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陈瓜瓜LV.2

TA的积分:220查看积分规则

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应用于三维重建的TSDF(三)voxblox代码解析

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voxblox结构图     上一讲我们说过insertPointCloud函数负责voxblox_io.png中的TSDF Integrator部分,而upd…

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2020年10月29日 09时23分
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应用于三维重建的TSDF(二)voxblox 代码解析

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在tsdf的第一讲里我们讲解了最基本的TSDF重构算法。也提出了算法的一些不足之处。 1:体素的大小需要预先设定并固定。这意味着场景超出体素涵盖的范围时,将不能重建。 2:我们利用…

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2020年10月28日 10时05分
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应用于三维重建的TSDF(一)原理与代码解析

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一些背景知识 TSDF的主要作用是进行三维场景在计算机中的重建。目前的那些中文博客与成熟的TSDF应用其实还有差距,故写此文。 视觉SLAM应用的一个分支为Dense SLAM。简…

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2020年10月27日 09时17分
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CUDA,多线程,单线程比较(密集恐惧症慎入)

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这篇文章针对同一个任务进行了单线程,多线程和CUDA程序的比较。以显示GPU在并行计算上的时间节省能力。 对GPU编程不了解的同学,这篇文章可能不会有特别大的帮助,因为我不打算对C…

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2020年10月26日 09时01分
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李群李代数在SLAM系统中的使用

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这篇文章针对有一定SLAM基础的同学或者对李群李代数的应用感兴趣的数学专业同学,已经很小众了,但对于真正干这行并想要更深理解的同学可能会很有帮助,因此花了些时间整理发出来。要从理论…

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2020年10月20日 09时08分
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位姿(pose)和变换矩阵(transformation matrix)

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理解坐标系之间的转换关系很重要。对于刚体变换矩阵,搞机器人的朋友肯定不陌生,它一般如下表示 其中是位移而是旋转。它的物理意义或者说作用是什么呢?这个矩阵的作用就是,给出一个坐标系下…

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2020年10月19日 09时15分
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机器人操作系统ROS从入门到放弃(十):创建自己的消息类型,ROS系列总结以及后续文章内容安排

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欢迎来到最后一讲。关于自定义消息类型网上已经有一些文章了,写地也明了,不过这这里会补充的几点就是你自定义了一个新的消息类型之后在不同的package和不同的workspace中如何…

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2020年10月16日 09时30分
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机器人操作系统ROS从入门到放弃(九):使用tf追踪不同坐标系

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在机器人领域里,多个坐标系统应该是最常见的事之一了。 一个机械臂,每一个关节都需要一个坐标系,一个无人小车不同的传感器一般都需要自己的坐标系。必不可少的,他们都需要世界坐标系。 有…

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2020年10月15日 11时31分
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机器人操作系统ROS从入门到放弃(八):使用rviz进行可视化

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欢迎来到第8讲,预计还有两讲结束ROS相关的话题。 Rviz作为ROS的可视化工具拥有非常强大的功能,我也不是全部都用过,略懂皮毛。可视化是我们分析问题,向他人展现成果时最重要的工…

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2020年10月14日 09时36分
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机器人操作系统ROS从入门到放弃(七):使用rosbag

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欢迎来到第七讲,我居然能写这么多,撒花!!   rosbag是用来储存ros消息的东西。   在我们平时处理一些robotics问题的时候,我们得到一些数据,有…

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2020年10月13日 11时53分
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机器人操作系统ROS从入门到放弃(六):使用roslaunch

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之前我们一直在用rosrun跑程序,格式如下   rosrun package_name executable_file_name   在使用rosrun之前,…

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2020年10月12日 10时01分
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机器人操作系统ROS从入门到放弃(五):在类中发布和接收消息

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本文作者:陈瓜瓜   许久没更新了,放假回家没想到还要被老师催论文,连玩耍的时间都不够= =.好了,闲话少说 例1 上一讲讲了一些类什么的基础.这一讲我们就谈谈怎么在类中…

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2020年10月10日 10时38分
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机器人操作系统ROS:从入门到放弃(四) C++类,命名空间,模版,CMakeLists介绍

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本文作者:陈瓜瓜   由于下一讲要讲到怎么在类中pub和sub消息.那么考虑到有些同学对类不甚熟悉.我们稍微回顾一下.但关于类网上一查其实一大堆东西,而且都是从入门讲起.…

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2020年10月4日 19时11分
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机器人操作系统ROS:从入门到放弃(三) 发布接收不同消息2

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上一讲我们讲了如何发布接收int,float和array类型的消息,这些也都算是c++自有的消息,被归纳在ROS中的std_msgs这个命名空间下(命名空间skr啥?).这讲我们来…

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2020年10月3日 17时33分
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ROS:从入门到放弃(二) 发布接收不同类型消息1

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发布接收int类型消息 第一篇文章我们发布接收了string类型的消息.我们提到在ROS里发布的消息必须是在ROS中定义了的.就是如果你要发布一个string类型的消息,你不能直接…

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2020年9月28日 09时55分
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SLAM系列(三):扩展卡尔曼滤波SLAM理论部分b

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又过了好久了…Em…上一讲我们不甚详细地提及了EKF扩展卡尔曼滤波,这一讲我们就来说扩展卡尔曼滤波在SLAM里的应用。需要再次提及的是EKF-SLAM是比较…

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2020年9月27日 10时25分
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机器人操作系统ROS:从入门到放弃(一) 发布接收消息

个人中心插图(18)

背景和初衷 小弟是University of Colorado at Boulder的一个在读学生.在ARPG(Autonomous Robotics and Perception…

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2020年9月27日 09时30分
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SLAM系列(二):扩展卡尔曼滤波SLAM理论部分a

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关于2维的SLAM我们主要讲解两个算法,基本都源于<probabilistic robotics>。第一是基于滤波的扩展卡尔曼滤波SLAM,第二是基于图优化SLAM。前…

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2020年5月29日 10时39分
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SLAM系列(一):入门介绍

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磨蹭了好久终于开始写本行SLAM系列了。鄙人目前水平一般,但接下来的几年也都会在这个方向继续深入下去,所以打算尽我所能地写一个完整的SLAM从入门到精(fang)通(qi)的系列。…

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2020年5月22日 10时40分
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