先上结论： 在构型空间（也就是C空间中），不管机器人的构型如何，有几个自由度，它在构型空间中都只是一个点！！！   1. Work-Space与C-Space的关系： &…

多姿态插补用于多个连续的姿态，此处采用Squad插值，贝塞尔相关参考深入理解贝塞尔曲线 一、中间点s的确定 Squad在控制点的姿态上是平滑的 因此从速度平滑上找到中间点 si需要…

一、运动规划算法简述 实现流程 通过给定的轨迹点，根据设定的最大速度和加速度计算每个点的速度，加速度和时间帧。 轨迹点：可通过插补获得，数据类型为moveit_msgs::Robo…

教您如何下载试用版，并快速上手机器人系统工具箱（Robotics System Toolbox）和ROS Toolbox工具箱里的Demo。当然，最重要的还是要从这些新功能中看到在机器人算法设计、仿真和测试中Robotics System Toolbox和ROS Toolbox可以为您提供的参考与支持啦！

搭建ROS小车真的难吗？不难 1.引言 本着为大家谋福利的心态，根据自己以往的开发经验，打算写一个从零开始制作一个可以实现地图构建和导航的ROS小车。目前某宝上面有很多现成产品，但…

利用机器人工具箱轨迹规划函数，jtraj和ctraj进行关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划。编写对应的GUI控件进行演示，并通过GUI与Simulink数据交互将规划后的关节数据传到机器人多体模型中的关节驱动中，结果表明工具箱机器人模型运动与Simuscape中机器人运动的一致性。

vSLAM的数学铺垫。   1. 点与坐标系     2. 旋转矩阵 参考文章： 四元数与三维旋转 QUATERNION&3D ROTATIO…

上一篇，我们讲完了RRT，这回我们来讲运动规划入门系列的最后一个算法——人工势场法。回想当时我第一次听说人工势场法的时候，不明觉厉，感觉这似乎是一个十分高大上的规划算法，但是当我真…

前言 本来这期内容是讲解我们设计的仿真思路的，但是为了不影响比赛公平性，这部分内容就放在提交代码之后啦~~ 这两天很多同学问了我很多问题，其中比较多见的问题就是对TEB的参数如何整…

小伙伴们似乎对RRT有种莫名的期待，从大概四个月前，我第一次更新运动规划入门系列的时候就有小伙伴催着要看RRT了，那么今天就满足你们。   书接上回，我们上次讲完了PRM…

快速随机搜索树（Rapidly-Exploring Random Tree, RRT）算法是移动机器人或机械臂常用的轨迹规划算法，用于规划出一条运动轨迹。其主要步骤分以下几步： 1…

上一回，我们讲完了A*的工作原理，与Dijkstar相比A*确实有一定程度上的优化，但是我们最后也提到了，即便如此A*和Dijkstar一样，依旧还是在逐一遍历地图中的每一个栅格，…

基于PX4无人机ROS下仿真开发，包括环境搭建以及slam,planning,image_process等demo的实现。

原作者：Jorge Nicho 文章来源：The Robot Report 编译/字幕组：沈永强    图源：美国科罗拉多博尔德西南研究所   在这个仿真系统中…

书接上回，上一次我们讲完了Dijkstra，如果小伙伴们有印象的话，肯定还记得在上一篇的文末，我们提到了Dijkstra的致命缺点：处理大地图时效率低下。那么今天我们就来看看Dij…

1 回顾与引出——什么是最短路径？   在上一篇文章中，我们尝试了基于三种不同的采样方法的PRM运动规划。其中自定义的无障碍空间采样器在效率上的表现最为优异，因为我们无需…

1 回顾 上一篇文章中，我们介绍了如何使用OMPL进行单刚体运动规划。其中包含以下步骤： ·   定义状态空间的类型：我们在SE(3)、SO(3)还是  中进行规划 ·   定义状…

坦白说，这个OMPL系列实际上就是翻译官方教程。我以前也翻译过一些库的官方教程，总是开工后才发现网络上已经有前辈做过了，如ROS、Moveit！等中文博客资料多如牛毛，不再需要什么…

坦白说，这个OMPL系列实际上就是翻译官方教程。我以前也翻译过一些库的官方教程，总是开工后才发现网络上已经有前辈做过了，如ROS、Moveit！等中文博客资料多如牛毛，不再需要什么…