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××××××××××××××××××××××××××××××××××××× 8.15号更新 新的github链接：https://github.com/harrycomeon/Pr…
这一块自己参照以下网址配置 https://industrial-training-master.readthedocs.io/en/kinetic/_source/session…
参考网址：https://industrial-training-master.readthedocs.io/en/kinetic/_source/session3/Intro-t…
主要参考网址：https://blog.csdn.net/harrycomeon/article/details/90451692 https://industrial-train…
进入课题组的初期，老师分配了一个实际项目，下面写一下搭的项目的大致框架及其心得感悟，因为现在已经越发浮躁，想踏下心来好好做一些回顾一下自己的新手上路。需要准备材料：apriltag…
fake_ar_publisher::ARMarkerConstPtr last_msg_; void visionCallback(const fake_ar_publisher…
通过rostopic list 可以查看发布的话题，可以看到有/tag_detections和/tf话题，那麽我们先编写订阅/tag_detections，然后根据此模板订阅成/t…
1,ROS 根据W. S. Newsman 在“A Systematic Approach to Learning Robot Programming With RO…
一，配置环境 硬件： UR5工业机器人 Kinect V2 软件： 注意我是将下面包安装在ros下工作目录的src文件夹下 …
最近老师定做了一个气动手抓，手抓的原理简单，主要是通过气泵充气后，通过24v电压控制，进而以通电和放电的方式来使手抓闭合和张开，此时可以用一个继电器来自动控制手抓电源。  …
结论： 相比于老的ur5_bringup.launch来控制机械臂可以更加柔顺的控制UR5机械臂。但是也存在规划时出现失败的情况，需要多次plan。具体怎么柔顺我会具…
6,视觉算法 这里我以OpenCv中的SIFT描述子检测目标物体相对于相机的位姿。这里有个开源的包。find_object_2d是ROS平台下一个功能强大的识别物体的…
由于疫情原因不能进入实验室，遂学习在仿真环境gazebo下利用UR5机械臂搭建模拟平台，此模拟平台可以用于UR5机械臂通用视觉抓取平台。以下是个人总结一些观点，仅供参考。 &nbs…
在我们进行机械臂抓取实验时候，总是少不了相机的标定环节。我认为相机标定可以分为两个部分。 一个部分是相机外参的标定，也就是获得相机坐标系与世界坐标系的关系，在我们的系统中，世界坐标…
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