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机器人实战篇:低成本双足机器人(切比雪夫联杆结构、静步行、动步行、ZMP点等概念)

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引言 放假前看了一本书:09年坂本范行的《双足步行机器人DIY》,由于该书重点强调实践DIY,在此记录下部分有点启发、有点东西的知识:比如切比雪夫联杆结构、静步行、动步行、ZMP点…

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2小时前
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机器人理论(6)直线轨迹规划:直曲线结合

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引言 实际应用中,我们也会经常使用到直线轨迹,然而(5)中讲的三次多项式并不能满足我们的直线轨迹。然而如果单纯地使用直线轨迹,线段间的转折点会让速度不连续,如何又能使用直线轨迹又能…

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4天前
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机器人理论(5)轨迹规划 :拟合曲线让机械臂连续运动

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引言 在真实需求中,当我们的机械臂已经拿到了一支笔,那怎么设定轨迹让它画一只鸭子之类的呢,或者怎么样让机械臂拿到杯子后挂在墙上呢?我们需要知道手臂状态(位置状态、速度状态)和时间的…

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机器人理论(4)逆向运动学:已知物体位置反推关轴角度

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引言 我们已经知道如何已知角度去推算机械臂末端的位置,那么如何由位置反推出机械臂到达需求位需要的角度呢?   逆向运动学 基本过程就是已知手臂末端点的位置{H}(机器手h…

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6天前
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机器人理论(3)DH表达法:解析关节轴之间的关系

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导言 我们都知道关节一般会导致(驱动)机械臂产生两种状态:平移或者转动。也知道我们需要借助坐标系来描述物体的姿态和位置信息,那如何为一整个机械臂建立一个完整的坐标系,从而能够求解每…

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2020年11月13日 09时30分
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机器人理论(2)齐次坐标矩阵:旋转矩阵与角度的相互转化

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引言 都知道旋转矩阵表达的是刚体(坐标系{B})相对参考坐标系{A}的姿态信息,那如何利用已知的旋转矩阵,将{A}旋转一定角度变成与{B}一样的姿态呢?有几种方法:固定角旋转、欧拉…

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2020年11月12日 09时35分
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机器人理论(1)旋转矩阵:物体的三维空间信息描述

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导言 本人第一次接触这个!有很多专业名词的确未曾了解到,如果有错误请指出,感谢! 仅仅当作学习笔记在此记录,有不严谨的地方请见谅。会将自己觉得有代表性的课后习题放上来。 博客PPT…

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2020年11月9日 09时20分
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