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TA的积分:262查看积分规则

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【SLAM】VINS-MONO解析——IMU预积分

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4.IMU预积分 IMU预积分主要干了2件事,第一个是IMU预积分获得α、β、γ值,另一个是误差传递函数的获取。本部分的流程图如下图所示。     各个部分的讲…

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2020年11月16日 10时39分
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基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(六)–电机模型文件

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推进器电机模型文件的内容只有一个:推进器推力与PWM波的映射关系。当我们推算得到某时刻该推进器需要提供的推力时,我们需要根据映射关系计算出出对应的PWM波下发给下层以实现控制。不同…

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2020年11月3日 09时52分
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【SLAM】VINS-MONO解析——sliding window

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8.sliding window 8.1 理论基础 实际上,这一部分跟后端非线性优化是一起进行的,这一部分对应的非线性优化的损失函数的先验部分。理论基础部分的代码基本在第7章部分。…

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2020年11月3日 09时05分
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【SLAM】VINS-MONO解析——后端优化(代码部分)

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7.2 代码 在estimator.cpp的processImage()的最后,代码如下:   else//solver_flag = NON_LINEAR,进行非线性优…

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2020年10月29日 08时54分
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【SLAM】VINS-MONO解析——后端优化(理论部分)

个人中心插图(6)

7.后端非线性优化 7.1 理论基础 7.1.1 bayes模型,因子图和最小二乘 这一部分主要是对董靖博士在公开课《因子图的理论基础》上的回忆和总结。 (1)bayes模型 假设…

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2020年10月28日 09时04分
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【SLAM】VINS-MONO解析——初始化(代码部分)

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6.2 代码解析     这部分代码在estimator::processImage()最后面。初始化部分的代码虽然生命周期比较短,但是,代码量巨大!主要分成2…

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2020年10月27日 09时30分
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【SLAM】VINS-MONO解析——初始化(理论部分)

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6.初始化 第一个问题,为什么要初始化? 对于单目系统而言, (1)视觉系统只能获得二维信息,损失了一维信息(深度),所以需要动一下,也就是三角化才能重新获得损失的深度信息; (2…

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2020年10月26日 09时01分
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【openCV踩坑日记】openCV3.X.X: nonfree模块的安装、调试和使用(SIFT的使用)

个人中心插图(9)

opencv2/nonfree的安装 看了好多讲解怎么使用openCV-contrib的nonfree模块的内容,要么整不了,要么太麻烦了,今天花了一下午的时候调试通了,做个记录。…

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2020年10月23日 09时08分
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【SLAM】基于线特征的三维路标及其图像序列生成工具(VO仿真工具)

个人中心插图(10)

这个工具的作用就是构造一个三维的路标,再根据一系列的pose将这些路标投影到一系列照片上,也就是视频。可以用来进行VO-SLAM的仿真,也很容易拓展为VIO-SLAM的仿真工具。

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2020年10月22日 09时03分
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【SLAM】VINS-MONO解析——对vins-mono的提升建议

个人中心插图(11)

vins-mono刷了三遍,手写vio刷了两遍,SLAM十四讲刷了两三遍,从一开始完全看不懂是啥,不知道什么是SLAM,什么是VIO,什么是VINS,什么是SO3/SE3,甚至不知…

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2020年10月21日 09时01分
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【SLAM】VINS-Fusion解析——流程

个人中心插图(12)

VINS-Fusion分析 因为时间原因,没有像vins-mono看的和写的那么具体。有时间的话我会补充完整版。 vins-fusion不像mono那样有三个node,它只有一个n…

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2020年10月20日 09时51分
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【SLAM】VINS-MONO解析——基于vins-mono的双目slam系统开发

个人中心插图(13)

这个系统是基于香港科技大学飞行机器人组的开源框架VINS-Mono开发的,原开源框架是针对单目SLAM。本双目SLAM系统是在原单目开源框架基础上的二次深度开发,外部接口与原框架一…

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2020年10月19日 09时19分
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【SLAM】VINS-MONO解析——前端

个人中心插图(14)

各个部分的讲解如下: 【SLAM】VINS-MONO解析——综述 【SLAM】VINS-MONO解析——feature_tracker 【SLAM】VINS-MONO解析——IMU…

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2020年10月16日 09时39分
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【SLAM】VINS-MONO解析——综述

个人中心插图(15)

目前网上有很多分析文章,但是都只是一些比较基础的原理分析,而且很多量,虽然有推倒,但是往往没有讲清楚这些量是什么,为什么要有这些量,这些量是从哪来的,也没有刷通整个代码,或者太简练…

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2020年10月15日 12时40分
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【openCV踩坑日记】人工数据集Synthetic Shapes dataset的生成方法

个人中心插图(16)

本文作者:iwande 1.为什么要介绍这个方法? 2018年的时候,D.DeTone等人发表了Self-Supervised Interest Point Detection a…

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2020年10月14日 14时56分
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