0x00 为何需要路径规划？ 现在我们已经可以构建当前环境地图，可以实现机器人在当前地图中的定位。那接下来就可以在地图上给定目标点，开始规划路径控制机器人移动过去，这…
0x00 什么是costmap代价地图 在机器人进行路径规划时，我们需要明白规划算法是依靠什么在地图上来计算出来一条路径的。依靠的是gmapping扫描构建的一张环境…
0x00 为何需要对机器人进行定位？ 要想实现移动式机器人的自动导航需要完成以下六点，当然这些信息是我自己总结的仅供大家参考： （1）一张完整的高精度全…
机器语音理论识别模型： 在ros里面有一些语音识别的功能包 pocketsphinx：集成CMU Sphinx和Festival开源项目中…
目前为止, 我们都旨在构建一个能够自主运行的机器人,这个就研究方向更加合理的名词应该叫自主移动机器人. 推荐一本个人觉得很不错的书 Ronald C. Arkin – …
本节介绍上位机软件的基础内容
2016年10月5日，谷歌宣布开放一个名为cartographer的即时定位与地图建模库，开发人员可以使用该库实现机器人在二维或三维条件下的定位及建图功能。cartograhper…
笛卡尔运动规划Python接口https://blog.csdn.net/qq_32618327/article/details/99966978 笛卡尔运动规划C+…
hector_slam功能包使用高斯牛顿方法，不需要里程计数据，只根据激光信息便可构建地图。 所以他的总体框架如下： hector-slam功能包 &n…
gmapping功能包集成了Rao-Blackwellized粒子滤波算法，为开发者隐去了复杂的内部实现。下图所示的是gmapping功能包的总体框架。 …
环境： （1）虚拟机本地端IP 192.168.10.30 （虚拟机需要通过桥接的形式与PC本地机连接， PC 机IP 192.168.10.21） （2）移动端 IP 192.1…
第一步：TX2安装ROS kinetic http://www.ncnynl.com/archives/201706/1750.html 第二步：安装激…
2000元打造小型化三位测绘+密室逃生机器人
向高翔大佬学习，想写一套从零开始的激光SLAM博客记录一下自己学激光SLAM的过程，目前是研一学生，有大佬发现问题请告诉我，或者大家想看啥。 希望囊括slam里ros…
本节目标：学习gtsam与isam在二位位姿pose2和三维位姿pose3上的使用，并将isam用于位姿的因子图优化。 预期效果：将ICP匹配带来的瞬间位移变成对之前…
借助ROS的工具箱让turtlebot在gazebo中运行起来. Part 1.1: 让turtlebot跑起来 1. 在gazebo中显示机器人 &n…
本节目标：利用ICP进行闭环检测，完成闭环。 预期效果：通过闭环检测完成起止闭环，下图为加入闭环前后。 ros…
本节目标：搭建一套700行代码的激光SLAM。通过对ALOAM进行修改实验，确定对激光SLAM最核心的技巧，并接上节里程计，完成后端，构建较大场景(轨迹约2km)地图…
本节目标：搭建一套400行代码的激光里程计。需要plane特征进行点面距离估计达到位姿优化效果，使用ceres优化，把地图和轨迹打在公屏上。这次目标就是水水地跑通一个最基础的lid…
本节目标：提取edge点和plane点与地面点并显示 预期效果： rosbag数据: https://pan.baidu.com/s/1G…
引言 在这个-SLAM建图和导航仿真实例-项目中，主要分为三个部分，分别是 （一）模型构建 （二）根据已知地图进行定位和导航 （三）使用RTAB-MAP进行建图和导航…
引言 在这个-SLAM建图和导航仿真实例-项目中，主要分为三个部分，分别是 （一）模型构建 （二）根据已知地图进行定位和导航 （三）使用RTAB-MAP…
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