计算正向运动学通常需要使用D-H参数法对机械臂建模。   第一步: 绘制机械臂模型图 可用手绘机械臂结构简图或者模型图，使用圆柱体代表转动关节和线表示的连杆，当写论文的时…

对于机械臂视觉抓取功能来说，比较传统的做法：由于之前的物体识别模块已经确定了这片点云对应的物体，如果我们有物体的3D模型，便可以直接用ICP算法将这片点云与物体的3D模型对齐。既然…

aruco是一种类似二维码的定位标记辅助工具，通过在环境中部署Markers，可以辅助机器人进行定位，弥补单一传感器的缺陷，纠正误差。在之前的手眼标定easy_handeye程序中…

运动规划（Motion Planning）：要让一个机器人实现运动规划，需要先将机器人抽象到构形空间（C-Space）。MoveIt就可以帮大家把这些工作给做了，只需提供机器人UR…

师兄和同门在做SLAM的时候，经常会用到的 octomap ，也就是八叉树地图。octomap相比于点云地图来说大大减小了地图的存储空间。既然octomap可以用于导航和避障，那么…

视觉抓取中非常重要的一个部分就是对抓取物体的识别，无论是二维图像还是三维点云，在ROS中都可以找到对应的功能包，https://blog.csdn.net/qq_34935373/…

笛卡尔运动规划Python接口https://blog.csdn.net/qq_32618327/article/details/99966978   笛卡尔运动规划C+…

之前的博客为了实现延时特定时间（4ms）并在这段时间内产生PWM波形，使用了两种方法，第一种通过计数的方式，比较low；第二种使用PRU的工业级定时器IEP，时钟频率200MHZ，…

底层的电机控制已经基本完成，还需要解决的最后一个问题就是根据机械臂的运动，将机械臂的位姿状态信息发回到上位机的ROS，让RVIZ中的机械臂和现实中的机械臂保持一致。   …

每个PRU都连接着一个OCP主口，它允许访问linux主机设备对应的内存地址。此功能允许PRU控制通用GPIO的输入和输出状态。PRU可访问Linux主机内存，但是访问速度要慢上好…

上一篇博客为了实现延时特定时间（4ms）并在这段时间内产生PWM波形，方法是通过计算PWM的单次循环时间(PWM的周期)，然后计算出循环次数，使用计数器计数，每次循环判断计数器的值…

上位机的程序redwall_arm_server.cpp   功能是作为ROS的move_group客户端接收ROS规划的机械臂路点信息，进行三次样条插补获得各个关节或自…

  根据之前的配置，我们已经可以通过move_group发送出机械臂各关节运动的轨迹，并且通过三次样条插补的方法，赋予各个关节在特定角度时的速度和加速度，通过启动程序节点…

在之前的move_group界面中，当点击plan and execute之后，move_group就会帮我们规划出一条通往指定位姿的轨迹，发布在follow_joint_traj…

# 开始控制真实世界的机械臂 #######   我们的目的是使用moveit控制真实的机械臂，而我们真正需要的action是FollowJointTrajectoryA…

OMPL能做什么？ 简单说，就是提供一个运动轨迹。给定一个机器人结构(假设有N个关节)，给定一个目标(比如终端移到xyz)，给定一个环境，那么OMPL会提供给你一个 轨迹，也就是一…

###### gazebo配合rviz 仿真机械臂 #######   一旦机器人有超过6个关节，逆向运动学函数不唯一，可能存在多个解，逆向运动学很难，需要ROS中的逆向…

创建ROS包，包名redwall_arm ，通过自定义的消息，将手柄的数据发布 msg/ joycontrol.msg，内容如下，分别对应罗技手柄的按钮和遥杆轴。   i…

控制机械臂的电机有三种：   伺服电机 步进电机 舵机   1.   本次实验所使用的舵机有两种：   LD_1501MG舵机和 ES3005舵机； …

视觉抓取中非常重要的一个部分就是对抓取物体的识别，无论是二维图像还是三维点云，在ROS中都可以找到对应的功能包，本次测试的是能对物体进行快速识别，甚至定位的find_object包…

通过视觉传感器赋予机械臂“眼睛”的功能，配合ATI力和力矩传感器，就可以完成机械臂“手眼”结合的能力，完成视觉抓取过程。目前测试的视觉传感器为 ZED mini双目相机，配置安装过…