前言 上一篇暂时结束了定时器的章节,还有一个高级定时器的部分,这个缓一缓吧,先换个片上外设来玩一玩,本文开始介绍STM32F407的又一个片上外设,ADC转换器,细细想来,GPIO的输入、输出、复用、通用都用过了,唯独一个模拟功能还没用过,而本片主角——ADC,一个模拟量数字量转换的片上外设,它的作用就是将GPIO口输入的模拟量转换成CPU内核可以识别的数字量。还是之前的模式,先简单做个概述,然
1 find查找文件 1、首先说一下使用find查找文件 find ./ -name string ./表示递归当前目录下所有的文件 -name参数:要搜索的文件名,当然你也可以用正则表达式进行匹配如下,时我在当前目录下,递归的搜索所有含view的文件 2 find和xargs grep结合搜索文件中指定的字符串 1、递归的搜索指定的字符串 find ./ -
上一节,介绍了卡尔曼滤波的基本原理,但在SLAM中却使用ESKF,让我们一起看看具体的原因是什么吧 一、误差卡尔曼滤波器ESKF(Error State Kalman Filter) 1.1动机 在常规的卡尔曼滤波器中,需要假定系统的状态服从高斯分布,这要求系统的状态是定义在向量空间中,满足向量空间中的运算法则。但SLAM中的一些状态变量是位于流形长的,例如旋转矩阵、四元数、和李群。直接在欧几里得
概述 在用单片机驱动SPI设备时,需要两个特殊的寄存器配置位,分别是 CPOL (Clock POlarity)和 CPHA (Clock PHAse)。 CPOL配置SPI总线的极性 CPHA配置SPI总线的相位 下面从时序图入手,了解极性和相位。 SPI总线的极性 极性,会直接影响SPI总线空闲时的时钟信号是高电平还是低电平。 CPOL = 1:表示SCK空闲时是高电平 C
PC端开发环境搭建 WSL环境搭建 https://www.guyuehome.com/46574 In Windows 11 builds that support wslg: 1. Open up powershell and enter wsl --install ROS2系统安装 方法一 • 设置编码 Bash $
如果所有的串口设备操作完全相同,且只涉及读取信息,那么可以采用更加简化的方法来组织你的LabVIEW程序,确保其易于编写、修改和维护。针对这种情况,推荐使用多线程处理与事件驱动编程结合的方式,或者直接采用并行循环,每个循环处理一个串口设备的读取任务。这里提供两种具体的实施方案: 方案一:并行循环 此方法中,你将为每个串口设备启动一个独立的循环,每个循环中都独立运行相同的子VI或代码块来处理串口
一、卡尔曼滤波简介KF 卡尔曼滤波器(Kalman Filter)是一种用于估计动态系统状态的递归算法。它通过结合系统的动态模型和噪声观测数据,提供对系统状态的最优估计。卡尔曼滤波器广泛应用于信号处理、控制系统、导航、计算机视觉等领域。卡尔曼滤波器基于线性系统模型,假设系统的动态过程和观测过程都受到高斯噪声的影响。滤波器在两个主要步骤之间交替进行:预测(Prediction):根据系统的动态模型,
欢迎大家关注我的B站: 偷吃薯片的Zheng同学的个人空间-偷吃薯片的Zheng同学个人主页-哔哩哔哩视频 (bilibili.com) 目录 1.基于圆覆盖 2.BVH 自动驾驶轨迹规划之碰撞检测(一)-CSDN博客 自动驾驶轨迹规划之碰撞检测(二)-CSDN博客 自动驾驶轨迹规划之碰撞检测(三)_本车轨迹预测 碰撞检测-CSDN博客 大家可以先阅读前三篇关于碰撞检测算法的
欢迎大家关注我的B站: 偷吃薯片的Zheng同学的个人空间-偷吃薯片的Zheng同学个人主页-哔哩哔哩视频 (bilibili.com) 目录 1.摘要 2.系统架构 3.MPDM 4.时空语义走廊 4.1 种子生成 4.2 具有语义边界的cube inflation 4.3 立方体松弛 本文解析了丁文超老师的这篇论文Safe Trajectory Generation f
从这节开始,进入到LIO章节,LIO具有更高的鲁棒性、精度、实时性、环境适应性和成本效益,快来学习一下吧 一、IMU能干什么 惯性测量单元(Inertial measurement unit,IMU),是测量物体三轴姿态角以及加速度的装置。IMU通常包含陀螺仪 (Gyroscope)、加速度计 (Accelermeters),有的还包含磁力计(Magnetometers)。陀螺仪用来测量三轴的角度
