简介：介绍NVISTAR 的二维DTOF激光雷达 在EHub_tx1_tx2_E100载板，TX1核心模块环境（Ubuntu18.04）下测试ROS驱动，打开使用RVIZ 查看点云数据，本文的前提条件是你的TX1里已经安装了ROS版本：Melodic。
关于测试硬件EHub_tx1_tx2_E100载板请查看：<a href=”https://blog.csdn.net/cau_weiyuhu/article/details/128021394“ title=”EdgeBox_EHub_tx1_tx2_E100 开发板评测_机器人虎哥的博客-CSDN博客”>EdgeBox_EHub_tx1_tx2_E100 开发板评测_机器人虎哥的博客-CSDN博客
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三、NVISTAR 点云客户端(windows版本)使用（micro-USB）
一、参数指标：
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激光波长：905nm，class I
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探测范围：0.1m~50m
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重复精度：3cm
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水平视场角：300°
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测量频率：5KHZ~60KHZ
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扫描频率：10HZ~30HZ
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水平角分辨率：0.18°（10HZ）~0.54°（30HZ）
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抗强光：>80000LX
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电源供电：5V/500mA
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功耗：<2.5w
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外形尺寸：50mm _ 50mm _ 75mm
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重量：150g
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防护等级：IP65
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接口：micro-USB、以太网口、RS232、NPN
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工作环境温度：-10℃~55℃
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存储环境温度：-30℃~75℃
二、官方资料获取
官网下载中心：下载中心-深圳市不止技术有限公司-深圳市不止技术有限公司
三、NVISTAR 点云客户端(windows版本)使用（micro-USB）
3.1 获取工具软件
下载解压后，获得文件和使用说明：
软件是免安装版本，直接打开即可：
3.2 雷达接入WIN电脑
3.3 工具软件链接雷达
四、ROS环境显示点云（micro-USB）
包获取地址：ROS
4.1 建立工作空间
mkdir -p ~/Nvistar_ws/src
cd ~/Nvistar_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash4.拷贝代码
cd ~/Nvistar_ws/src
#将官网地址的代码包放置到这个目录解压
#解压包
unzip NVISTAR_ROS.zip 
官方也提供了git下载的维护，和这步操作作用一致
cd ~/Nvistar_ws/src
git clone https://gitee.com/nvilidar/nvilidar_ros.git4.3 编译源码包
cd ~/Nvistar_ws
catkin_make --pkg nvilidar_ros
编译完成。
4.4 将雷达通过USB 接入系统
lsusb 
ls /dev
4.5 串口配置
如果你想实现串口重映射名称，则采用如下的步骤:
if you want to use the unchanging device name,Create the name “/dev/nvilidar” to rename serialport
cd ~/Nvistar_ws
source devel/setup.bash
roscd nvilidar_ros/startup
sudo chmod 777 ./*
sudo sh initenv.sh执行完毕后，重新插拔雷达USB口
ls /dev
给当前用户放开串口权限：if you use the lidar device name,you must give the permissions to user.
if you use the lidar device name,you must give the permissions to user.
---whoami
get the user name.link ubuntu.
---sudo usermod -a -G dialout ubuntu
ubuntu is the user name.
---sudo reboot我自己的步骤：
sudo usermod -a -G dialout nvidia
sudo reboot4.5 启动驱动
/home/nvidia/Nvistar_ws/src/nvilidar_ros/launch/lidar.launch 脚本内容
<launch>
<node name="nvilidar_node" pkg="nvilidar_ros" type="nvilidar_node" output="screen" respawn="false" >
<param name="serialport_name" type="string" value="/dev/nvilidar"/>
<param name="serialport_baud" type="int" value="512000"/>
<param name="ip_addr" type="string" value="192.168.1.200"/>
<param name="lidar_udp_port" type="int" value="8100"/>
<param name="config_udp_port" type="int" value="8200"/>
<param name="frame_id" type="string" value="laser_frame"/>
<param name="resolution_fixed" type="bool" value="true"/>
<param name="auto_reconnect" type="bool" value="true"/>
<param name="reversion" type="bool" value="false"/>
<param name="inverted" type="bool" value="false"/>
<param name="angle_min" type="double" value="-180" />
<param name="angle_max" type="double" value="180" />
<param name="range_min" type="double" value="0.001" />
<param name="range_max" type="double" value="64.0" />
<param name="aim_speed" type="double" value="10.0"/>
<param name="sampling_rate" type="int" value="10"/>
<param name="sensitive" type="bool" value="false"/>
<param name="tailing_level" type="int" value="6"/>
<param name="angle_offset_change_flag" type="bool" value="false"/>
<param name="angle_offset" type="double" value="0.0" />
<param name="apd_change_flag" type="bool" value="false"/>
<param name="apd_value" type="int" value="500"/>
<param name="ignore_array_string" type="string" value="" />
<param name="filter_jump_enable" type="bool" value="true" />
<param name="filter_jump_value_min" type="int" value="3" />
<param name="filter_jump_value_max" type="int" value="50" />
</node>
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_laser"
args="0.19 0.0 0.2 0.06 0.0 0.0 /base_footprint /laser_frame 40" />
</launch>可根据你实际的硬件环境和需要，修改串口，扫描角度等参数。
启动：
cd ~/Nvistar_ws
source devel/setup.bash
roslaunch nvilidar_ros lidar.launch 
4.6 启动RVIZ查看点云
打开终端，启动IMU节点
cd ~/Nvistar_ws
source devel/setup.bash
roslaunch nvilidar_ros lidar.launch 打开新终端，启动rviz
rosrun rviz rviz
纠错,疑问,交流: 911946883@qq.com
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