上一篇，我们讲完了RRT，这回我们来讲运动规划入门系列的最后一个算法——人工势场法。回想当时我第一次听说人工势场法的时候，不明觉厉，感觉这似乎是一个十分高大上的规划算法，但是当我真…
前言 本来这期内容是讲解我们设计的仿真思路的，但是为了不影响比赛公平性，这部分内容就放在提交代码之后啦~~ 这两天很多同学问了我很多问题，其中比较多见的问题就是对TEB的参数如何整…
小伙伴们似乎对RRT有种莫名的期待，从大概四个月前，我第一次更新运动规划入门系列的时候就有小伙伴催着要看RRT了，那么今天就满足你们。 书接上回，我们上次讲完了PRM…
快速随机搜索树（Rapidly-Exploring Random Tree, RRT）算法是移动机器人或机械臂常用的轨迹规划算法，用于规划出一条运动轨迹。其主要步骤分以下几步： 1…
上一回，我们讲完了A*的工作原理，与Dijkstar相比A*确实有一定程度上的优化，但是我们最后也提到了，即便如此A*和Dijkstar一样，依旧还是在逐一遍历地图中的每一个栅格，…
基于PX4无人机ROS下仿真开发，包括环境搭建以及slam,planning,image_process等demo的实现。
原作者：Jorge Nicho 文章来源：The Robot Report 编译/字幕组：沈永强 图源：美国科罗拉多博尔德西南研究所 在这个仿真系统中…
书接上回，上一次我们讲完了Dijkstra，如果小伙伴们有印象的话，肯定还记得在上一篇的文末，我们提到了Dijkstra的致命缺点：处理大地图时效率低下。那么今天我们就来看看Dij…
1 回顾与引出——什么是最短路径？ 在上一篇文章中，我们尝试了基于三种不同的采样方法的PRM运动规划。其中自定义的无障碍空间采样器在效率上的表现最为优异，因为我们无需…
1 回顾 上一篇文章中，我们介绍了如何使用OMPL进行单刚体运动规划。其中包含以下步骤： · 定义状态空间的类型：我们在SE(3)、SO(3)还是 中进行规划 · 定义状…
坦白说，这个OMPL系列实际上就是翻译官方教程。我以前也翻译过一些库的官方教程，总是开工后才发现网络上已经有前辈做过了，如ROS、Moveit！等中文博客资料多如牛毛，不再需要什么…
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