首先，对控制系统和控制理论的概念做简单的介绍。

学术点讲，控制系统就是能改变系统未来状态的一种装置，它独立于控制对象本身，是我们人为设计出来给控制对象以控制信号的装置；而控制理论就是帮助我们合理设计这种装置的方法和策略。

大白话讲就是，有一个系统（system），给它一个输入（Input），它就会有一个输出（output），现在我们想它按我们想的来输出。此时，控制系统就是产生输入的东西，控制理论则告诉我们到底给什么输入。

下面谈谈什么是开环控制和闭环控制。

开环控制指输入不依赖于输出的控制方式；而闭环控制指输出会反馈给输入端从而影响输入的控制方式。

举一个洗碗机的例子。下图中，当我们只输入时间这个控制变量的时候，就是开环控制，因为控制量时间一经设置好就不变，不随着输出——盘子清洁程度的变化而变化；

当我们在输出测安装盘子清洁度的探测器，形成反馈时，则构成闭环控制。闭环控制过程中，会首先设置一个参考值，这里即盘子的清洁程度；探测结果的会反馈到控制器的输入端，与我们设置的参考值进行比较，得到误差E；控制器根据E得到输入出结果，如果E>0，说明盘子还没洗干净，需要增加清洁时间t，直到E=0，盘子被清洗干净。这一不断反馈并修正输入的过程构成了完整的闭环，即“闭环控制”。

至此，我们就能看出闭环系统的好处了：

• 具备自适应调节的能力，可以自动调节输入信号，使系统输出我们想要的参考值，且这一过程不需要人为干预；
• 稳定性更高，自适应能力提高了系统稳定性，因为它能对不合理的输入进行“纠正”，防止不合理输入带来的系统崩溃；

当然，这种自适应和保持稳定的能力有一定限度的，具体如何判断，后面会陆续揭晓~

注：文中图片来自油管博主Brian Douglas视频。