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干货 | 欧拉角,四元数?晕头转向的空间姿态表示法(下篇)

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本文转载自微信公众号ROBOTICS   上一篇文章有读者留言说,希望我能整理出一个知识体系,对我自己也有点帮助。不瞒大家说,我觉得写这些东西对我自己的帮助,可能远远大于…

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2020年4月23日 20时00分
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干货 | 欧拉角、四元数?晕头转向的空间姿态表示法(上篇)

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本文转载自微信公众号ROBOTICS   在很久很久以前的那篇《位置角度平移旋转:“乱七八糟”的坐标变换》里,CC着重讲了如何用旋转矩阵表示坐标的旋转变换关系,并蜻蜓点水…

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2020年4月23日 19时27分
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干货 | 机械臂的动力学(四):理解动力学方程下篇

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本文转载自微信公众号ROBOTICS   各位,机械臂的动力学方程又来和大家见面了!你大概看这个方程看得都生厌了,所幸这也是入门机械臂动力学的最后一篇了——但愿这个方程已…

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2020年4月15日 17时21分
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干货 | 机械臂的动力学(三):理解动力学方程上篇

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本文转载自微信公众号ROBOTICS   上一篇文章(点这里查看),我们利用拉格朗日力学,推导出了一道简洁优美的机械臂动力学方程:   这个方程,把机械臂的动力…

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2020年4月15日 17时18分
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干货 | 机械臂的动力学(二):拉格朗日法

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本文转载自微信公众号ROBOTICS   在进入今天的正题之前,CC想把上一篇文章没有讲得很清楚的问题说一下——那就是,机械臂的动力学到底研究什么?(上一篇文章在此:《机…

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2020年4月11日 15时43分
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干货 | 机械臂的动力学(一):牛顿欧拉法

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本文转载自微信公众号ROBOTICS   今天,我们终于要开始学习机械臂的动力学了——实话说,上学时候,CC动力学这块真没学懂……   在上一篇干货《运动学好像…

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2020年4月11日 15时18分
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干货 | 运动学好像够用了,我们为什么还需要动力学(1)

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本文转载自微信公众号ROBOTICS   这是ROBOTICS干货系列机器人学入门的一篇过渡文章:一方面,我觉得很有必要把之前讲过的东西串起来过一遍;另一方面,在我们开始…

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2020年4月11日 14时55分
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干货 | “逆运动学”——从操作空间到关节空间(下篇)

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本文转载自微信公众号ROBOTICS   逆运动学,就是从操作空间的end effector position and orientation,求关节空间的joint p…

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2020年4月8日 11时01分
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干货 | “逆运动学”——从操作空间到关节空间(上篇)

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本文转载自微信公众号ROBOTICS   复习   ROBOTICS的机器人学干货系列已经写到第八篇了,都讲了些什么呢?让我啰嗦地给大家整理一下:  …

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2020年4月8日 10时51分
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干货 | 力的传递关系、奇异、冗余——从雅可比矩阵你还能得到什么?(雅可比矩阵下篇)

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本文转载自微信公众号ROBOTICS   复习   这是我们关于雅可比矩阵的第三篇文章了。本着重要事情一定要说三遍的原则,我们再来看看雅可比矩阵从何而来、如何求…

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2020年3月30日 09时44分
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干货 | 机械臂的雅可比矩阵这么厉害,怎么把它求出来呢?(雅可比矩阵中篇)

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本文转载自微信公众号ROBOTICS   复习          上一篇文章(《“瞬时运动学”——还是从关节空间到操作空间(雅可比矩阵上篇)》)我们从正运动学公…

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2020年3月30日 08时17分
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干货 | “瞬时运动学”——还是从关节空间到操作空间(雅可比矩阵上篇)

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本文转载自微信公众号ROBOTICS   前言 看懂本文,除了了解矩阵、向量、向量点乘、矩阵向量相乘等内容,以及看明白我们干货系列的前四篇文章外,你还需要懂得简单的向量求…

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2020年3月30日 07时00分
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干货 | “正运动学”——从关节空间到操作空间

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本文转载自微信公众号ROBOTICS   前三篇文章(《从RP入门机器人学》、《位置角度平移旋转,“乱七八糟”的坐标变换》、《机械臂的坐标系与数学模型:传说中的DH参数》…

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2020年3月23日 23时58分
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干货 | 机械臂的坐标系与数学模型:传说中的DH参数

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本文转载自微信公众号ROBOTICS     上一篇(干货 | 位置角度平移旋转,“乱七八糟”的坐标变换)我们暂时抛开机器人,讲了坐标系之间怎样进行平移和旋转变…

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2020年3月8日 11时24分
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干货 | 机械臂控制第2篇:单关节阻抗控制

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​本文转载自微信公众号ROBOTICS   上一篇文章我们讲了机械臂控制的不同对象和方法,以及简单的单关节位置控制。从单关节的控制讲起不仅因为关节控制是机械臂整体控制的基…

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2020年2月4日 01时55分
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干货 | 位置角度平移旋转,“乱七八糟”的坐标变换

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本文转载自微信公众号ROBOTICS         今天我们要讲所有学习机器人学的人都需要具备的一项基本技能——坐标变换。看明白这篇文章,你需要一点基础的向量和矩阵知识…

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2020年1月20日 17时30分
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干货 | 从RP关节入门机器人学

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本文转载自微信公众号ROBOTICS   本科阶段的机器人竞赛制作的机器人、生活中见到的扫地机器人,它们都是轮式的移动机器人;移动机器人本身运动控制比较简单,难点在于对外…

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2020年1月15日 14时51分
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干货 | 机械臂控制第1篇:导论+单关节位置控制

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​本文转载自微信公众号ROBOTICS 上一篇文章CC简单讲了“什么是控制“的问题,不知道有没有让你稍微窥见到控制之美呢?即使你没有完整学过控制理论,只要初步了解它的概念(而我认为…

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2020年1月6日 16时29分
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干货 | 机械臂控制第0篇:什么是控制?

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​本文转载自微信公众号ROBOTICS 我们学习了那么多机械臂的运动学和动力学,归根结底还是为了能控制机械臂做我们希望它做的事情。从这一篇开始,我们就来聊聊机械臂的控制。(对的,C…

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2019年12月25日 10时48分
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