求指点，ROS是怎么使用GPU资源的

  1. 仿真平台Rviz，Gazebo等工具是怎么使用GPU的
  2. ROS系统的各个话题的回调函数，是否需要调用CUDA加速，才会使用GPU，还是只要带有GPU的平台，ROS将会自动将计算整合到GPU中去。

非常感谢！