一、简介: LPC2124,一款由NXP(前身为飞利浦半导体)精心打造的微控制器,以其ARM7TDMI-S内核为核心,展现出卓越的性能与低功耗特性,加之其紧凑的封装和丰富的外设,使其成为嵌入式系统设计的理想之选。在构建基于LPC2124的温度模糊控制系统时,Proteus软件成为了一名得力的助手,它能够协助设计师进行电路的构思与仿真,确保系统的稳定与高效。 量程自动切换数字电压表,这是一款电子测
KISS-ICP: In Defense of Point-to-Point ICP Simple, Accurate, and Robust Registration If Done the Right Way论文地址:https://ieeexplore.ieee.org/document/10015694/代码:https://github.com/PRBonn/kiss-icp 一、文章概
1.string类简介string是C++编程语言中的字符串。在C++中字符串处理可以使用c语言字符串形式char _,也可以使用string类格式。 string 是一个类,类内有char _指针,通过容器方式管理字符串。使用string类型需要需要包含头文件string。 2.string类的构造函数 string类提供了多种构造函数,支持无参构造、有参构造、拷贝构造。 1、无参构
定义 树(Tree) 是n (n>0)个节点的有限集合T 特点: 有且仅有一个特定的称为根(Root) 的节点 其余的节点可以分为m(m>=0)个人互不相交的有限集合T1、T2、…Tm,其中每一个集合又是一颗树,并称为器根的子树 表示方法:树形标识法,目录表示法 节点的度数:一个节点的子树的个数称为节点的度数 树的度数:一棵树的度数是指该树当中节点的最大度数 树
LabVIEW二维码生成与识别 随着数字化时代的快速发展,QR二维码作为一种高效的信息传递和识别手段,已广泛应用于各行各业。利用LabVIEW软件及其NI视觉开发模块(VDM)来实现一个高效的QR二维码生成与识别系统。该系统不仅能够快速生成带有自定义信息的二维码,还能实时识别二维码中的信息,为实验室、图书馆、仓库等提供便利。 在信息时代背景下,二维码技术因其存储信息量大、成本低廉、可靠性高等特
LabVIEW MEMS电容式压力传感器测试系统 随着微电子技术的发展,MEMS(微电机系统)技术在各个领域得到了广泛应用。MEMS电容式压力传感器以其高灵敏度、小尺寸、低功耗等优点,在微传感器领域占据了重要的地位。然而,这些传感器的微小尺寸和精细结构给其测试和评估带来了不小的挑战。为了有效解决这一问题,设计了一套基于LabVIEW的MEMS电容式压力传感器测试系统,实现了对压力的精准控制和数据
目录 防止头文件被重复包含 重新定义数据类型,防止由于各种平台和编译器的不同而产生的类型字节数差异,方便移植 得到指定地址的一个字节或字 求最大值和最小值 将一个小写字母转换为大写字母 返回数组元素的个数 字符串转十六进制 十六进制转字符串 字符串转十进制 十进制转字符串 防止头文件被重复包含 #ifndef CONDEF_H #define CONDEF_H
步进电机梯形加减速 什么是梯形加减速 假设该装置使用步进电机实现物体X的移动,系统要求从A点出发,到B点停止,移动的时间越短越好且系统稳定。 根据步进电机的特性,最大程度加大电机转速(提高脉冲频率),则到达B点的时间就越短,但是如果施加脉冲频率过高,超过了步进电机的最小启动频率,则会造成电机内部的反向电动势的阻尼作用,转子与定子之间的磁反应将跟随不上电信号的变化,导致堵
0. 简介 之前作者主要是基于ROS2,CyberRT还有AutoSar等中间件完成搭建的。有一说一,这种从头开发当然有从头开发的好处,但是如果说绝大多数的公司还是基于现成的Apollo以及Autoware来完成的。这些现成的框架中也有很多非常好的方法。目前作者打算抽一些时间来整理这部分资料,并根据自己学习内容进行介绍。 目前使用的主流的无人驾驶开源项目框架,主要是Autoware和百度的Apol
0. 简介 高效的重定位对于GPS信号不佳或基于传感器的定位失败的智能车辆至关重要。最近,Bird’s-Eye-View (BEV) 分割的进展使得能够准确地估计局部场景的外观,从而有利于车辆的重定位。然而,BEV方法的一个缺点是利用几何约束需要大量的计算。本文《U-BEV: Height-aware Bird’s-Eye-View Segmentation and Neural Map-base
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