前言:之前ROS跟单片机的底层通讯主要是通过串口自定的协议来做,比如官网提供的arduino串口驱动一样,需要ROS往下发一个指令,单片机再回传一个指令,要写一大堆的协议,这样很麻烦,效率也比较低, 想着如果stm32也能像ROS一样,进行订阅发布,不去管其中的协议那样就方便多了,基于这种想法,于是乎查了很多资料,发现了一个大神做了类似的工作:http://blog.csdn.net
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