是   (一)模型构建 (二)根据已知地图进行定位和导航 (三)使用RTAB-MAP…

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2021年1月13日 09时14分
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博客【SLAM建图和导航仿真实例】(一)- 模型构建

引言   在这个-SLAM建图和导航仿真实例-项目中,主要分为三个部分,分别是   (一)模型构建 (二)根据已知地图进行定位和导航 (三)使用RTAB-MAP…

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2021年1月12日 09时11分
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博客在ROS中开始自主机器人仿真 – 5 机器人环境探索与避障

目前为止, 我们都旨在构建一个能够自主运行的机器人,这个就研究方向更加合理的名词应该叫自主移动机器人. 推荐一本个人觉得很不错的书 Ronald C. Arkin – …

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2021年1月8日 09时08分
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