个人中心插图

gpeng832LV.1

TA的积分:156查看积分规则

发表了文章

【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习:(5)KDL如何求解几何雅克比矩阵

个人中心插图(2)

这篇文章试图说清楚两件事:1. 几何雅克比矩阵的本质;2. KDL如何求解机械臂的几何雅克比矩阵。   一、几何雅克比矩阵的本质   机械臂的关节空间的速度可以…

47
3天前
0
0
0

发表了文章

【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习:(4)机械臂逆动力学的牛顿欧拉算法

个人中心插图(3)

机械臂的逆动力学问题可以认为是:已知机械臂各个连杆的关节的运动(关节位移、关节速度和关节加速度),求产生这个加速度响应所需要的力/力矩。KDL提供了两个求解逆动力学的求解器,其中一…

67
5天前
0
0
1

发表了文章

【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习:(3)机器人操作空间路径规划(Path Planning)和轨迹规划(Trajectory Planning)示例

个人中心插图(4)

很多同学会把路径规划(Path Planning)和轨迹规划(Trajectory Planning)这两个概念混淆,路径规划只是表示了机械臂末端在操作空间中的几何信息,比如从工作…

166
2021年2月20日 09时16分
0
0
9

发表了文章

【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习:(2)牛顿拉普森迭代法求机器人的数值解

个人中心插图(5)

对于串联机器人来说,求逆解的难度要大于求正解,市面上的工业机器人一般是利用的是利用解析法求封闭解,机器人有封闭解是有条件的—Pieper法则。另一种求逆解的方法是利用迭…

174
2021年2月17日 09时17分
0
0
0

发表了文章

【机器人学】机械臂球形手腕的逆解

个人中心插图(6)

如图1所示的球形手腕(三个关节的轴线相交于一点)是常用的机械臂结构,我们希望在已知坐标系3至坐标系6的旋转矩阵的条件下求解3个关节值q3,q4,q6。旋转矩阵可通过欧拉角集合、四元…

96
2021年2月6日 09时15分
0
0
0

发表了文章

【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习:(1)下载源码并在ubuntu下运行geometry部分(旋转矩阵)

个人中心插图(7)

KDL(kinematic-Dynamic Library)项目是欧洲一些搞机器人的大牛做的一个开源的项目OROCOS(Open Robot Control Software)的一…

114
2021年2月1日 09时04分
0
0
0