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遥远的乌托邦LV.3

TA的积分:460查看积分规则

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环境感知与规划专题(十一)——状态栅格规划器(State Lattice Planner)

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前言   前几篇中介绍了几种路径搜索算法,其中既有基于图搜索的路径搜索算法(如A*),也有基于采样的路径搜索算法(如RRT、RRT*)。通过路径搜索算法,我们能够得到一条…

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3天前
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环境感知与规划专题(十)——基于采样的路径规划算法(二)

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前言   上一篇介绍了快速搜索随机树(RRT)算法的原理,这是一种基于采样的路径规划算法,在地图尺寸较大时,其效率将显著的优于基于图搜索的路径规划算法(如A*)。 &nb…

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5天前
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环境感知与规划专题(九)——基于采样的路径规划算法(一)

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前言   在环境感知与规划专题(一)——A*算法入门一文中阐述了广泛应用于机器人路径搜索问题的求解算法——A*,它是一种基于图搜索的路径规划算法。而主流的路径规划算法分为…

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2021年2月10日 09时26分
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环境感知与规划专题(八)——基于稀疏点云的避障规划器(二)

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前言   上篇中介绍了基于稀疏点云传感器的常用避障规划算法,由于实际工程中受限于不同产品的技术成熟度、成本的因素的原因,不得不采用低成本的单点测距传感器进行避障。然而,避…

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2021年2月7日 09时26分
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环境感知与规划专题(七)——基于稀疏点云的避障规划器(一)

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前言   上一篇详细介绍了模型预测控制的算法原理,以及其在多旋翼无人机运动规划中的应用。   本篇将针对配备稀疏点云传感器(如红外、超声波、毫米波雷达、激光雷达…

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2021年2月5日 09时08分
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环境感知与规划专题(六)——模型预测控制(MPC)在运动规划中的应用(二)

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前言   上一篇中简述了模型预测控制在多旋翼飞行器运动规划中的应用。   本篇将针对采用线性MPC的多旋翼飞行器的运动规划方案进行详细推导。   系统…

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2021年1月30日 09时31分
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环境感知与规划专题(五)——模型预测控制(MPC)在运动规划中的应用(一)

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前言   上一章介绍了一种高效、实时的运动规划算法——JerkLimitedTrajectory(JLT)。   在给定起始状态与终止状态后,该算法能够快速地计…

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2021年1月28日 09时23分
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环境感知与规划专题(一)——A*算法入门

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A*算法作为路径规划算法中应用最广泛实用的算法,由于A*算法的算法原理较为简单,网络上能够找到各种各样的学习资料,本文仅对其实现过程进行总结,同时,附上matlab仿真源码及结果图…

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2021年1月18日 09时16分
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控制系统设计专题(四)——控制分配矩阵的求解及相关问题

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前言   前一篇中对自抗扰控制算法的原理及扩张状态观测器的参数整定问题进行了详解。同时,提出了一种基于自抗扰控制算法的多旋翼飞行器控制系统设计方案。   在系统…

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2021年1月17日 09时43分
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系统辨识专题(三)——多旋翼飞行器模型参数辨识问题

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一. 前言   上一篇文章中,我们对多旋翼飞行器进行了详细的建模,对其刚体动力学模型、刚体运动学模型以及控制效率模型进行了详细的介绍,了解建模对于多旋翼飞行器控制系统设计…

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2021年1月16日 09时00分
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系统辨识专题(二)——多旋翼飞行器建模

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一. 前言   上一篇中详细阐述了MATLAB系统辨识工具箱的使用实例,本篇将以多旋翼飞行器为研究对象,详细阐述其刚体动力学模型、飞行控制刚体模型以及控制效率模型。最后,…

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2021年1月15日 09时11分
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控制系统设计专题(三)——自抗扰控制算法(下)

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一. 前言   上篇中详细阐述了经典的自抗扰控制算法的原理,本篇将围绕两种ADRC算法展开,针对扩张状态观测器的参数整定问题进行详解,同时,对跟踪微分器的几个重要应用进行…

