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编程芝士LV.2

TA的积分:315查看积分规则

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ROS上的UR5机械臂仿真

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UR5介绍 Universal Robots(优傲机器人)公司是一家引领协作机器人全新细分市场的先驱企业,该公司成立于2005年,关注机器人的用户可操作性和灵活度,总部位于丹麦的欧…

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2020年12月15日 09时17分
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在ROS平台上标定普通摄像头与Kinect摄像头

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摄像头为什么要标定 摄像头是一种非常精密的光学仪器,它对外界环境的感知是非常敏感的。由于摄像头内部和外部的一些原因,生成的物体图像常常会发生一定的畸变,例如在鱼眼摄像头,畸变是非常…

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2020年12月8日 09时14分
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在ROS中基于颜色做简单的物体识别

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ROS无法直接进行图像处理,需要借助于opencv,要使用cv_bridge把ROS 的图像数据格式转为Opencv可以使用的数据格式。即是一个提供ROS和OpenCV库提供之间的…

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2020年12月6日 09时13分
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ROS中控制机械臂抓取目标例程

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在上一个博文中介绍了一个简单的目标识别的例子,在这篇博客中,例如是别的结果,完成机械臂的抓取控制,主要进行程序的分析和学习。 包含的头文件:   #include &lt…

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2020年11月29日 09时12分
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在ROS上使用ModBus/Tcp协议控制机械手爪

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机械臂的控制原本使用的就是ROS进行的,奈何实验室机械臂上买的机械二指夹爪并不支持ROS平台,及没有对应的模型文件和控制的包,因此控制机械手爪就需要其他办法。   所使用…

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2020年11月27日 09时04分
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MoveIt编程实现笛卡尔空间机械臂运动

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前两篇文章是关于在关节空间中进行机械臂的运动控制: MoveIt简单编程实现关节空间机械臂运动(逆运动学) MoveIt简单编程实现关节空间机械臂运动(正运动学) 通过对关节空间下…

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2020年11月18日 08时55分
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MoveIt编程实现机械臂自主避障运动

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Moveit在规划路径的时候考虑如何躲避障碍物的问题,Moveit可以实时的检测空间中的障碍物,并规划处轨迹绕过障碍物。 在场景中加入障碍物方式     在Mo…

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2020年11月17日 09时15分
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MoveIt编程实现关节空间机械臂运动(逆运动学)

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具体介绍见就上一篇文章:《MoveIt简单编程实现机械臂运动(正运动学)》   使用的是probot机械臂模型,还是在关节空间下。首先看一下逆运动学规划的例程,逆运动学规…

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2020年11月16日 10时33分
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MoveIt编程实现关节空间机械臂运动(正运动学)

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之前对MoveIt的印象一直停留在使用Rviz拖动机械臂模型,然后再点击“plan”实现轨迹的规划,点击“execute”执行机械臂的运动这种比较浅层的功能。实际我们在控制机械臂运…

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2020年11月13日 09时41分
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