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微鉴道长LV.2

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SLAM14讲学习笔记(六)后端(最难一章:卡尔曼滤波器推导、理解以及扩展)

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这一章的内容并不多,不像视觉里程计那章的内容那么厚。但是我认为它是整个SLAM十四讲中最难的一章,难点主要在于卡尔曼滤波器的推导涉及到一屁股的数学公式,非常的讨厌,如果不能静下心来…

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2小时前
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SLAM14讲学习笔记(五)视觉里程计(光流法和直接法)和对于雅克比矩阵的理解

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这章的内容不多,但是很奇妙的和上一章的串起来了。这里我简单总结一下光流法和直接法,主要想在最后总结和比较一下两个这节和上一节尤其是雅克比矩阵推导上的区别。雅克比矩阵的内容非常关键,…

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4天前
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SLAM14讲学习笔记(四)视觉里程计(特征点法)和重难点总结

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直接总结吧:这一节描述的视觉里程计就是检测特征点,特征点匹配,匹配上以后算位姿和深度。 特征点检测: Fast特征点:以半径为3画圆,检测周围一圈一共16个点,设定阈值。有12个连…

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5天前
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SLAM14讲学习笔记(三)非线性优化基础

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这部分的内容,第一次看觉得很难看懂,不知所云;最近第二次看,可以看明白了。本着“先赶理论,后赶代码,借着代码复习C++”的原则,现在先不去学习代码的内容。   这一章的内…

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2020年11月11日 09时12分
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SLAM14讲学习笔记(二)相机模型总结

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相机模型这节的内容是最最基础重要的内容。再次回顾依然有所收获。但这一章的内容其实并不多。但是容易混淆。 1.一共涉及到的坐标系有四个: 第一,世界坐标系; 第二,相机坐标系; 第三…

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2020年11月5日 09时05分
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SLAM14讲学习笔记(一) 李群李代数基础

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第二次翻看《视觉SLAM十四讲》,发现第一次看过的都忘记了,认真分析了一下,我认为是第一次学习没有弄清楚整体的脉络。因此这次做一个小小的总结,希望不要再过几天又忘掉。前面的内容就没…

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2020年10月29日 09时03分
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十分钟掌握Pytorch搭建神经网络的流程

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最近发现身边的一些初学者朋友捧着各种pytorch指南一边看一边敲代码,到最后反而变成了打字员。   敲完代码一运行,出来结果和书上一对比,哦,是书上的结果,就翻到下一章…

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2020年10月28日 09时30分
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