15、如果我们想要查看某个消息的数据结构可以用 rosmsg show命令,比如rosmsg show geometry_msgs/Twist
16、rosservice list 可以查看当前仿真器下的提供的service服务,/spawn服务产生服务,可以用来产生一个新的海龟,如rosservice call /spawn 然后按tab键补全剩余的,其中call表示请求 ,x、y是产生新海龟的坐标,theta是初始角度,name是产生新海龟的名字
17、rosbag工具是话题记录工具,记录系统中所有的话题记录并保存起来,下次用的时候再复现出来,例如话题记录命令 rosbag record -a -O cmd_record (其中record是记录的意思,-a是全部保存 -O是保存成压缩包,保存文件命名为cmd_record) 话题复现 命令rosbag play cmd_record.bag (play是表示复现,cmd_record.bag是文件名)在输入记录命令后,它会显示开始订阅一些信息,这时候我们用键盘去控制海龟移动,结束后按ctrl+c,他就会把这些数据保存下来,保存到我们的主文件(主目录)下,这个时候我们把之前打开的终端关掉,只打开节点管理器和仿真器节点,不需要启动键盘控制节点,此时使用话题复现命令,他就可以复现刚才我们保存的运动
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