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前言

上一篇使用的是柳树车库环境，实现完整建图工作比较复杂，所以准备新建一个简单点的环境，在此基础上实现后面的自定义机器人定位与导航。

一、新建环境

启动gazebo，按下Ctrl+B键，进入编辑器，界面如下：

编辑器由三部分组成：
（1） Palette，在这里可以选择建筑的特征和材料。
（2） 2D View，可以导入floor计划嵌入墙，窗，门和台阶。
（3） 3D View，建筑物的预览，能够设计建筑物不同部分的颜色和纹理。
下图是按照我家房子户型，进行绘制的。绘制完成，选择File-save as菜单，进行保存，效果如下：

可以看到该环境保存到了myHome目录下，主要生成了两个文件，model.config文件和model.sdf文件。

二、创建编译功能包

切换到catkin_ws/src目录下，如下：

catkin_create_pkg mbot_sim_gazebo_map urdf xacro

切换到catkin_ws目录下，编译该功能包，如下：

catkin_make mbot_sim_gazebo_map

在该功能包下创建config、include、src、launch、urdf、map文件夹，在urdf文件下创建urdf文件夹和xacro文件夹，复制meshes文件夹到该功能包下。

切换到usr/share/gazebo-9/models目录，新建mbot_sim_gazebo_navigation_model文件夹，复制myHome文件夹下面的两个文件到该文件夹下，如下：

三、新建.world文件

切换到usr/share/gazebo-9/worlds目录，新建mbot_sim_gazebo_navigation.world文件，内容如下：

<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.5">
	  <world name="default">
	    <include>
	      <uri>model://ground_plane</uri>
	    </include>
	    <include>
	      <uri>model://sun</uri>
	    </include>
	    <include>
	      <uri>model://mbot_sim_gazebo_navigation_model</uri>
	    </include>
	  </world>
</sdf>

编写完该文件后，修改文件夹的权限。

四、新建world启动文件

切换到opt/ros/melodic/share/gazebo_ros/launch目录下，新建mbot_sim_gazebo_navigation_world.launch文件，文件内容如下：

<?xml version="1.0"?>
<launch>
  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="world_name" value="worlds/mbot_sim_gazebo_navigation.world"/> 
    <arg name="paused" value="false"/>
    <arg name="use_sim_time" value="true"/>
    <arg name="gui" value="true"/>
    <arg name="headless" value="false"/>
    <arg name="debug" value="false"/>
  </include>
</launch>

五、更新启动文件

在启动文件中配置rviz和gmaping包，robot_gazebo_navigation.launch文件内容如下：

<launch>
 	<!-- 运行gazebo仿真环境 -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/mbot_sim_gazebo_navigation_world.launch">
    </include>

    <!--机器人参数设置-->
    <arg name="model" default="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mbot_sim_gazebo_map )/urdf/xacro/robot.xacro'" />
     
    <!--robot_description 参数名称是参数服务器预先设定好的，不能改变-->
    <param name="robot_description" command="$(arg model)" />
    
    <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />

    <!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />

      <!-- 在gazebo中加载机器人模型-->
    <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
          args="-urdf -model mrobot -param robot_description"/> 

    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mbot_sim_gazebo_map )/config/default.rviz"/>

    <!--gmapping 包实现同步定位和地图建立-->
    <node name="slam_gmapping" pkg="gmapping" type="slam_gmapping">
	<remap from="scan" to="/scan"/>
	<param name="base_link" value="base_footprint"/>
    </node>
</launch>

六、建图

按照ROS学习（十一）篇讲解的内容，运行robot_gazebo_navigation.launch启动文件，添加RobotModel和Map后，效果如下：

可以看到，我们新建的环境比柳树车库简单很多。。。
然后使用键盘控制机器人移动，完成整个地图构建，效果如下：

可以看到，整体效果还不错，哈哈。。。

然后我们切换到map目录，使用map_server保存地图即可。