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干货 | 力的传递关系、奇异、冗余——从雅可比矩阵你还能得到什么?(雅可比矩阵下篇)

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本文转载自微信公众号ROBOTICS   复习   这是我们关于雅可比矩阵的第三篇文章了。本着重要事情一定要说三遍的原则,我们再来看看雅可比矩阵从何而来、如何求…

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5天前
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干货 | 机械臂的雅可比矩阵这么厉害,怎么把它求出来呢?(雅可比矩阵中篇)

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本文转载自微信公众号ROBOTICS   复习          上一篇文章(《“瞬时运动学”——还是从关节空间到操作空间(雅可比矩阵上篇)》)我们从正运动学公…

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5天前
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干货 | “瞬时运动学”——还是从关节空间到操作空间(雅可比矩阵上篇)

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本文转载自微信公众号ROBOTICS   前言 看懂本文,除了了解矩阵、向量、向量点乘、矩阵向量相乘等内容,以及看明白我们干货系列的前四篇文章外,你还需要懂得简单的向量求…

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5天前
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干货 | “正运动学”——从关节空间到操作空间

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本文转载自微信公众号ROBOTICS   前三篇文章(《从RP入门机器人学》、《位置角度平移旋转,“乱七八糟”的坐标变换》、《机械臂的坐标系与数学模型:传说中的DH参数》…

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2020年3月23日 23时58分
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干货 | 机械臂的坐标系与数学模型:传说中的DH参数

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本文转载自微信公众号ROBOTICS     上一篇(干货 | 位置角度平移旋转,“乱七八糟”的坐标变换)我们暂时抛开机器人,讲了坐标系之间怎样进行平移和旋转变…

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2020年3月8日 11时24分
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干货 | 机械臂控制第2篇:单关节阻抗控制

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​本文转载自微信公众号ROBOTICS   上一篇文章我们讲了机械臂控制的不同对象和方法,以及简单的单关节位置控制。从单关节的控制讲起不仅因为关节控制是机械臂整体控制的基…

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2020年2月4日 01时55分
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干货 | 位置角度平移旋转,“乱七八糟”的坐标变换

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本文转载自微信公众号ROBOTICS         今天我们要讲所有学习机器人学的人都需要具备的一项基本技能——坐标变换。看明白这篇文章,你需要一点基础的向量和矩阵知识…

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2020年1月20日 17时30分
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干货 | 从RP关节入门机器人学

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本文转载自微信公众号ROBOTICS   本科阶段的机器人竞赛制作的机器人、生活中见到的扫地机器人,它们都是轮式的移动机器人;移动机器人本身运动控制比较简单,难点在于对外…

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2020年1月15日 14时51分
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干货 | 机械臂控制第1篇:导论+单关节位置控制

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​本文转载自微信公众号ROBOTICS 上一篇文章CC简单讲了“什么是控制“的问题,不知道有没有让你稍微窥见到控制之美呢?即使你没有完整学过控制理论,只要初步了解它的概念(而我认为…

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2020年1月6日 16时29分
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干货 | 机械臂控制第0篇:什么是控制?

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​本文转载自微信公众号ROBOTICS 我们学习了那么多机械臂的运动学和动力学,归根结底还是为了能控制机械臂做我们希望它做的事情。从这一篇开始,我们就来聊聊机械臂的控制。(对的,C…

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2019年12月25日 10时48分
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