最近在重新琢磨Gazebo仿真环境，尚处于囫囵吞枣阶段。因为正好在看30多年前波士顿动力(BostonDynamics)创始人Marc Raibert的书《Legged Robots That Balance》，就用Gazebo搭建了一个简单的四足仿真模型练手。

当前模型就是一个基础版四足机器人，每条腿有两个自由度，一个旋转关节一个移动关节（可以看成气缸或者液压缸）。先写urdf文件，把ros_control插件写好导入Gazebo，用位置控制。图省事就写了最简单的对角步态，后续还会继续增加。

如果要拿去玩，改进建议如下：

1、增加腿部关节，使腿部能够有z向的旋转自由度；

2、将移动关节改为旋转关节，这样就需要自己写简单的运动学解法；

3、机器人的刚度很低，似乎是移动关节模型的原因，调整PID参数或者修改结构也许有帮助。（gazebo可以用封闭的矢量图生成结构，或导入stl文件已创建更加复杂的架构，见Gazebo教程）

毕竟本人是名学生+初学者，水平有限，因此个人认为这个模型适合Gazebo仿真的初学者弄明白仿真模型框架的结构。就模型有什么问题可以直接提问或私信。

另外本人平时研究串并联或柔性机器人的运动控制算法，欢迎大家一起交流学习。

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对角步态仿真动画

urdf模型结构

仿真node图

项目地址

参考资料：

1、《Legged Robots That Balance》,Marc Raibert

2、《ROS机器人开发实践》，胡春旭

3、ROS wiki, ROS Answers, Questions Gazebo