首先卸载ros自带的ompl库,因为ros自带的ompl库功能不全: sudo apt-get --purge remove ros-kinetic-ompl 然后从官网或者github上下载source code cd 刚下载ompl的source code目录 mkdir -p build/Release cd build/Release cmake ../.. sudo make inst
机器人导航与定位的系统架构: 最底层 机器人本身的电机驱动部分,该部分通过串口接收电脑端输出的左右轮期望速度,对左右轮分别进行PID控速。同时,定时采样电机码盘值,并转化为左右轮速度值通过串口上传给电脑。当然PID控速这一部分也可以放到电脑ROS端,这样的话,电脑串口输出的是直接的PWM值而不是之前的期望速度了。 通信层 电脑端和底层电机的控制通信,以及将传感器信息发布给ROS的通信。这一层主要通
文章目录 world文件编写 物理属性设置 model文件编写 gazebo中提供的服务 world文件编写 <?xml version="1.0"?> <sdf version='1.6'> <world name=''> <!-- basic tag --> <physics>
1.利用MoveIt setup assistant自动生成的文件config文件 config文件夹里包含如下文件:fake_controllers.yaml这是虚拟控制器配置文件,方便我们在没有实体机器人,甚至没有任何模拟器(如gazebo)开启的情况下也能运行MoveIt。 joint_limits.yaml这里记录了机器人各个关节的位置速度加速度的极限,这些都会被用于以后的规划中。
一、URDFURDF(Unified Robot Description Format)是一种特殊的XML文件格式。URDF形成通常有三种途径: 直接使用URDF的XML tag进行文件编写。使用XACRO建模后转为URDF文件。使用SolidWorks进行三维建图后使用SW2URDF插件转换为URDF文件。URDF文件介绍: link和joint URDF描述上图机器人结构: <ro
文章目录 Cmake简介 单个源文件 多个源文件 同一目录,多个源文件 多个目录,多个源文件 各种命令详解 cmake_minimum_required project add_subdirectory include set include_directories add_executable target_link_libraries find_package catkin_
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