前两篇文章是关于在关节空间中进行机械臂的运动控制： MoveIt简单编程实现关节空间机械臂运动(逆运动学) MoveIt简单编程实现关节空间机械臂运动(正运动学) 通过对关节空间下…

Moveit在规划路径的时候考虑如何躲避障碍物的问题，Moveit可以实时的检测空间中的障碍物，并规划处轨迹绕过障碍物。 在场景中加入障碍物方式     在Mo…

具体介绍见就上一篇文章：《MoveIt简单编程实现机械臂运动(正运动学)》   使用的是probot机械臂模型，还是在关节空间下。首先看一下逆运动学规划的例程，逆运动学规…

之前对MoveIt的印象一直停留在使用Rviz拖动机械臂模型，然后再点击“plan”实现轨迹的规划，点击“execute”执行机械臂的运动这种比较浅层的功能。实际我们在控制机械臂运…