一、minitaur 简介 这是来自宾夕法尼亚大学的一款机器人，叫 Minitaur，看图你就明白了。           &nb…

不考虑横向运动时，我们可以把四足机器人的腿部简单看成一个二连杆结构，这节我们就来讲解如何调整离地高度的问题   一、几何模型   我们可以把机器人的一条腿简化成…

本篇将会创建几个基本的仿真环境，包含了一些必要的功能函数，实现动态调整离地高度。能够与决策模型进行交互，为后续强化学习训练做准备   文章目录   一、框架 1…

文章目录   一、PPO主体 1、主结构 2、初始化部分 3、训练部分 二、环境交互 1、 交互部分主结构 2、初始化部分 3、调用 4、计算adv 5、检验函数 三、 …

文章目录   一、算法简介 1、关键点 1.1 损失函数的设计 1.2 优势函数设计 2、算法流程 3、代码结构 二、决策模型（policies） 1、确定性决策 2、随…

获取RRbot模型   1、获取RRbot模型 2、在rviz中查看模型 3、查看urdf文件 4、在gazebo中查看模型   接下来的教程可能都离不开这个模…

场景建模 一、介绍 1、打开场景编辑器 UI介绍 二、导入平面图 三、添加特征 墙壁 添加门窗 添加楼梯 添加层 编辑建筑物 变更层数 编辑墙体 编辑门窗 添加颜色和纹理 保存场景…

连接ros 添加ROS插件 在ROS中控制Velodyne   在之前的文章中，我们构建的Velodyne传感器已经具有完整的功能，但这仅局限与仿真而已，与真实的机器人系…

插件配置 一、准备工作 二、创建一个API 三、测试消息传递API 1、val.cc 编辑cmake文件 我们已经对转速进行了硬编码，但是每次修改参数就需要重新编译，不能实现动态地…

文章目录   传感器噪音 Step1 可视化传感器数据 Step2 添加噪声 一、介绍 1、插件概述 2、安装依赖 二、编写插件 步骤1：创建工作区 步骤2：创建插件源文…

文章目录 一、介绍 二、准备网格模型 三、将网格模型添加到sdf文件中   一、介绍   具有纹理和3D网格的模型可以改善您的视觉体验，更重要的是可以改善环境的…

文章目录 Step 1 建立基本的sdf模型 1、创建新的.world文件 2、添加地面和光线 3、添加基础部件 Step2 添加惯性 1、查看当前的惯性值。 2、添加惯性信息 S…

创建模型   本节目标 一、模型编辑器用户界面 调色板（左面板） 工具列 局限性 二、车辆构造 1、创建车辆 （1）、底盘 （2）前轮 （3）脚轮 2、添加传感器 3、添…

gazebo 一、什么是Gazebo？ Gazebo的典型用途 Gazebo的一些主要特点 二、系统要求 三、安装 1.添加源 2.安装Gazebo 四、用户界面 1、场景 2、左…

在本教程中，我们将通过模拟控制器来驱动机器人的关节。这将使我们能够为MoveIt等规划器提供正确的ROS接口！。我们将使用ros_control软件包。 与ros通讯 一、介绍 1…

文章目录   一、准备工作 1、pybullet 2、mini cheetah 的模型 3、urdf文件解析   一、准备工作   1、pybulle…

不考虑横向运动时，我们可以把四足机器人的腿部简单看成一个二连杆结构，这节我们就来讲解如何调整离地高度的问题   一、几何模型   我们可以把机器人的一条腿简化成…

本文将会讨论策略优化的数学基础，并且会附上简单的实践代码。三个要点 一个简单的等式，将策略梯度跟策略模型参数连接起来 一条规则，允许我们将无用的项从等式里去掉 另一条规则，允许我们…

一、什么是knn算法   本章着重对算法部分进行讲解，原理部分不过多叙述，有兴趣的小伙伴可以自行查阅其他文献/文章   （一）、介绍   邻近算法，或…

数据集介绍   使用Fashion MNIST数据集，其中包含10个类别的70,000个灰度图像。图像显示了低分辨率（28 x 28像素）的单个衣​​物，如下所示（图片来…

一、什么是神经网络   神经网络是一种以人脑为模型的机器学习，简单地说就是创造一个人工神经网络，通过一种算法允许计算机通过合并新的数据来学习。 以人脑中的神经网络为启发，…

一、什么是svm   支持向量机（Support Vector Machine, SVM）是一类按监督学习（supervised learning）方式对数据进行二元分类…

一、什么是决策树 本章着重对算法部分进行讲解，原理部分不过多叙述，有兴趣的小伙伴可以自行查阅其他文献/文章   决策树(decision tree)是一种基本的分类与回归…