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TA的积分:312查看积分规则

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【四足机器人】强化学习实现minitaur运动控制(介绍篇)

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一、minitaur 简介 这是来自宾夕法尼亚大学的一款机器人,叫 Minitaur,看图你就明白了。           &nb…

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2021年1月9日 09时03分
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【关于四足机器人那些事】姿态调节-离地高度

个人中心插图(3)

不考虑横向运动时,我们可以把四足机器人的腿部简单看成一个二连杆结构,这节我们就来讲解如何调整离地高度的问题   一、几何模型   我们可以把机器人的一条腿简化成…

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2021年1月8日 09时04分
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从零开始搭建四足机器人mini cheetah仿真环境(一)框架搭建

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本篇将会创建几个基本的仿真环境,包含了一些必要的功能函数,实现动态调整离地高度。能够与决策模型进行交互,为后续强化学习训练做准备   文章目录   一、框架 1…

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2021年1月7日 09时07分
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【强化学习】揭开PPO2算法的神秘面纱(二)

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文章目录   一、PPO主体 1、主结构 2、初始化部分 3、训练部分 二、环境交互 1、 交互部分主结构 2、初始化部分 3、调用 4、计算adv 5、检验函数 三、 …

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2021年1月6日 09时05分
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【强化学习】揭开PPO2算法的神秘面纱(一)

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文章目录   一、算法简介 1、关键点 1.1 损失函数的设计 1.2 优势函数设计 2、算法流程 3、代码结构 二、决策模型(policies) 1、确定性决策 2、随…

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2021年1月5日 09时03分
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gazebo教程(九)获取RRbot模型

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获取RRbot模型   1、获取RRbot模型 2、在rviz中查看模型 3、查看urdf文件 4、在gazebo中查看模型   接下来的教程可能都离不开这个模…

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2021年1月4日 09时02分
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gazebo教程(八)场景建模

个人中心插图(8)

场景建模 一、介绍 1、打开场景编辑器 UI介绍 二、导入平面图 三、添加特征 墙壁 添加门窗 添加楼梯 添加层 编辑建筑物 变更层数 编辑墙体 编辑门窗 添加颜色和纹理 保存场景…

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2021年1月3日 09时29分
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gazebo教程(七) 连接ros

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连接ros 添加ROS插件 在ROS中控制Velodyne   在之前的文章中,我们构建的Velodyne传感器已经具有完整的功能,但这仅局限与仿真而已,与真实的机器人系…

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2021年1月2日 09时02分
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gazebo教程(六)插件配置

个人中心插图(10)

插件配置 一、准备工作 二、创建一个API 三、测试消息传递API 1、val.cc 编辑cmake文件 我们已经对转速进行了硬编码,但是每次修改参数就需要重新编译,不能实现动态地…

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2021年1月1日 09时07分
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gazebo教程(五)添加传感器噪声& 简单控制插件

个人中心插图(11)

文章目录   传感器噪音 Step1 可视化传感器数据 Step2 添加噪声 一、介绍 1、插件概述 2、安装依赖 二、编写插件 步骤1:创建工作区 步骤2:创建插件源文…

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2020年12月30日 09时08分
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gazebo教程(四)改善Velodyne模型外观

个人中心插图(12)

文章目录 一、介绍 二、准备网格模型 三、将网格模型添加到sdf文件中   一、介绍   具有纹理和3D网格的模型可以改善您的视觉体验,更重要的是可以改善环境的…

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2020年12月29日 09时05分
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gazebo教程(三)创建 Velodyne HDL-32 LiDAR传感器模型

个人中心插图(13)

文章目录 Step 1 建立基本的sdf模型 1、创建新的.world文件 2、添加地面和光线 3、添加基础部件 Step2 添加惯性 1、查看当前的惯性值。 2、添加惯性信息 S…

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2020年12月28日 09时11分
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gazebo入门教程(二)建立简单模型

个人中心插图(14)

创建模型   本节目标 一、模型编辑器用户界面 调色板(左面板) 工具列 局限性 二、车辆构造 1、创建车辆 (1)、底盘 (2)前轮 (3)脚轮 2、添加传感器 3、添…

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2020年12月27日 09时08分
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gazebo入门教程(一) 安装,UI介绍

个人中心插图(15)

gazebo 一、什么是Gazebo? Gazebo的典型用途 Gazebo的一些主要特点 二、系统要求 三、安装 1.添加源 2.安装Gazebo 四、用户界面 1、场景 2、左…

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2020年12月26日 09时03分
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gazebo-ros教程(一)ros_control

个人中心插图(16)

在本教程中,我们将通过模拟控制器来驱动机器人的关节。这将使我们能够为MoveIt等规划器提供正确的ROS接口!。我们将使用ros_control软件包。 与ros通讯 一、介绍 1…

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2020年12月25日 09时12分
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【四足机器人】从零开始搭建四足机器人mini cheetah仿真环境(零)准备工作

个人中心插图(17)

文章目录   一、准备工作 1、pybullet 2、mini cheetah 的模型 3、urdf文件解析   一、准备工作   1、pybulle…

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2020年12月24日 09时02分
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【关于四足机器人那些事】姿态调节-离地高度

个人中心插图(18)

不考虑横向运动时,我们可以把四足机器人的腿部简单看成一个二连杆结构,这节我们就来讲解如何调整离地高度的问题   一、几何模型   我们可以把机器人的一条腿简化成…

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2020年12月23日 09时11分
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强化学习——策略优化(笔记)

个人中心插图(19)

本文将会讨论策略优化的数学基础,并且会附上简单的实践代码。三个要点 一个简单的等式,将策略梯度跟策略模型参数连接起来 一条规则,允许我们将无用的项从等式里去掉 另一条规则,允许我们…

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2020年12月15日 09时06分
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【机器学习】knn算法应用(代码)

个人中心插图(20)

一、什么是knn算法   本章着重对算法部分进行讲解,原理部分不过多叙述,有兴趣的小伙伴可以自行查阅其他文献/文章   (一)、介绍   邻近算法,或…

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2020年12月14日 09时17分
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【tensorflow2.0】fashion mnist 数据集训练

个人中心插图(21)

数据集介绍   使用Fashion MNIST数据集,其中包含10个类别的70,000个灰度图像。图像显示了低分辨率(28 x 28像素)的单个衣​​物,如下所示(图片来…

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2020年12月12日 09时10分
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【机器学习】普通神经网络应用(代码)

个人中心插图(22)

一、什么是神经网络   神经网络是一种以人脑为模型的机器学习,简单地说就是创造一个人工神经网络,通过一种算法允许计算机通过合并新的数据来学习。 以人脑中的神经网络为启发,…

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2020年12月11日 09时17分
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【机器学习】svm应用(代码)

个人中心插图(23)

一、什么是svm   支持向量机(Support Vector Machine, SVM)是一类按监督学习(supervised learning)方式对数据进行二元分类…

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2020年12月10日 09时22分
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【机器学习】决策树源码讲解

个人中心插图(24)

一、什么是决策树 本章着重对算法部分进行讲解,原理部分不过多叙述,有兴趣的小伙伴可以自行查阅其他文献/文章   决策树(decision tree)是一种基本的分类与回归…

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2020年12月6日 09时07分
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