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芝士奶盖LV.3

TA的积分:451查看积分规则

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从零手写VIO——(六)VINS 初始化和 VIO 系统

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目录   VIO 相关知识回顾     IMU 传感器模型: (1) IMU 预积分: 将一段时间内的 IMU 数据直接积分起来就能得到两时刻 i,j…

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2020年10月8日 17时50分
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从零手写VIO——(五)视觉前端 Frontend

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补充 深蓝学院-手写VIO 第六章 与《十四讲》前端知识不重合的部分。内容较少,没有前几章丰富。     前端 Frontend 非常能体现一个 SLAM 的追…

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2020年10月7日 20时24分
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从零手写VIO——(四)基于滑动窗口算法的 VIO 系统:可观性和一致性(上)舒尔补

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从高斯分布到信息矩阵 某个状态  ,以及一次与该状态相关的观测  。由于噪声的存在,观测服从  的概率分布,可以直观理解为:在状态  下,呈现观测  的概率,当此概率越大说明该观测…

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2020年10月6日 20时48分
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从零手写VIO——(四)基于滑动窗口算法的 VIO 系统:可观性和一致性(下)滑动窗口算法

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滑动窗口算法 图优化基础 在十四讲中,我们已经接触了图优化以及如何使用 g2o 进行后端优化。 圆圈 Vertex:表示顶点,需要优化估计的变量。 边 Edge:表示顶点之间构建的…

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2020年10月5日 18时16分
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从零手写VIO——(三)基于优化的 IMU 与视觉信息融合(下篇)

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接着上篇:从零手写VIO——(三)基于优化的 IMU 与视觉信息融合(上篇)   再次说明一下,本博客目前只是我在看深蓝时记录的,当然会有很多 PPT 上的内容,加上一点…

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2020年10月4日 19时24分
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从零手写VIO——(三)基于优化的 IMU 与视觉信息融合(上篇)

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分上下篇吧,一共有七八十个公式呢 ^-^ 写在一篇就太长了     大批公式预警!     基于 Bundle Adjustment 的 V…

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2020年10月3日 17时23分
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从零手写VIO——(二)IMU是什么?

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旋转运动学 线速度和角速度 粒子在坐标系中  的平面做圆周运动,坐标为:  。     对坐标求导得:   (1)   其中  ,这里的  …

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2020年9月30日 11时59分
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从零手写VIO——(一)Introduction

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前段时间周更的vSLAM基础系列突然停更了,也是因为考试周时间不足以让我在看书和写博客之间调剂了。希望朋友们能体谅一下。     从这周开始会开始更新一个新的栏…

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2020年9月27日 09时40分
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视觉SLAM-从零爬起打破秃头魔咒——(四)相机与图像非线性优化

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封面就是我的双目相机了 —— MYNT EYE D小觅双目摄像头深度版系列结构光双目深度惯导相机。之后会做测评的视频?或者博客吧~   下面还是重头戏,看了上一期 芝士奶…

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2020年9月24日 14时00分
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视觉SLAM-从零爬起打破秃头魔咒——(三)李群与李代数

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嘿嘿嘿我回来了! 李群和李代数真的让我头大,做为一个本科生,又不像高博他清华大学本科线性代数就先讲群,我们都是从矩阵起步的。所以很多数学知识真的是从零学起,又夹杂了很多近世代数和抽…

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2020年9月23日 11时35分
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视觉SLAM十四讲——第二章 三维空间的刚体运动 课后作业&手推

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由于用Notability写的公式,有些是换页的,导致被分解开了,也想到图片可能不清晰,可以通过下面链接下载PDF以及配套代码~.~   百度网盘链接:https://p…

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2020年9月22日 11时23分
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OpenCV图像处理视频教程——入门篇(三)

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20 霍夫圆检测 1 原理简介 2 相关API ①原理简介 对于笛卡尔坐标系中圆的方程为     也就是     即   &nbs…

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2020年9月11日 09时22分
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OpenCV图像处理视频教程——入门篇(二)

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10 膨胀与腐蚀 1 膨胀 2 腐蚀   (1)形态学操作(morphology operators)——膨胀、腐蚀   图像形态学操作——基于形状的一系列图像…

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2020年9月9日 11时05分
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OpenCV图像处理视频教程——入门篇(一)

个人中心插图(15)

1 概述 – OpenCV介绍与环境搭建   HighGUI部分 Image Process 2D Feature Camera Calibration an…

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2020年9月8日 09时58分
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我猜你不懂矩阵分析???机器人控制、SLAM先导知识 ——(1.2)线性映射

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1.2 线性映射 1.2.1 线性映射与线性变换   设V1,V2,是 F上的线性空间,σ:V1→V2 是映射。 (保加性)σ(e1+e2)= σ(e1)+σ(e2) (…

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2020年9月3日 10时42分
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我猜你不懂矩阵分析???机器人控制、SLAM先导知识 ——(1.1)线性空间

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1.1、线性空间 给定非空集合V和域F,若存在映射\sigma:V×V→V、(V_1,V_2)↦σ(V_1,V_2)则称\sigma为V上的加法。 1.1.1 域 域: 有+,-,…

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2020年8月28日 14时30分
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PC端Ubuntu18.04如何通过SSH与树莓派Ubuntu Mate18.04通信

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我看了网上很多的教程,不过一直僵持了很久都没能成功,今天偶然成功了,分享一下成功的经验。因为网上很多都是Ubuntu和树莓派系统的SSH搭建,也为使用TurtleBot的机器人爱好…

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2020年8月26日 14时07分
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vSLAM的数学铺垫—— (二)三维空间的刚体运动

个人中心插图(19)

vSLAM的数学铺垫。   1. 点与坐标系     2. 旋转矩阵 参考文章: 四元数与三维旋转 QUATERNION&3D ROTATIO…

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2020年8月21日 15时03分
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今天开始学vSLAM啦—— (一)综述

个人中心插图(20)

不同于之前发布的文章。我将使用一种全新的方式,iPad Notability+Blog的方式打开这个板块的大门。原因有两个: (1)Notability更方便手写长公式,也方便手绘…

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2020年8月19日 10时24分
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四元数与三维旋转 QUATERNION&3D ROTATION

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我们在机器人控制中见到的四元数就是这里的q,需要旋转的向量是v,旋转轴为,通过v′=\mathnormal{qv} q^∗就可以计算得出旋转后的向量。q=[cos{θ \over …

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2020年8月18日 09时59分
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TurtleBot3-Burger+Ubuntu18.04+Melodic ROS 安装记录

个人中心插图(22)

先放张效果图,(*^__^*) 嘻嘻……     一、硬件安装视频&资料 我自己录了个小视频,链接:TurtleBot3-Burger硬件安装记录 萌新…

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2020年8月14日 13时55分
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CMake的使用简介和补充知识

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CMake的使用简介和补充知识 内容概要 认识CMake及应用 应用,与Gcc,Makefile, Autotools比较的优势 CMake语句的主题框架 cmake问题分析思路,…

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2020年8月11日 10时23分
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卡尔曼滤波 —— 各路大神和自己的总结

个人中心插图(24)

  首先分成两个Part吧:直观和公式。   预备知识   1. 协方差矩阵是对称矩阵,对角线上是各维度本身的方差,其他是不同维度间的协方差; &nb…

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2020年8月7日 09时25分
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