voxblox结构图     上一讲我们说过insertPointCloud函数负责voxblox_io.png中的TSDF Integrator部分，而upd…

在tsdf的第一讲里我们讲解了最基本的TSDF重构算法。也提出了算法的一些不足之处。 1:体素的大小需要预先设定并固定。这意味着场景超出体素涵盖的范围时，将不能重建。 2:我们利用…

一些背景知识 TSDF的主要作用是进行三维场景在计算机中的重建。目前的那些中文博客与成熟的TSDF应用其实还有差距，故写此文。 视觉SLAM应用的一个分支为Dense SLAM。简…

这篇文章针对同一个任务进行了单线程，多线程和CUDA程序的比较。以显示GPU在并行计算上的时间节省能力。 对GPU编程不了解的同学，这篇文章可能不会有特别大的帮助，因为我不打算对C…

这篇文章针对有一定SLAM基础的同学或者对李群李代数的应用感兴趣的数学专业同学,已经很小众了，但对于真正干这行并想要更深理解的同学可能会很有帮助，因此花了些时间整理发出来。要从理论…

理解坐标系之间的转换关系很重要。对于刚体变换矩阵，搞机器人的朋友肯定不陌生，它一般如下表示 其中是位移而是旋转。它的物理意义或者说作用是什么呢？这个矩阵的作用就是，给出一个坐标系下…

欢迎来到最后一讲。关于自定义消息类型网上已经有一些文章了，写地也明了，不过这这里会补充的几点就是你自定义了一个新的消息类型之后在不同的package和不同的workspace中如何…

在机器人领域里，多个坐标系统应该是最常见的事之一了。 一个机械臂，每一个关节都需要一个坐标系，一个无人小车不同的传感器一般都需要自己的坐标系。必不可少的，他们都需要世界坐标系。 有…

欢迎来到第8讲，预计还有两讲结束ROS相关的话题。 Rviz作为ROS的可视化工具拥有非常强大的功能，我也不是全部都用过，略懂皮毛。可视化是我们分析问题，向他人展现成果时最重要的工…

欢迎来到第七讲，我居然能写这么多，撒花！！   rosbag是用来储存ros消息的东西。   在我们平时处理一些robotics问题的时候，我们得到一些数据，有…

之前我们一直在用rosrun跑程序，格式如下   rosrun package_name executable_file_name   在使用rosrun之前，…

本文作者：陈瓜瓜   许久没更新了，放假回家没想到还要被老师催论文，连玩耍的时间都不够= =．好了，闲话少说 例１ 上一讲讲了一些类什么的基础．这一讲我们就谈谈怎么在类中…

本文作者：陈瓜瓜   由于下一讲要讲到怎么在类中pub和sub消息．那么考虑到有些同学对类不甚熟悉．我们稍微回顾一下．但关于类网上一查其实一大堆东西，而且都是从入门讲起．…

上一讲我们讲了如何发布接收int，float和array类型的消息，这些也都算是c++自有的消息，被归纳在ROS中的std_msgs这个命名空间下（命名空间skr啥？）．这讲我们来…

发布接收int类型消息 第一篇文章我们发布接收了string类型的消息．我们提到在ROS里发布的消息必须是在ROS中定义了的．就是如果你要发布一个string类型的消息，你不能直接…

又过了好久了…Em…上一讲我们不甚详细地提及了EKF扩展卡尔曼滤波，这一讲我们就来说扩展卡尔曼滤波在SLAM里的应用。需要再次提及的是EKF-SLAM是比较…

背景和初衷 小弟是University of Colorado at Boulder的一个在读学生．在ARPG(Autonomous Robotics and Perception…

关于2维的SLAM我们主要讲解两个算法，基本都源于<probabilistic robotics>。第一是基于滤波的扩展卡尔曼滤波SLAM，第二是基于图优化SLAM。前…

磨蹭了好久终于开始写本行SLAM系列了。鄙人目前水平一般，但接下来的几年也都会在这个方向继续深入下去，所以打算尽我所能地写一个完整的SLAM从入门到精(fang)通(qi)的系列。…