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西涯先生LV.0

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机器人运动估计系列(一)——基础介绍

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作为航空航天类专业毕业,马上要入机器人坑、直博坑的小本科生,要来写这样一个系列的文章,我感到诚惶诚恐。不过,人还是得有一些追求的,写这样一系列文章很难,但是相信对我自己的提升也会不少。当然,作为一名资深小白,出点错误、理解得不透彻的情况很有可能会在这个系列的文章中屡屡出现,到时候还望各位看官不吝赐教。当然,我也将会在未来的学习过程不断勘误。

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6天前
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机器人系统辨识——基于MATLAB的非线性系统辨识

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工具和参考链接 由于机器人动力学模型往往都是非线性的,这里用到的工具是:   MATLAB的System Identification Toolbox(系统辨识工具箱),…

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2020年6月18日 14时15分
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机器人动力学建模之牛顿欧拉法推导

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最近在研究多连杆的机器人建模,发现许多使用牛顿欧拉法的建模方式,都直接采用了如下的一条公式:     其中:     这是连杆 j 相对于惯…

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2020年6月18日 14时00分
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两连杆机器鱼的简单建模以及MATLAB仿真

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两连杆机器鱼的简单建模方法 在机器鱼的建模过程中,无可避免地会遇到一个问题,那就是:   机器鱼的推进力是如何产生的呢?   如果不想明白这个问题,我们没有对推…

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2020年6月17日 10时37分
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ROS-RQT学习笔记: 编写一个自己的RQT插件(下)

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全文目录 什么是RQT? 一个RQT Plugin的工程目录 各文件详细说明 程序运行逻辑 编写RQT插件的具体操作步骤   4 程序运行逻辑 运行顺序: scripts…

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2020年6月17日 09时29分
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ROS-RQT学习笔记: 编写一个自己的RQT插件(上)

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全文目录 什么是RQT? 一个RQT Plugin的工程目录 各文件详细说明 程序运行逻辑 编写RQT插件的具体操作步骤   1 什么是RQT? RQT是ROS中一个基于…

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2020年6月16日 10时04分
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机器人动力学仿真BUG调试记录——速度更新应该放在位置更新前吗?

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导言 你也在机器人动力学仿真过程中,遭遇了许多BUG吗?   没关系,在这里或许能找到你想要的答案!   正文 先来考虑一个很简单的情况,假设有一个椭圆形物体放…

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2020年6月16日 09时25分
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STM32F4 读取双相编码器(附源码)

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1. 原理 1.1 AB相编码器     AB相编码器,简而言之,就是有两路输出的脉冲信号,通过对脉冲计数,可以知道转动了多少角度。   读取编码器的…

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2020年6月16日 09时10分
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MPU6050/MPU9150传感器的DMP数据读取中遇到的问题总结

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源代码的问题,本文就不啰嗦了,大家参考正点原子的MPU6050例程即可。MPU9150和MPU6050用一模一样的代码就可以。   本文只罗列在DMP使用过程中遇到的坑和…

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2020年6月15日 10时30分
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Ubuntu+ROS+Pycharm联合调试指南

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原理 对于ROS里面用Python写的节点,是可以直接用   python your_node_name   这句话运行的,所以只要我们设置好了PYTHONPA…

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2020年6月15日 09时39分
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MATLAB:对于状态空间方程的系统辨识

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本文介绍了如何利用MATLAB辨识状态空间方程中的未知参数。   假设我们的被控系统的表达如下:     我们想要通过实验数据辨识出参数K1和K2​,…

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2020年6月15日 09时00分
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机器人路径规划——关于贝塞尔曲线方程的理解

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一阶贝塞尔曲线(包含两个控制点) 假设控制点为P0​和P1,曲线方程为:     其中t∈[0,1]。   这个方程可以理解为,从P0出发,朝着P1的…

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2020年6月10日 09时39分
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一篇“从入门到上手”的Solidworks机械设计教程

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机器人专业的学生,多多少少总需要和机械结构打点交道。有时候可能是做个安装设备的架子,有时候可以需要个简单的运动机构,这些简单的东西如果找别人做就会耽误很长的一段时间。这个时候掌握一…

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2020年6月8日 08时52分
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机器人运动估计系列(番外篇)——从贝叶斯滤波到卡尔曼(下)

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前面两篇文章里首先介绍了贝叶斯滤波的理论框架,之后对机器人模型做了线性高斯假设,推出了卡尔曼滤波的迭代方程组。在这篇文章中,就将进一步介绍当机器人模型为非线性时该如何使用贝叶斯滤波…

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2020年6月5日 09时33分
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机器人运动估计系列(番外篇)——从贝叶斯滤波到卡尔曼(中)

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上一篇文章里介绍了贝叶斯滤波的理论框架,知道了贝叶斯滤波假设了机器人的状态服从某个概率分布,并且知道了如何利用Bayes公式对其概率分布更新。然而,前面的内容仅仅是介绍了其完美的数…

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2020年6月5日 08时34分
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机器人运动估计系列(番外篇)——从贝叶斯滤波到卡尔曼(上)

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滤波理论在机器人状态估计里的重要性不言而喻,因此对滤波理论进行系统的了解非常有必要。本篇文章目的是从贝叶斯滤波(BF)的角度来串联现在流行的几种滤波方法:卡尔曼(KF)、扩展卡尔曼…

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2020年6月4日 10时11分
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机器人运动估计系列(二)——运动学方程(上)

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前言 在上一篇文章中,我们了解了用于表示机器人位置、速度的坐标系的定义,学习了如何表示姿态,也就是旋转的三种表达方式:旋转矩阵、欧拉角以及四元数。在这一节的第一部分中,我们将继续讨…

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2020年6月4日 10时00分
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一篇“从入门到上手”的PCB设计教程

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这是一篇面向神马都不懂的小白玩家的PCB设计教程。希望能帮助大家快速上手PCB的设计。 1 预备知识 1.1 常用工具 做图工具:Altium Designer PCB板加工:嘉立…

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2020年6月3日 09时00分
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