0、前言

0.1、项目背景：

为了满足更多的同学可以快速、低成本、高兼容性的搭建自己的阿克曼ROS2开发平台，所以出现本开源项目。

温馨提示：本次开源的硬件和软件是完全兼容差速和阿克曼方案的，也就是说你如果要做差速，更改机械部分之后，只需要改极少的配置文件就可以做到兼容。

开源项目发布方：小白学移动机器人

开源项目的内容：机械模型、底层驱动板PCB、底层驱动程序、ROS2部分功能包（启动功能包，描述功能包）等等。

项目文件结构如下：

0.2、开源项目的总体方案：

0.3、开源项目的总体架构：

0.4、开源项目的底层控制方案：

1、机械模型呈现

详见：1.阿克曼小车机械模型文件

这里机械板材的设计做了高兼容性：

1. 核心板安装兼容：树莓派、香橙派3LTS、jetson nano
2. 雷达兼容：RPLIDAR A1M8、乐动LD14、乐动LD19

左视图如下：

俯视图如下：

2、硬件方案介绍

详见：2.阿克曼小车硬件方案介绍

2.1、底层驱动板

功能模块设计如下：

主控电路板PCB如下：

12V-5V 5A 电源板如下：

2.2、核心板（香橙派3LTS）

开发板功能如下图：详见：官网：http://www.orangepi.cn/

3、底层驱动程序工程文件

详见：4.底层驱动程序工程文件

程序很简单，需要的同学可以自己看一下。

如果仍存在问题，可以参考我的系列博客文章解答你的问题。

博客链接：https://blog.csdn.net/zhao_ke_xue/article/details/108138981

博客详细的讲解的每一个控制模块的内容，如下所示：

部分主流程代码如下：

#include "sys.h"

/*===================================================================
程序功能：ROS小车底层代码（全部） 差速底盘和阿克曼底盘通用
程序编写：公众号：小白学移动机器人
其他    ：如果对代码有任何疑问，可以私信小编，一定会回复的。
=====================================================================
------------------关注公众号，获得更多有趣的分享---------------------
===================================================================*/
int main(void)
{ 
    //发送计数
    char sendCount=0;

    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_Disable,ENABLE);
    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);//禁用JTAG 启用 SWD

    MY_NVIC_PriorityGroupConfig(2);    //=====设置中断分组

    delay_init();                    //=====延时函数初始化
    LED_Init();                     //=====LED初始化    程序灯    
    BEEP_Init();                    //=====蜂鸣器初始化，异常报警

    usart1_init(115200);            //=====串口1初始化  树莓派通信
    usart3_init(115200);            //=====串口3初始化  蓝牙，控制和调试

    IIC_Init();                     //=====IIC初始化    读取MPU6050数据
    MPU6050_initialize();           //=====MPU6050初始化    
    DMP_Init();                     //=====初始化DMP 

    Encoder_Init_TIM3();            //=====初始化右轮编码器接口
    Encoder_Init_TIM4();            //=====初始化左轮编码器接口

    MY_ADC_Init();                  //=====adc初始化    电池电量检测

    Motor_PWM_Init(7200-1, 1-1);    //=====初始化PWM 10KHZ(AT8870)，用于驱动电机 
    Steer_PWM_Init(60000-1, 24-1);  //=====初始化PWM 50HZ，用于驱动舵机

    PID_Init();                     //=====PID初始化

    MBOT_EXTI_Init();               //=====MPU6050 5ms定时中断初始化

    while(1)
    {
        //给树莓派发送速度，角度,这里速度已经乘以1000,角度(0.0-359.0)乘以50
        if(sendCount==0)//发送  14.4ms  发送一次数据 70Hz 左右
        {
            //发送需要一定的延时
            usartSendData(USART1,(short)leftSpeedNow,(short)rightSpeedNow,(short)(yaw*50),sendCtrlFlag);  //1ms
            //蓝牙调试时用，不调试注释
            // pcShow();                                                           //2.2ms单个float数据
            sendCount++;
        }
        else
        {
            sendCount++;
            if(sendCount==25)
                sendCount=0;
        }
        //获取角度        
        getAngle(&yaw,&yaw_acc_error);                                                     
    } 
}

//中断服务函数
void USART1_IRQHandler()
{
    if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)
      {
         USART_ClearITPendingBit(USART1,USART_IT_RXNE);//首先清除中断标志位
         usartReceiveOneData(USART1,&leftSpeedSet,&rightSpeedSet,&frontAngleSet,&receCtrlFlag);
     }
}

中断主流程代码如下：

/**************************************************************************
函数功能：所有的控制代码都在这里面
          5ms定时中断由MPU6050的INT引脚触发        
**************************************************************************/
void EXTI9_5_IRQHandler(void) 
{                                                         
    EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line8);                             //===清除LINE8线路挂起位        

    Led_Flash(200);                                                 //===LED闪烁，证明程序正常运行    

    yaw_acc_error += FIVE_MS_ERROR;                                    //===yaw漂移误差累加

    Get_battery_volt_average(&Voltage,100);                            //===电池电压测量，单位mv，100次取一次平均

    Get_Motor_Speed(&leftSpeedNow,&rightSpeedNow);                  //===获取左右轮子真实速度

    pid_Task_Letf.speedSet  = leftSpeedSet;                            //===给速度设定值和实时值赋值
    pid_Task_Right.speedSet = rightSpeedSet;
    pid_Task_Letf.speedNow  = leftSpeedNow;
    pid_Task_Right.speedNow = rightSpeedNow;

    Pid_Ctrl(&motorLeft,&motorRight);                               //===执行PID控制函数
    Steer_Ctrl(frontAngleSet,&motorFrontSteer);                     //===执行舵机，差速小车无需修改完全兼容

    if(Turn_Off(Voltage) == 0)                                      //===如果电量异常低
    {    
        BEEP_Disable();                                             //===正常情况，蜂鸣器失能 
        Set_Pwm(motorLeft,motorRight,motorFrontSteer);              //===赋值给PWM寄存器         
    }       
    else
    {
        BEEP_Flash(20);                                                //===电量报警
    }
}

4、机械模型转URDF模型文件

详见：5.机械模型转URDF模型文件介绍

rviz显示如下图：

5、阿克曼结构运动模型详解

详见：6.阿克曼结构运动模型详解

6、阿克曼ROS2相关功能包

详见：7.ROS2相应功能包

.
└── src
    ├── mbot_bringup        # 机器人启动功能包 和 底层单片机通信、发布里程计、tf、订阅控制话题
    ├── mbot_description    # 机器人描述功能包，机械模型转的urdf
    └── sllidar_ros2-humble # RPLIDAR A1M8 的ROS2驱动

程序很简单，需要的同学可以自己看一下。

7、系统配置以及功能包启动说明

详见：8.系统配置以及功能包启动

8、总结

如果你觉得本开源项目还不错，可以积极的分享到你的同学、朋友。

开源项目github地址获取：在公众号小白学移动机器人，发送：ROS2阿克曼，即可获取。

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