先上结论: 在构型空间(也就是C空间中),不管机器人的构型如何,有几个自由度,它在构型空间中都只是一个点!!! 1. Work-Space与C-Space的关系: &…
多姿态插补用于多个连续的姿态,此处采用Squad插值,贝塞尔相关参考深入理解贝塞尔曲线 一、中间点s的确定 Squad在控制点的姿态上是平滑的 因此从速度平滑上找到中间点 si需要…
一、运动规划算法简述 实现流程 通过给定的轨迹点,根据设定的最大速度和加速度计算每个点的速度,加速度和时间帧。 轨迹点:可通过插补获得,数据类型为moveit_msgs::Robo…
教您如何下载试用版,并快速上手机器人系统工具箱(Robotics System Toolbox)和ROS Toolbox工具箱里的Demo。当然,最重要的还是要从这些新功能中看到在机器人算法设计、仿真和测试中Robotics System Toolbox和ROS Toolbox可以为您提供的参考与支持啦!
搭建ROS小车真的难吗?不难 1.引言 本着为大家谋福利的心态,根据自己以往的开发经验,打算写一个从零开始制作一个可以实现地图构建和导航的ROS小车。目前某宝上面有很多现成产品,但…
利用机器人工具箱轨迹规划函数,jtraj和ctraj进行关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划。编写对应的GUI控件进行演示,并通过GUI与Simulink数据交互将规划后的关节数据传到机器人多体模型中的关节驱动中,结果表明工具箱机器人模型运动与Simuscape中机器人运动的一致性。
vSLAM的数学铺垫。 1. 点与坐标系 2. 旋转矩阵 参考文章: 四元数与三维旋转 QUATERNION&3D ROTATIO…
上一篇,我们讲完了RRT,这回我们来讲运动规划入门系列的最后一个算法——人工势场法。回想当时我第一次听说人工势场法的时候,不明觉厉,感觉这似乎是一个十分高大上的规划算法,但是当我真…
前言 本来这期内容是讲解我们设计的仿真思路的,但是为了不影响比赛公平性,这部分内容就放在提交代码之后啦~~ 这两天很多同学问了我很多问题,其中比较多见的问题就是对TEB的参数如何整…
小伙伴们似乎对RRT有种莫名的期待,从大概四个月前,我第一次更新运动规划入门系列的时候就有小伙伴催着要看RRT了,那么今天就满足你们。 书接上回,我们上次讲完了PRM…
快速随机搜索树(Rapidly-Exploring Random Tree, RRT)算法是移动机器人或机械臂常用的轨迹规划算法,用于规划出一条运动轨迹。其主要步骤分以下几步: 1…
上一回,我们讲完了A*的工作原理,与Dijkstar相比A*确实有一定程度上的优化,但是我们最后也提到了,即便如此A*和Dijkstar一样,依旧还是在逐一遍历地图中的每一个栅格,…
基于PX4无人机ROS下仿真开发,包括环境搭建以及slam,planning,image_process等demo的实现。
原作者:Jorge Nicho 文章来源:The Robot Report 编译/字幕组:沈永强 图源:美国科罗拉多博尔德西南研究所 在这个仿真系统中…
书接上回,上一次我们讲完了Dijkstra,如果小伙伴们有印象的话,肯定还记得在上一篇的文末,我们提到了Dijkstra的致命缺点:处理大地图时效率低下。那么今天我们就来看看Dij…
1 回顾与引出——什么是最短路径? 在上一篇文章中,我们尝试了基于三种不同的采样方法的PRM运动规划。其中自定义的无障碍空间采样器在效率上的表现最为优异,因为我们无需…
1 回顾 上一篇文章中,我们介绍了如何使用OMPL进行单刚体运动规划。其中包含以下步骤: · 定义状态空间的类型:我们在SE(3)、SO(3)还是 中进行规划 · 定义状…
坦白说,这个OMPL系列实际上就是翻译官方教程。我以前也翻译过一些库的官方教程,总是开工后才发现网络上已经有前辈做过了,如ROS、Moveit!等中文博客资料多如牛毛,不再需要什么…