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EminbogenLV.2

TA的积分:210查看积分规则

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一起做激光SLAM[六]isam于SLAM位姿因子图优化的使用

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本节目标:学习gtsam与isam在二位位姿pose2和三维位姿pose3上的使用,并将isam用于位姿的因子图优化。 预期效果:将ICP匹配带来的瞬间位移变成对之前累积误差的消除…

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5天前
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一起做激光SLAM[五]ICP匹配用于闭环检测

个人中心插图(3)

本节目标:利用ICP进行闭环检测,完成闭环。   预期效果:通过闭环检测完成起止闭环,下图为加入闭环前后。         &nb…

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6天前
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一起做激光SLAM[一]ros里SLAM常用功能的熟悉

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向高翔大佬学习,想写一套从零开始的激光SLAM博客记录一下自己学激光SLAM的过程,目前是研一学生,有大佬发现问题请告诉我,或者大家想看啥。   希望囊括slam里ros…

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2021年1月31日 09时03分
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一起做激光SLAM[六]isam于SLAM位姿因子图优化的使用

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本节目标:学习gtsam与isam在二位位姿pose2和三维位姿pose3上的使用,并将isam用于位姿的因子图优化。   预期效果:将ICP匹配带来的瞬间位移变成对之前…

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2021年1月30日 09时16分
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一起做激光SLAM[五]ICP匹配用于闭环检测

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  本节目标:利用ICP进行闭环检测,完成闭环。   预期效果:通过闭环检测完成起止闭环,下图为加入闭环前后。       ros…

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2021年1月29日 09时01分
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一起做激光SLAM[四]常见SLAM技巧使用效果对比,后端

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  本节目标:搭建一套700行代码的激光SLAM。通过对ALOAM进行修改实验,确定对激光SLAM最核心的技巧,并接上节里程计,完成后端,构建较大场景(轨迹约2km)地图…

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2021年1月28日 09时16分
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一起做激光SLAM[三]位姿估计,ceres优化,地图构图

个人中心插图(8)

本节目标:搭建一套400行代码的激光里程计。需要plane特征进行点面距离估计达到位姿优化效果,使用ceres优化,把地图和轨迹打在公屏上。这次目标就是水水地跑通一个最基础的lid…

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2021年1月26日 09时21分
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一起做激光SLAM[二]提取特征点和地面点

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本节目标:提取edge点和plane点与地面点并显示   预期效果:     rosbag数据: https://pan.baidu.com/s/1G…

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2021年1月25日 09时08分
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一些常见算法总结

个人中心插图(10)

这些东西见过很多遍,不少也用过很多遍,新年新开端,简单地系统总结一下吧。   目录   路径问题 宽度优先搜索 深度优先搜索 A*算法 分类问题 K均值聚类算法…

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2021年1月7日 09时27分
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更加多注释地学习视觉SLAM第九讲程序[1]

个人中心插图(11)

本文借鉴很多这个链接的内容,之后加了一些新的注释。   目录   Camera类 camera.h camera.cpp Frame类 frame.h fram…

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2021年1月5日 09时26分
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