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2021年1月1日 09时09分
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控制系统设计专题(二)——自抗扰控制算法(上)

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一. 前言   上篇中详细阐述了几种经典的PID控制算法及其存在的问题以及改进思路了,本篇将围绕韩京清教授开创的自抗扰控制算法进行阐述,该算法为工业控制领域带来了一项可操…

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2020年12月31日 09时11分
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控制系统设计专题(一)——PID控制算法

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一. 前言 PID控制算法是工业控制领域数十年来应用最广泛的经典控制算法之一,其理论原理易于理解,算法结构简单,易于工程实现,这也是其受到工程师们青睐的重要原因。   尽…

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2020年12月28日 09时02分
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导航系统设计专题(四)—扩展卡尔曼滤波(1)

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前言   上一篇中围绕一个简单的匀速直线运动的状态估计仿真实例展开,阐述了卡尔曼滤波器的实现方式、过程以及仿真效果。本篇将对卡尔曼滤波的几个主要参数的选取作一定的说明,同…

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2020年12月14日 09时30分
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导航系统设计专题(三)—卡尔曼滤波算法入门

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前言   扩展卡尔曼滤波(EKF)是多旋翼飞行器导航系统设计中,最常用的最优估计算法之一。其原理是在卡尔曼滤波的基础上,对非线性模型进行线性化,再进行最优估计,因此,其核…

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2020年12月12日 09时08分
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导航系统设计专题(二)——传感器与组合导航系统(下)

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前言 上一篇中详细阐述了多旋翼飞行器导航系统中使用的主要传感器及其特性,本篇将着重介绍导航系统设计中常用的两种算法——互补滤波算法与卡尔曼滤波算法。同时,阐述一种多旋翼飞行器导航系…

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2020年12月11日 09时14分
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导航系统设计专题(一)——传感器与组合导航系统(上)

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前言   导航系统作为无人机的感知单元,承担着无人机状态参量测量与估计的重任。对于多旋翼无人机而言,其姿态、加速度、速度、位置以及各传感器的零偏与补偿系数均需要被测量或估…

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2020年12月10日 09时17分
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从零开始搭建无人机导航系统(四)——状态估计与概率论(二)

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前言 上一篇中详细阐述了概率论的几个基本定理——概率密度函数、贝叶斯公式及推断、矩以及归一化积。 本篇将在上一篇的基础上,围绕高斯随机过程展开,详细讨论高斯概率密度函数的定义及相关…

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2020年12月9日 09时11分
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从零开始搭建无人机导航系统(三)——状态估计与概率论(一)

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前言   状态估计与控制是机器人学中两个避不开的问题,对于无人机而言亦是如此。如何在理解无人机模型的基础上,利用传感器信息,尽可能准确地估计一组完整描述它随时间运动的物理…

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2020年12月7日 09时15分
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从零开始搭建无人机导航系统(二)——初识传感器(二)

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前言   上一篇中,我们初步了解了多旋翼无人机最常用,也是最核心的几种传感器——IMU、气压计、磁力计、GPS。基于以上几种传感器,我们能够搭建一套完整的组合导航系统,从…

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2020年12月4日 09时14分
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从零开始搭建无人机导航系统(一)——初识传感器(一)

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前言 本专题将从新手的角度,逐步揭开无人机导航系统的神秘面纱。   传感器作为无人机的重要组成部分,承担了无人机系统对于环境信息以及自身状态采集的重担。大部分的导航算法都…

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2020年12月3日 09时04分
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系统辨识专题(一)——MATLAB系统辨识工具箱的使用案例

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系统辨识专题(一)——MATLAB系统辨识工具箱的使用案例 在建立多旋翼无人机系统模型的基础上,我们能够更有针对性地设计对应的控制器,为无人机系统故障诊断提供判据。本文将结合系统M…

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2020年12月2日 09时02分
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