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合工大机器人实验室LV.3

TA的积分:470查看积分规则

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仿人型手腕 6R机械臂 D-H参数和运动学逆解

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计算正向运动学通常需要使用D-H参数法对机械臂建模。   第一步: 绘制机械臂模型图 可用手绘机械臂结构简图或者模型图,使用圆柱体代表转动关节和线表示的连杆,当写论文的时…

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2天前
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ROS kinetic 升级 PCL1.9.0 以安装gpd库和gpd_ros

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对于机械臂视觉抓取功能来说,比较传统的做法:由于之前的物体识别模块已经确定了这片点云对应的物体,如果我们有物体的3D模型,便可以直接用ICP算法将这片点云与物体的3D模型对齐。既然…

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使用Realsense 测试 aruco 包

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aruco是一种类似二维码的定位标记辅助工具,通过在环境中部署Markers,可以辅助机器人进行定位,弥补单一传感器的缺陷,纠正误差。在之前的手眼标定easy_handeye程序中…

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6天前
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MoveIt!运动规划库OMPL和路径规划算法

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运动规划(Motion Planning):要让一个机器人实现运动规划,需要先将机器人抽象到构形空间(C-Space)。MoveIt就可以帮大家把这些工作给做了,只需提供机器人UR…

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2021年2月21日 09时12分
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通过ROS控制真实机械臂(18) — 构建 octocmap 用于碰撞检测和避障

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师兄和同门在做SLAM的时候,经常会用到的 octomap ,也就是八叉树地图。octomap相比于点云地图来说大大减小了地图的存储空间。既然octomap可以用于导航和避障,那么…

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2021年2月19日 09时36分
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通过ROS控制真实机械臂(17) — 视觉抓取之ORK实现三维物体识别

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视觉抓取中非常重要的一个部分就是对抓取物体的识别,无论是二维图像还是三维点云,在ROS中都可以找到对应的功能包,https://blog.csdn.net/qq_34935373/…

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2021年2月13日 09时39分
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通过ROS控制真实机械臂(14) — 笛卡尔运动规划

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笛卡尔运动规划Python接口https://blog.csdn.net/qq_32618327/article/details/99966978   笛卡尔运动规划C+…

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2021年2月12日 09时01分
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通过ROS控制真实机械臂(13) — PRU-ICSS 定时器 DMTIMER 实现定时功能

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之前的博客为了实现延时特定时间(4ms)并在这段时间内产生PWM波形,使用了两种方法,第一种通过计数的方式,比较low;第二种使用PRU的工业级定时器IEP,时钟频率200MHZ,…

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2021年2月10日 09时29分
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通过ROS控制真实机械臂(12) — joint_states 消息的发布,更新机械臂位姿

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底层的电机控制已经基本完成,还需要解决的最后一个问题就是根据机械臂的运动,将机械臂的位姿状态信息发回到上位机的ROS,让RVIZ中的机械臂和现实中的机械臂保持一致。   …

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2021年2月8日 09时12分
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通过ROS控制真实机械臂(11) — 通过 PRU-ICSS 访问 GPIO 实现电机正反转

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每个PRU都连接着一个OCP主口,它允许访问linux主机设备对应的内存地址。此功能允许PRU控制通用GPIO的输入和输出状态。PRU可访问Linux主机内存,但是访问速度要慢上好…

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2021年2月5日 09时23分
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通过ROS控制真实机械臂(10) — PRU-ICSS定时器 Industrial Ethernet Peripheral (IEP) 实现定时功能

个人中心插图(12)

上一篇博客为了实现延时特定时间(4ms)并在这段时间内产生PWM波形,方法是通过计算PWM的单次循环时间(PWM的周期),然后计算出循环次数,使用计数器计数,每次循环判断计数器的值…

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2021年2月2日 09时24分
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通过ROS控制真实机械臂(9)—上、下位机和PRU程序

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上位机的程序redwall_arm_server.cpp   功能是作为ROS的move_group客户端接收ROS规划的机械臂路点信息,进行三次样条插补获得各个关节或自…

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2021年1月29日 09时18分
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通过ROS控制真实机械臂(8)—延时时间精确控制

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  根据之前的配置,我们已经可以通过move_group发送出机械臂各关节运动的轨迹,并且通过三次样条插补的方法,赋予各个关节在特定角度时的速度和加速度,通过启动程序节点…

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2021年1月28日 09时18分
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通过ROS控制真实机械臂(7)—三次样条插补

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在之前的move_group界面中,当点击plan and execute之后,move_group就会帮我们规划出一条通往指定位姿的轨迹,发布在follow_joint_traj…

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2021年1月27日 09时06分
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通过ROS控制真实机械臂(5)—Moveit!真实机械臂(move_group和demo.launch修改)

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# 开始控制真实世界的机械臂 #######   我们的目的是使用moveit控制真实的机械臂,而我们真正需要的action是FollowJointTrajectoryA…

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2021年1月26日 09时17分
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通过ROS控制真实世界的机械臂(4)—- MoveIt !

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OMPL能做什么? 简单说,就是提供一个运动轨迹。给定一个机器人结构(假设有N个关节),给定一个目标(比如终端移到xyz),给定一个环境,那么OMPL会提供给你一个 轨迹,也就是一…

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2021年1月24日 09时01分
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通过ROS控制真实机械臂(3)—Gazebo配合Rviz 仿真机械臂

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###### gazebo配合rviz 仿真机械臂 #######   一旦机器人有超过6个关节,逆向运动学函数不唯一,可能存在多个解,逆向运动学很难,需要ROS中的逆向…

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2021年1月21日 09时15分
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通过ROS控制真实机械臂(2)—-单轴运动,手柄控制

个人中心插图(19)

创建ROS包,包名redwall_arm ,通过自定义的消息,将手柄的数据发布 msg/ joycontrol.msg,内容如下,分别对应罗技手柄的按钮和遥杆轴。   i…

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2021年1月20日 09时16分
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通过ROS控制真实机械臂(1)—-硬件测试

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控制机械臂的电机有三种:   伺服电机 步进电机 舵机   1.   本次实验所使用的舵机有两种:   LD_1501MG舵机和 ES3005舵机; …

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2020年12月30日 09时10分
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通过ROS控制真实机械臂 — 视觉抓取之find_object实现物体识别

个人中心插图(21)

视觉抓取中非常重要的一个部分就是对抓取物体的识别,无论是二维图像还是三维点云,在ROS中都可以找到对应的功能包,本次测试的是能对物体进行快速识别,甚至定位的find_object包…

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2020年12月6日 09时04分
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通过ROS控制真实机械臂 — 视觉抓取之手眼标定

个人中心插图(22)

通过视觉传感器赋予机械臂“眼睛”的功能,配合ATI力和力矩传感器,就可以完成机械臂“手眼”结合的能力,完成视觉抓取过程。目前测试的视觉传感器为 ZED mini双目相机,配置安装过…

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2020年12月5日 09时06分
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