博客使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9行动进阶实战(九)- mobot区域巡逻

行动(action)比服务更为灵活和复杂。在给出行动具体说明之前,先简要复习一下: 主题-服务-行动:   场合   具体细节   服务/行动对比 &…

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2020年5月27日 16时43分
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博客使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9服务进阶实战(八)- mobot行驶至目标位置

ROS2在基本概念上与ROS1相似,但是实现上差别较大,比如编程规范等。 上一节是主题实战,有兴趣可以编写代码实现机器人速度发布和坐标订阅。 https://www.guyueho…

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2020年5月22日 10时28分
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博客使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9主题进阶实战(七)- mobot速度发布与里程计订阅

在ROS2课程中已经学过并掌握了一个基本的发布器和订阅器(C++),官网的教程全部掌握大致需要20分钟吧。   这过程包括: 创建一个功能包 编程实现一个发布节点 编程实…

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2020年5月20日 09时10分
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博客使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9激光传感器算法进阶(六)

二维激光雷达是室内机器人最常用的距离传感器之一。   结合ROS暑期学校趣味竞赛案例,思考完成如下算法: 读取环境基本特征 识别特征 给出一些关键值 圆形: 圆形环境 圆…

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2020年5月19日 09时50分
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博客使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9多机器人实践(五)

在第三个和第四个案例中,我们依然只使用了一个机器人,毕竟室内环境比较小,为了增加趣味性和竞技效果,通常环境中可以有多个机器人要么竞争或协作完成任务,本实践选用如下场景(aws_bo…

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2020年5月18日 09时40分
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博客使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9目标跟踪实践(四)

目标跟踪可以使用激光或视觉传感器,本节开始只提供思路,无教程,供有兴趣的朋友自主实践。 激光测距 视觉识别 融合技术 mobot aws racetrack gazebo &nbs…

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2020年5月15日 11时00分
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博客使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9环境综合测试教程(三)

在完成教程(一)搭建机器人和(二)命令遥控可视化后,将仿真机器人用于更为逼真的环境,可以测试如SLAM,区域覆盖以及场馆巡逻算法,这里环境均采用aws提供模型,分别为smallho…

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2020年5月14日 11时00分
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博客使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9命令遥控可视化教程(二)

上一篇,已经在Gazebo 9中放入了一个支持ROS 2的仿真机器人,具体参考: 使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9搭建机器人教程(一)   本篇,通…

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2020年5月13日 11时10分
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博客ROS2初学者教程(Dashing和Eloquent)Windows

初学者(入门级)教程是分步说明ROS2使用的资料汇总,目标向初学者介绍ROS 2。建议按顺序学习这些教程,从“普通用户”课程过渡到“开发人员”课程,获取ROS 2的基本知识。 &n…

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2020年4月17日 16时36分
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博客ROS2初学者教程(Dashing和Eloquent)Linux

初学者(入门级)教程是分步说明ROS2使用的资料汇总,目标向初学者介绍ROS 2。建议按顺序学习这些教程,从“普通用户”课程过渡到“开发人员”课程,获取ROS 2的基本知识。 &n…

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2020年4月17日 16时35分
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博客ROS2初体验之SLAM与导航仿真

早在2015年,ROS就已经发布了第一个ROS2.0的alpha版本,现在已经发布有五个正式版了。考虑到要与时俱进嘛,所以就安装了ROS2和gazebo来学习下ROS2相关的操作,过来和大家分享下。

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2020年3月21日 22时17分
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博客ROS 2 | 工具 -rqt, logger, bag, doctor-

前序:ROS 2 | 启动-launch-   ROS 2工具   1. rqt:   掌握rqt可以在命令行不熟悉的情况下高效调试。   …

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2020年3月6日 06时30分
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博客ROS 2 | 行动 -actions-

前序:ROS 2 | 参数-parameters-   本节详细介绍行动action。   1. 如何理解行动action:   行动action是R…

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2020年3月6日 05时19分
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博客ROS 2 | 参数 -parameters-

前序:ROS 2| 服务 -services-   本节详细介绍参数param   1. 如何理解参数param:   参数是节点的配置值。 可以将参…

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2020年3月6日 04时08分
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博客ROS 2 | 服务 -services-

前序:ROS 2| 主题 -topics-   本节详细介绍服务service。   1. 如何理解服务service:   服务是ROS图中节点通信…

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2020年3月6日 03时49分
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博客ROS 2 | 主题 -topics-

前序:ROS 2| 节点 -nodes-   本节详细介绍主题topic。   1. 如何理解主题topic:   ROS 2将复杂的系统分解为许多模…

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2020年3月6日 02时18分
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博客ROS 2 | 节点 -nodes-

教程演示环境为Windows+ROS2,过程和方法同样适合MacOS和Linux。   ros2的常用命令如下所示:     本节详细介绍节点node…

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2020年3月6日 00时58分
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博客ROS2探索总结(十一)—— ROS 2 gazebo仿真入门

~欢迎关注~微信公众号:古月居新浪微博:古月春旭知乎专栏:古月居   gazebo是ROS中常用的三维物理仿真环境,在ROS 2中已经支持,这里我们就来小试牛刀。 前提条…

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2019年1月8日 23时05分
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博客ROS2探索总结(九)—— ROS 2发布第三个正式版Crystal Clemmys

也许你还不知道,ROS 2刚刚发布了第三个正式版——Crystal Clemmys,这个版本支持以下平台: Tier 1 platforms: Ubuntu 18.04 (Bion…

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2018年12月20日 21时38分
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博客ROS2探索总结(八)—— What is ROS 2.0 ?

上篇“Why ROS 2.0”之后,这篇我们继续“What is ROS 2.0”。 一、ROS 2的设计目标 相比ROS 1,ROS 2的设计目标更加丰富: 支持多机器人系统 R…

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2018年12月16日 17时05分
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博客ROS2探索总结(七)—— Why ROS 2.0?

ROS已经走过11个年头,伴随机器人技术的大发展,ROS也得到了极大的推广和应用。尽管还存在不少局限性,但依然无法掩盖ROS的锋芒,社区内的功能包还是呈指数级逐年上涨,为机器人开发…

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2018年12月16日 16时56分
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博客ROS2探索总结(六)——迎接ROS2.0时代的到来

ROS起源于2007年11月,2017年11月刚好满10岁。ROS的最初目标是在机器人领域提高代码的复用率,谁都没有想到,ROS社区中的功能包会呈指数级发展,目前已经成为机器人领域…

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2017年12月12日 13时28分
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博客ROS2探索总结(五)——ROS1与ROS2之间的桥梁

       ROS2虽然重新设计了架构实现,但是也考虑到了与ROS1的兼容,专门开发了一个功能包——ros1_brid…

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2017年1月24日 16时25分
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博客ROS2探索总结(四)——ament编译系统

      上一篇我们小试牛刀,初步尝试了一下ROS2中的节点通信,这一篇我们来看一下ROS2中“全新”的编译系统——Ament。…

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2017年1月24日 16时20分
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博客ROS2探索总结(三)——小试牛刀

        看了之前ROS2的框架设计,是不是对ROS2产生了很多好奇。相比ROS1,ROS2中融入了很多…

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2017年1月24日 12时08分
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