这好像是第一次公开的PX4开发者会议，由PX4的创始人主持会议（与会者基本都是欧洲人），议题主要涉及PX4的一些最新进展，视频地址：

排除我不太感兴趣的还有听不懂的UAVCAN等话题，下面记录一些梗概：

1.PX4的使用者不应该试着重建一套飞控系统，而是应该在PX4的基础上、根据应用场景尝试各种定制化的功能，这些功能应该是运行在companion computers上的；随着这些功能的反哺，PX4会逐渐进化，进而用户们在此基础之上再搞出新名堂来。

2.今天的无人机产业可以类比为百年之前的汽车产业：行业标准推动了产业流水线化，进而业内的企业逐渐合并淘汰，产业整体趋于成熟。未来无人机的行业标准，应该来自于开源社区。

3. PX4推出了px4_ros_com模块以及相应的FastRTPS/microRTPS协议，它可以通过UART或UDP直接连接飞控与companion computer上的RTPS/DDS系统，例如ROS2（不能直接支持ROS1），无需MAVROS。

4.介绍了MAVLink的多语言、多平台API函数库MAVSDK：

5.在PX4/ROS2协同仿真中，可以从USGS发布的DEM模型构建三维地形环境：

Open Robotics的演讲者还展示了城市、地下隧道等精细的gazebo环境模型，但是不知道在哪下载…

6.计算机视觉

目前学术界在做、但是还不能产品化的事情：

a.SLAM

b.复杂环境着陆安全性分析

c.目标识别

d.RTL（严格的原路返回，GPS denied）

e.从飞行记录仪中学习安全飞行

f.动态平台精准着陆/着舰

g.其他更多

计算机视觉还没普及的重要原因是算力的限制，处理器太重、功耗太大、太贵（包括Intel、Nvidia、FPGA、其他ARM等）。新一代的硬件正在研制中。

（从PX4角度看）需要努力的方向：

硬件方面：FCU与companion computer之间的高速通信，价格适合大规模应用，容易买到；

软件方面：可靠的PX4与ROS通信，PX4集成视觉相关接口（比如ObstacleAvoidance模块），FCU与companion computer的分工。

7.视觉控制接口（ObstacleAvoidance）

目前大多数视觉控制架构如下：

PX4的ObstacleAvoidance模块位置如下：

在原定waypoints的基础上，根据视觉传感器的信息修正航迹：

8.Pixhawk新版标准硬件计划：分为IMU、Autopilot、Base三块电路板；提供一种“无人机CV”标准平台。

9.VTOL

现有控制架构在飞行模式转换过程中会出现Roll-Yaw耦合，未来会让Mixer根据飞机状态承担Control Allocation功能，飞控独立于飞机的飞行模式。