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熊猫飞天LV.3

TA的积分:491查看积分规则

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双目相机计算稠密深度点云(二)

个人中心插图(2)

双目相机计算稠密深度点云   1、ZED相机驱动包   2、校准ZED相机   3、运行ELAS   参考资料   接着上一篇的文…

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2020年12月30日 09时07分
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ROS节点开机自启动

个人中心插图(3)

在开发ROS项目中我们常常想实现电脑开机以后自动运行一些节点,这里就涉及到了Ubuntu中的一些开机自启动问题,ROS节点的启动与其他脚本的自动运行不一样,不能只写使用rc.loc…

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2020年12月2日 09时00分
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双目相机计算稠密深度点云(一)

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双目相机计算稠密深度点云 1、双目立体匹配原理 1.1 图像矫正 1.2 视差计算 2、elas_ros 包运行 3、KITTI数据集运行 3.1 kitti数据集转换为rosba…

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2020年12月1日 10时09分
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SLAM 轨迹评估工具EVO

个人中心插图(5)

EVO使用教程 1 EVO环境安装 1.1 二进制安装 1.2 源码安装 2 使用方法 2.1 TUM数据集上使用 2.1.1 计算轨迹的绝对误差(evo_ape) 2.1.2 绘…

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2020年12月1日 09时02分
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ROS仿真平台总结

个人中心插图(6)

与ROS通讯 1 Webots仿真 2 Gazebo仿真 3 Stage仿真 参考资料 目前ROS中存在webots、gazebo、stage三种仿真环境。 1 Webots仿真 …

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2020年11月27日 09时00分
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Webots 机器人仿真平台(十三) 在ROS中发布传感器值

个人中心插图(7)

与ROS通讯 1 Camera 相机 2 IMU 传感器 3 GPS 传感器 4 Lidar传感器 参考资料   在上一个的教程中我们描述了把如何从ROS节点发布控制命令…

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2020年11月26日 09时14分
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Webots 机器人仿真平台(十二) 与ROS节点通讯

个人中心插图(8)

与ROS节点通讯 1 设置webots控制器 2 创建ROS节点 3 代码分析 3.1 设置电机位置 3.2 设置电机速度 3.3 读取时间节拍 参考资料 在前面的教程中我们描述了…

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2020年11月25日 09时08分
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开源自主导航小车MickX4(三)底盘ROS节点

个人中心插图(9)

开源自主导航小车MickX4(三)底盘ROS节点 1、底盘ROS节点 1.1 ROS节点功能定义 1.2 接收cmd_vel话题数据 1.3 发布里程计数据 1.4 发布IMU数据…

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2020年11月24日 09时34分
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Webots 机器人仿真平台(十一) 添加激光传感器(laser)

个人中心插图(10)

  添加激光传感器 1 添加2D雷达实体 2 添加3D雷达实体 参考资料 激光雷达的添加比较简单,webots中已经为我们预设了几种激光雷达(包含2D和3D) &nbsp…

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2020年11月23日 10时09分
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开源自主导航小车MickX4(二)ROS底盘运动控制

个人中心插图(11)

开源自主导航小车MickX4 目录 1 ROS底盘运动控制 1.1 小车控制流程图 1.2 小车控制核心代码分析 1.2.1 小车核心代码-遥控器解析 1.2.2 小车核心代码-电…

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2020年11月19日 09时04分
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Webots 机器人仿真平台(十二) 与ROS节点通讯

个人中心插图(12)

与ROS节点通讯 1 设置webots控制器 2 创建ROS节点 3 代码分析 3.1 设置电机位置 3.2 设置电机速度 3.3 读取时间节拍 参考资料 在前面的教程中我们描述了…

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2020年11月12日 09时25分
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开源自主导航小车MickX4(一)ROS底盘硬件

个人中心插图(13)

开源自主导航小车MickX4 1 ROS底盘电气系统 1.1 底盘机械组装 1.2 底盘硬件框图 1.3 电气系统搭建 2 差速底盘运动学模型 参考资料 在学习ROS的阶段我们使用…

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2020年11月10日 08时59分
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Webots 机器人仿真平台(十) 添加camera相机

个人中心插图(14)

