博客MATLAB 2020b发布后 你馋了吗?

教您如何下载试用版,并快速上手机器人系统工具箱(Robotics System Toolbox)和ROS Toolbox工具箱里的Demo。当然,最重要的还是要从这些新功能中看到在机器人算法设计、仿真和测试中Robotics System Toolbox和ROS Toolbox可以为您提供的参考与支持啦!

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2020年9月27日 17时07分
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博客搭建ROS小车真的难吗?

搭建ROS小车真的难吗?不难 1.引言 本着为大家谋福利的心态,根据自己以往的开发经验,打算写一个从零开始制作一个可以实现地图构建和导航的ROS小车。目前某宝上面有很多现成产品,但…

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2020年9月14日 14时33分
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博客一知半解|MATLAB机器人建模与仿真控制(6)

利用机器人工具箱轨迹规划函数,jtraj和ctraj进行关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划。编写对应的GUI控件进行演示,并通过GUI与Simulink数据交互将规划后的关节数据传到机器人多体模型中的关节驱动中,结果表明工具箱机器人模型运动与Simuscape中机器人运动的一致性。

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2020年9月2日 11时01分
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博客vSLAM的数学铺垫—— (二)三维空间的刚体运动

vSLAM的数学铺垫。   1. 点与坐标系     2. 旋转矩阵 参考文章: 四元数与三维旋转 QUATERNION&3D ROTATIO…

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2020年8月21日 15时03分
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博客运动规划入门 | 5. 白话人工势场法,从原理到Matlab实现

上一篇,我们讲完了RRT,这回我们来讲运动规划入门系列的最后一个算法——人工势场法。回想当时我第一次听说人工势场法的时候,不明觉厉,感觉这似乎是一个十分高大上的规划算法,但是当我真…

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2020年8月13日 10时47分
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博客智能车竞赛——TEB轨迹规划算法的参数调试

前言 本来这期内容是讲解我们设计的仿真思路的,但是为了不影响比赛公平性,这部分内容就放在提交代码之后啦~~ 这两天很多同学问了我很多问题,其中比较多见的问题就是对TEB的参数如何整…

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2020年7月27日 09时45分
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博客运动规划入门 | 4. 白话RRT,从原理到Matlab实现

小伙伴们似乎对RRT有种莫名的期待,从大概四个月前,我第一次更新运动规划入门系列的时候就有小伙伴催着要看RRT了,那么今天就满足你们。   书接上回,我们上次讲完了PRM…

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2020年7月14日 17时58分
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博客快速随机搜索树(RRT)的MATLAB代码实现

快速随机搜索树(Rapidly-Exploring Random Tree, RRT)算法是移动机器人或机械臂常用的轨迹规划算法,用于规划出一条运动轨迹。其主要步骤分以下几步: 1…

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2020年6月16日 10时22分
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博客运动规划入门 | 3. 白话PRM,从原理到Matlab实现

上一回,我们讲完了A*的工作原理,与Dijkstar相比A*确实有一定程度上的优化,但是我们最后也提到了,即便如此A*和Dijkstar一样,依旧还是在逐一遍历地图中的每一个栅格,…

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2020年6月15日 11时03分
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博客PX4无人机ROS下仿真开发

基于PX4无人机ROS下仿真开发,包括环境搭建以及slam,planning,image_process等demo的实现。

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2020年5月26日 10时21分
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博客如何使用MoveIt2进行无碰撞运动规划

原作者:Jorge Nicho 文章来源:The Robot Report 编译/字幕组:沈永强    图源:美国科罗拉多博尔德西南研究所   在这个仿真系统中…

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2020年5月17日 00时00分
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博客运动规划入门 | 2. 白话A*,从原理到Matlab实现

书接上回,上一次我们讲完了Dijkstra,如果小伙伴们有印象的话,肯定还记得在上一篇的文末,我们提到了Dijkstra的致命缺点:处理大地图时效率低下。那么今天我们就来看看Dij…

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2020年4月28日 17时44分
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博客【OMPL】最优化之最短路径规划(4)

1 回顾与引出——什么是最短路径?   在上一篇文章中,我们尝试了基于三种不同的采样方法的PRM运动规划。其中自定义的无障碍空间采样器在效率上的表现最为优异,因为我们无需…

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2020年4月27日 17时42分
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博客【OMPL】基本采样方法与自定义采样器(3)

1 回顾 上一篇文章中,我们介绍了如何使用OMPL进行单刚体运动规划。其中包含以下步骤: ·   定义状态空间的类型:我们在SE(3)、SO(3)还是  中进行规划 ·   定义状…

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2020年4月27日 16时26分
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博客【OMPL】单刚体运动规划演示(2)

坦白说,这个OMPL系列实际上就是翻译官方教程。我以前也翻译过一些库的官方教程,总是开工后才发现网络上已经有前辈做过了,如ROS、Moveit!等中文博客资料多如牛毛,不再需要什么…

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2020年4月17日 16时39分
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博客【OMPL】安装与介绍(1)

坦白说,这个OMPL系列实际上就是翻译官方教程。我以前也翻译过一些库的官方教程,总是开工后才发现网络上已经有前辈做过了,如ROS、Moveit!等中文博客资料多如牛毛,不再需要什么…

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2020年4月15日 18时00分
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