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【ROS-Moveit!】机械臂控制探索(3)——基于python的API示例代码分析

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本文参考Moveit!官方文档。 系统:ubuntu 18.04 / 16.04 ROS:Melodic / Kinetic 概述 基于python的运动组API是最简单的Move…

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2020年6月1日 09时32分
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【ROS-Moveit!】机械臂控制探索(2)——Moveit!与Gazebo联合仿真方法

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前言 如果是第一次使用Moveit!,建议先按照 Moveit与rviz官方教程 做一次,主要熟悉Moveit!能干什么。   上一篇文章说明了Moveit的配置方法。实…

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2020年5月25日 11时00分
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【ROS-Moveit!】机械臂控制探索(1)——Moveit!配置助手的使用教程

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  本文参考Moveit官方教程,原文链接见文末。已经过本人踩坑验证: 系统版本:ubuntu16.04 ROS版本:Kinetic   Moveit!是ROS…

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2020年5月25日 09时15分
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【ROS-Gazebo】基于SDF的多机器人仿真

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前言 这是一个系列小文章,主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知,URDF是ROS的原生支持格式,但在某些情况下(尤其是Gazebo仿真时),…

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2020年5月15日 11时40分
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【ROS-Gazebo】SDF与URDF的相互转换

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前言 这是一个系列小文章,主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知,URDF是ROS的原生支持格式,但在某些情况下(尤其是Gazebo仿真时),…

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2020年5月15日 11时30分
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【ROS-Gazebo】ERB:模块化生成SDF模型

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前言 这是一个系列小文章,主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知,URDF是ROS的原生支持格式,但在某些情况下(尤其是Gazebo仿真时),…

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2020年5月15日 09时40分
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【ROS-Gazebo】SDF的建模与使用

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前言 这是一个系列小文章,主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知,URDF是ROS的原生支持格式,但在某些情况下(尤其是Gazebo仿真时),…

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2020年5月15日 09时37分
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【ROS-Gazebo】SDF规范文档与模型资源

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前言 这是一个系列小文章,主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知,URDF是ROS的原生支持格式,但在某些情况下(尤其是Gazebo仿真时),…

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2020年5月15日 09时20分
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【ROS-Gazebo】为什么选择SDF?

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前言 这是一个系列小文章,主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知,URDF是ROS的原生支持格式,但在某些情况下(尤其是Gazebo仿真时),…

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2020年5月15日 09时14分
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【ROS-Gazebo】仿真插件编写教程(2)——编写位置控制插件

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最近在做并联机器人的仿真分析,前面提到,urdf格式不支持闭链结构,因此只能用sdf格式。而ros_control控制插件并不支持sdf格式的模型,目前还没有找到好的替代方案,最终…

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2020年5月14日 09时30分
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【ROS-Gazebo】仿真插件编写教程(1)——概述

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前言 本系列教程的主要是对 Gazebo的官网教程 的翻译与理解。之前查找国内的中文资料,发现并没有关于如何编写Gazebo插件的教程。据我猜测,大概是因为这个技能属于“两不管”地…

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2020年5月13日 15时42分
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【ROS-Gazebo】SDF机器人描述格式解析

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什么是SDF?   SDF是一种XML格式,能够描述机器人、静态和动态物体、照明、地形甚至物理学的各方面的信息。SDF可以精确描述机器人的各类性质,除了传统的运动学特性之…

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2020年5月12日 10时00分
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【ROS-Gazebo】IMU插件使用与数据采集——以四足机器人pigot为例

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最近在琢磨别的事情,Gazebo探索上面进展不大,但也有一些收获,秉承慢慢写的佛系态度记录一下: 1、pigot四足项目的步态改进,前行换成了摆线步态,加入了斜向步态 2、Gaze…

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2020年5月7日 17时40分
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【ROS-Gazebo】平衡与舞蹈-pigot四足机器人姿态控制仿真

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继续更新,这两天继续死磕Gazebo仿真。还是拿本人之前的公布的开源项目pigot四足机器人作为仿真对象,研究四足机器人的姿态控制算法仿真。将建模与仿真过程的经验教训和相关资料进行…

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2020年5月7日 17时30分
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【OMPL】最优化之最短路径规划(4)

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1 回顾与引出——什么是最短路径?   在上一篇文章中,我们尝试了基于三种不同的采样方法的PRM运动规划。其中自定义的无障碍空间采样器在效率上的表现最为优异,因为我们无需…

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2020年4月27日 17时42分
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【OMPL】基本采样方法与自定义采样器(3)

个人中心插图(17)

1 回顾 上一篇文章中,我们介绍了如何使用OMPL进行单刚体运动规划。其中包含以下步骤: ·   定义状态空间的类型:我们在SE(3)、SO(3)还是  中进行规划 ·   定义状…

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2020年4月27日 16时26分
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【ROS-Gazebo】pigot开源四足机器人项目改进(2)

个人中心插图(18)

这几天继续琢磨Gazebo仿真环境。   在上一篇文章完成时,顺便提出了一些改进建议。想着估计也没人闲着来改进,于是就自己做了一些修改,主要有以下几个方面: 1、导入So…

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2020年4月23日 22时30分
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【ROS-Gazebo】开源四足机器人仿真模型pig_dog(1)

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最近在重新琢磨Gazebo仿真环境,尚处于囫囵吞枣阶段。因为正好在看30多年前波士顿动力(BostonDynamics)创始人Marc Raibert的书《Legged Robot…

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2020年4月23日 22时08分
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【OMPL】单刚体运动规划演示(2)

个人中心插图(20)

坦白说,这个OMPL系列实际上就是翻译官方教程。我以前也翻译过一些库的官方教程,总是开工后才发现网络上已经有前辈做过了,如ROS、Moveit!等中文博客资料多如牛毛,不再需要什么…

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2020年4月17日 16时39分
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【OMPL】安装与介绍(1)

个人中心插图(21)

坦白说,这个OMPL系列实际上就是翻译官方教程。我以前也翻译过一些库的官方教程,总是开工后才发现网络上已经有前辈做过了,如ROS、Moveit!等中文博客资料多如牛毛,不再需要什么…

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2020年4月15日 18时00分
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源码解读 | Gazebo仿真控制中,有哪些你不知道的秘密?

个人中心插图(22)

爷爷,你毕业论文用的Gazebo仿真模型终于不鬼畜啦!

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2020年4月12日 15时48分
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ROS实验 | 行为树实现机器人智能

个人中心插图(23)

如何让机器人更加智能?从游戏领域发展而来的行为树,为我们提供了新的可能。让我用一个实例来看看吧!

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2020年3月9日 22时13分
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ROS实验 | PID控制做了什么?

个人中心插图(24)

PID在机器人控制中发挥了哪些作用?我们用ROS-Gazebo来探索一下!

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2020年2月13日 19时09分
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