添加camera相机 1. 添加camera实体 2. 添加camera控制接口代码 3. 运行效果 参考资料 1. 添加camera实体 step1: 在Robot中添加 cam…

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2020年11月3日 09时33分
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Webots 机器人仿真平台(九) 添加IMU传感器

个人中心插图(15)

添加IMU传感器 1. 添加姿态测量传感器 InertialUnit 1.1添加 InertialUnit实体 1.2 添加InertialUnit读取代码 2 添加陀螺仪 Gyr…

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2020年11月2日 09时30分
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Webots 机器人仿真平台(八) 添加GPS传感器

个人中心插图(16)

添加GPS传感器 1. 添加GPS实体 2. 添加GPS 控制接口代码 3. 运行效果 参考资料 1. 添加GPS实体 step1: 首先在机器人模型的Robot->chil…

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2020年10月29日 08时47分
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Webots 机器人仿真平台(七) 键盘控制小车

个人中心插图(17)

键盘控制小车 1. 新建C++控制器 2. 代码说明 3. 演示效果 参考资料 上一篇博客中我们利用距离传感器让小车在环境中实现避障行走,但是在实际的使用情况下我们更加希望让小车按…

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2020年10月28日 08时25分
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Webots 机器人仿真平台(六) 新建四轮小车控制器

个人中心插图(18)

新建机器人控制器 1 新建控制器 2 控制器说明 3 运行效果 参考资料 1 新建控制器 这里我们为上一篇博客中创建的小车模型建立一个控制器,让小车在环境中避障运行。首先在 Wiz…

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2020年10月27日 09时13分
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Webots 机器人仿真平台(五) 新建四轮小车模型

个人中心插图(19)

新建机器人模型 1 添加机器人本体 1.1 添加Body 1.2 添加机器人轮子 2 添加距离传感器 3 小结 参考资料 下图为我们这篇博客创建的小车效果,接下来我们一步一步的实现…

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2020年10月26日 09时01分
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Webots 机器人仿真平台(四) 机器人基础控制器

个人中心插图(20)

新建环境模型 1 控制器结构 2 操作函数 2.1 初始化函数 2.2 距离传感器操作函数 2.3 ground_sensors 操作函数 2.4 激光雷达传感器操作函数 2.5 …

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2020年10月23日 09时19分
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ROS仿真环境中实现自主导航

个人中心插图(21)

在看完自主导航小车实践的教程(自主导航小车实践)后,很多小伙伴留言说,在学习自主导航小车的时候手上没有合适的ROS机器人底盘做实验,缺少动手操作的机会,学习不深刻。对于底盘问题,我…

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2020年10月22日 09时06分
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Webots 机器人仿真平台(三) 新建环境模型

个人中心插图(22)

新建环境模型 1 新建世界模型 2 添加机器人模型 3 添加机器人控制器 参考资料 这篇博客介绍如何在webot中新建一个世界并在该环境中加入障碍物、机器人等元素,并添加机器人对应…

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2020年10月21日 08时41分
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ROS上位机界面-nav2djs导航组件

个人中心插图(23)

nav2djs导航组件是通过web网页来控制机器,具体而言,我们在机器人端运行导航算法等,然后再局域网下通过其他的设备端用浏览器查看机器人的地图,并通过在网页上点击的方式设定目标点…

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2020年10月20日 09时04分
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Webots 机器人仿真平台(二) 与ROS通讯

个人中心插图(24)

  Webot 与ROS通讯 1 Webot Ubuntu客户端与ROS通讯 1.1 配置webots_ros包 1.2 启动webots_ros包 1.3 gmappi…

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2020年10月19日 09时04分
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ROS 与 MATLAB 通讯

个人中心插图(25)

ros 与 matlab 通讯使用的是ros中的主从机策略。 1 准备条件 1、首先我们需要在matlab上安装 “Robotics_System_Toolbox” 工具箱,mat…

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2020年10月16日 09时58分
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Webots 机器人仿真平台(一) 系统安装

个人中心插图(26)

1 Webot介绍 Webots是一个开源的三维移动机器人模拟器,它与gazebo类似都是ros中仿真环境,但是对于gazebo而言,需要比较复杂的配置,尤其是涉及到使用GPU的时…

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2020年10月13日 12时08分
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